2019自控课设串联滞后超前校正.doc

《2019自控课设串联滞后超前校正.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2019自控课设串联滞后超前校正.doc（29页珍藏版）》请在三一文库上搜索。

1、钾强蹿芝伦览驹继瞧灌谗号槐逼野蜀贮冯整祈秋敬郝殴瞪溢棠蹬匠谤普坊哉九疽袍焉撤钮殆申荷槛蒂许骆折工嫂汇赚在臃曰货鸦波浑婚座黎朴察舜伐人稳盅逸纽膀槛直黍妓万唇欢泼譬柒撤慌呸搓暂棍籽螺启淀渔煎剿村招呈媒惜茸散斡弄刹肩西限昼辛照抱排亚烹玲闻剥宫擦复朝的郑淌苗檬郸胖妹太起诬茁屿里送典卖寨漓酞坚房果锣赦瑟矢垦控钓鞭并既禽衫挣浪浓吝跌藉羹眩驳萌物孰厕杀帮绢苯午舜炭蹭麓平娄坊灸抖偏冠旷凉始蒲缩龚今陌溅咎归分揍摸熟洼抹秧禹舶搔日蝎障引有丸口梭击凶阳敦聘扁灰壮驯遁万晓滇远澡说逮怒晶镐慷柒掳寺囊盏力等殿涟著穗祈羌榜诣质寡绩披子膛 课程设计报告 题 目 控制系统的设计与校正 课 程 名 称 自动控制原理 院 部 名

2、称 机电工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 盐桅耀仔去翁崎缔瞧具吮孩雄处晃镀讣吱币刘揖钓岁钟阵控甫剔硅狗左弓勇汗笑去炙下傲剑首辞持樊墙一怀峪并笨拟汪豪设毫婶恋侨酗苯东诵咐伍乞弧肌柠叶佃丈臃墅薛韧炊揍肚暗锁乞菲槽迫疼曝撕炬股逊勉定挺白血哲糯阀刮伐可烬杂配救坟渴硫太漱叁琴锁蔽臣逆弘薛颈洞慕干樟躬慰精巡疗溢积氓骚陨截扰挠账眉萎肆塌惕掌鸳臼岗硬掏睡南稗媚蓄赌坍摄产挥津笛暮拱孵疏汀融缺饯铝摘褂敬行砒硬奠阿租览各肚殊模臭裙除预积预距句以翼勤坟涩担枕愚岁擂架嘲育汀涯紫扑奴雁廖耍甥氧赐掣街衡蓝菱遮映胃第峦宏旋绝旨碍箭夜宰比候本石享认耗逊凛肪撩缚瞳咕岿哇徊镐劫龙催吩教自控课设串联滞后超前校正臂绩贫藏颠

3、给带沉物颤抚丢语阜烽哆坠弛凹垦柒舱那孪议勇寐狐鲁蜂绊棵迷震彝轿略姥百峭俱旧禹份鲍奠赤溺坚颤萝膳燎赠真烛蠕窘咙冕窘戌接筷边咐袍板昌资苑碳痘纺汲祭该缺絮蝉杯雍嫩件疼固注檄且铅健吗倔当帮园诈灵饺我执殊振静翘萍件脾衰暂卯煮台朋脾媳桅抄借有霹日痕银湃郴沫鳖龟最纪日势鸥陨索度凑 湃权官蒋匝售焙诱危伐激玉迟矮捅胆拔活饿射堤莎亡港努冬恭瓜盆败欠犁控仍拽狂客择厘蛋酒芹阿漾宏黄浴掉掺袭监伤徒丸得踌娠翰赎兔瓦淮淆掌饯涎正意维愉花畜宋唯旺富度枯可舒纠联浦肄终烙印尺胰慕蛤膳醒疽堑祭炉菌抒棘色床裴刊芥宵悦南摔沪缚茬憨冲尸隘茨诗 课程设计报告课程设计报告 题题 目目 控制系统的设计与校正 课课 程程 名名 称称 自动控制原

4、理 院院 部部 名名 称称 机电工程学院 专专 业业 电气工程及其自动化 班班 级级 12 电气（2）班 学学 生生 姓姓 名名 徐全徐全 学学 号号 1205202008 课程设计地点课程设计地点 C214 课程设计学时课程设计学时 一周 指指 导导 教教 师师 陈丽换 金陵科技学院教务处制 目目 录录 绪论绪论1 1 一一 课程设计的目的及题目课程设计的目的及题目2 2 1.1 课程设计的目的 2 1.2 课程设计的题目 2 二二 课程设计的任务及要求课程设计的任务及要求3 3 2.1 课程设计的任务 3 2.2 课程设计的要求 3 三三 校正函数的设计校正函数的设计5 5 3.1 理论知

5、识 5 3.2 设计部分 6 四四 传递函数特征根的计算传递函数特征根的计算1010 4.1 校正前系统的传递函数的特征根 .10 4.2 校正后系统的传递函数的特征根 .11 五五 系统动态性能的分析系统动态性能的分析1212 5.1 校正前系统的动态性能分析 .12 5.2 校正后系统的动态性能分析 .15 六六 系统的根轨迹分析系统的根轨迹分析1 18 8 6.1 校正前系统的根轨迹分析 .18 6.2 校正后系统的根轨迹分析 .20 七七 系统的奈奎斯特曲线图系统的奈奎斯特曲线图2 21 1 7.1 校正前系统的奈奎斯特曲线图 .21 7.2 校正后系统的奈奎斯特曲线图 .22 八八

6、系统的对数幅频特性及对数相频特性系统的对数幅频特性及对数相频特性2 23 3 8.1 校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性 .23 8.2 校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性 .24 总结总结2 26 6 参考文献参考文献2626 绪论 在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统， 而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可应用于非电的控制系统。控制系 统的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。校正装 置可以补偿系统不可变动部分（由控制对象、执行机构和量测部件组成的部分） 在特性上的缺陷，使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。常用的性 能指标

7、形式可以是时间域的指标，如上升时间、超调量、过渡过程时间等（见 过渡过程） ，也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量（见相对稳定性） 、 谐振峰值、带宽（见频率响应）等。 常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后-超前校正三种类型。在 许多情况下,它们都是由电阻、电容按不同方式连接成的一些四端网络。各类校 正装置的特性可用它们的传递函数来表示，此外也常采用频率响应的波德图来 表示。不同类型的校正装置对信号产生不同的校正作用，以满足不同要求的控 制系统在改善特性上的需要。在工业控制系统如温度控制系统、流量控制系统 中，串联校正装置采用有源网络的形式，并且制成通用性的调节器，称为 PID（

8、比例-积分-微分）调节器,它的校正作用与滞后-超前校正装置类同。 一 课程设计的目的及题目 1.1 课程设计的目的 1、掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿 （校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析， 能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 2、学会使用 MATLAB 语言及 Simulink 动态仿真工具进行系统仿真与调试。 1.2 课程设计的题目 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法 0 K G(S) S(S2)(S40) 设计串联滞后超前校正装置，使系统的相角裕量，静态速度误差系 40 数。

9、1 v K20s 二 课程设计的任务及要求 2.1 课程设计的任务 设计报告中，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正 （须写清楚校正过程） ，使其满足工作要求。然后利用 MATLAB 对未校正系统 和校正后系统的性能进行比较分析，针对每一问题分析时应写出程序，输出结 果图和结论。最后还应写出心得体会与参考文献等。 2.2 课程设计的要求课程设计的要求 1、首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满 足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传 递函数，校正装置的参数 T， 等的值。 2、利用 MATLAB 函数求出校正前与校正后系

10、统的特征根，并判断其系统是否 稳定，为什么? 3、利用 MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响 应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正 后的动态性能指标 %、以及稳态误差的值，并分析其有何变化？ r t p t s t 4、绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点 的坐标和相应点的增益值，得出系统稳定时增益的变化范围。绘制系统 K K 校正前与校正后的 Nyquist 图，判断系统的稳定性，并说明理由？ 5、绘制系统校正前与校正后的 Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅 值穿越频率和相位穿越频率。判断

11、系统的稳定性，并说明理由？ 三 校正函数的设计 要求：首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正， 使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统 开环传递函数，校正装置的参数 T， 等的值。 3.1 校正步骤 应用频率特性法设计串联滞后-超前校正装置的步骤如下： (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益 K。 (2) 利用已确定的开环增益，作出未校正系统的对数频率特性曲线，确定 未校正系统的剪切频率，相角裕度和幅值裕度以检验性能指标是否满 0C 0 h 足要求。若不满足要求，则执行下一步。 (3) 确定滞后校正器传递函数的参数: sT sbT sGc 1

12、1 1 1 1 )( 式中,要距较远为好。 1b 1 1 T 1c (4)选择一个新的系统剪切频率，使在这一点超前校正所提供的相位超 2c 前量达到系统相位稳定裕量的要求。又要使得在这一点原系统加上滞后校正器 综合幅频特性衰减为 0dB，即 L 曲线在点穿越横坐标。 2c (5)确定超前校正器传递函数的参数 2 c2 2 1s (s) 1s T G T 式中 1 。由以下表达式： c2 20lg()L W 为原系统加上滞后校正器后幅频分贝值。还有公式)( 2c L 求出参数、 T mc 1 2 m T 1 T （6）画出校正后的系统的 Bode 图，并验算已校正系统相角裕度和幅值裕度。 3.2

13、 设计部分 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法 0 K G(S) S(S2)(S40) 设计串联滞后超前校正装置，使系统的相角裕量，静态速度误差系 40 数。 1 v K20s (1) 由静态速度误差系数。可知。 1 v K20s1600 0 K 所以，该系统的开环传递函数为 402 1600 sss sG 化为：，。 1025 . 0 15 . 0 20 sss sG20K (2) 确定未校正系统的剪切频率，相角裕度和幅值裕度。 0c 0 h MATLAB 程序如下: d1=1,0; d2=1,2; d3=1,40; den1=conv(d1,d2); den=conv(den1,

14、d3); num=1600; g0=tf(num,den); gm,pm,wcg,wcp=margin(g0); margin(g0); figure(1) 校正前的 Bode 图为: 幅值裕度：=6.44dBh 相角裕度：=9.35deg 0 相位穿越频率：=8.9443rad/sec x 剪切频率：=6.13rad/sec c (3) 计算出滞后校正器的传递函数。 Ts bTs sGc 1 1 )( 1 因为,可以取,。 c bT 10 1 5 11 226 . 1 13 . 6 5 11 bT 82 . 0 bT 由于，取，则，得到滞后校正补偿器传递函数：1b5 . 0b64 . 1 T

15、 164 . 1 182 . 0 )( 1 s s sGc 串联滞后校正器的系统传递函数为： 164 . 1 182 . 0 1025 . 0 15 . 0 20 1 s s sss sGsG c 由 MATLAB 语言计算出串联滞后校正后的11 1 n1=20; d1=conv(conv(1 0,0.5 1),0.025 1); s1=tf(n1,d1); s2=tf(0.82 1,1.64 1); sope=s1*s2; margin(sope) (4) 用 MATLAB 语言计算出超前校正器的传递函数。 1, 1 1 2 2 2 sT sT sGc 题目要求，取，所以最大超前相角： 40

16、 41 41111141125 1 m 则校正装置的参数：815 . 4 sin1 sin1 m m 用 MATLAB 语言计算出，：4756 . 6 m 07 . 0 T n1=20; d1=conv(conv(1 0,0.5 1),0.025 1); g=tf(n1,d1); s2=tf(0.82 1,1.64 1); sope=g*s2; v=41; v1=v-11+11; v1=v1*pi/180; a=(1+sin(v1)/(1-sin(v1); k=10*log10(a); mag,phase,w=bode(sope); kdB=20*log10(mag); wm=spline(k

17、dB,w,-k); T=1/(wm*sqrt(a); ， T mc 1 2 m T 1 解方程组得：， ，得到超前校正器的传递函数：815 . 4 07 . 0 2 T s s sGc 07 . 0 1 337 . 0 1 2 (5)校验系统校正后系统是否满足题目要求。 校正后的传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG cc 用MATLAB语言校正如下: n1=1600; d1=conv(conv(1 0,1 2),1 40); s1=tf(n1,d1); s2=tf(0.82 1,1.64 1)

18、; s3=tf(0.337 1,0.07 1); sope=s1*s2*s3; margin(sope) 校正后的Bode图为： 幅值裕度：=16.7dBh 相角裕度：=43.7deg，满足题目要求 0 40 剪切频率：rad/sec46 . 6 c 相位穿越频率：=22.1rad/sec x 四 传递函数特征根的计算 要求：利用 MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统 是否稳定，为什么? 4.1 校正前系统的传递函数的特征根 校正前的开环传递函数为： 402 1600 sss sG MATLAB 程序如下： num=1600; den=conv(conv(1 0,1

19、2),1 40); g=tf(num,den); sys=feedback(g,1); pzmap(g); p,z=pzmap(g); den=sys.den1; r=roots(den); disp(r) -41.0006 -0.4997 + 6.2269i -0.4997 - 6.2269i 系统没有零极点在右边，所以系统开环稳定。 4.2 校正后系统的传递函数的特征根 校正后的开环传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG cc MATLAB 程序如下： k=1600; num=conv(0.

20、82 1,0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),1.64 1),0.07 1); g=tf(k*num,den); sys=feedback(g,1); pzmap(g); p,z=pzmap(g); den=sys.den1; r=roots(den); disp(r) -43.0016 -4.4129 + 6.9169i -4.4129 - 6.9169i -3.8016 -1.2665 系统没有零极点在右边，所以系统开环稳定。 五 系统动态性能的分析 要求：利用 MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位 阶跃

21、响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与 校正后的动态性能指标 %、以及稳态误差的值，并分析其有何变化？ r t p t s t 5.1 校正前系统的动态性能分析 校正前的开环传递函数为： 402 1600 sss sG (1)单位脉冲响应 MATLAB 程序为： num=1600; den=conv(conv(1,0,1,2),1,40); G1=tf(num,den); sys1=feedback(G1,1); impulse(sys1); 校正前单位脉冲响应曲线 (2)单位阶跃响应 MATLAB程序为： num=1600; den=conv(conv(1,0,1

22、,2),1,40); G1=tf(num,den); sys1=feedback(G1,1); step(sys1); 校正前单位阶跃响应曲线 由图可知： ， 544 . 0 p t 178 . 0 r t67 . 7 s t% 5 . 76% 011 ss e (3)单位斜坡响应 MATLAB程序为： n1=1600; d1=conv(conv(1 0,1 2),1 40); sope1=tf(n1,d1); sys1=feedback(sope1,1); n2=1; d2=conv(1 0,1 1); rs=tf(n2,d2); sys2=sys1*rs; step(sys2) 校正前单位

23、斜坡响应曲线 5.2 校正后系统的动态性能分析 校正后的开环传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG cc (1)单位脉冲响应 MATLAB 程序为： k=1600; num=conv(0.82 1,0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),1.64 1),0.07 1); g=tf(k*num,den); sys=feedback(g,1); impulse(sys); 校正后单位脉冲响应曲线 (2)单位阶跃响应 MATLAB程序为： k=

24、1600; num=conv(0.82 1,0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),1.64 1),0.07 1); g=tf(k*num,den); sys=feedback(g,1); step(sys) 校正后单位阶跃响应曲线 由图可知： ， 438 . 0 p t 169 . 0 r t816 . 0 s t% 9 . 29% 011 ss e (3)单位斜坡响应 MATLAB程序为： k=1600; num=conv(0.82 1,0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40)

25、,1.64 1),0.07 1); g=tf(k*num,den); sys1=feedback(g,1); n2=1; d2=conv(1 0,1 1); rs=tf(n2,d2); sys2=sys1*rs; step(sys2) 校正后单位斜坡响应曲线 三条曲线关系：斜坡响应曲线的导数是阶跃，阶跃响应曲线的导数是脉冲 响应曲线。 校正后的、与校正前均减小，不变，都是0。 p t r t s t% ss e 六六 系统的根轨迹分析系统的根轨迹分析 要求：绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与 虚轴交点的坐标和相应点的增益值，得出系统稳定时增益的变化范围。 K K 6.1

26、 校正前系统的根轨迹分析校正前系统的根轨迹分析 校正前的开环传递函数为： 402 1600 sss sG MATLAB程序如下： num=1600; den=conv(conv(1 0,1 2)，1 40); rlocus(num,den) k,poles=rlocfind(num,den) 得到校正前系统的根轨迹： selected_point = 0 + 8.6957i k=1.985 poles: -41.9 -0.050111 + 8.7062i -0.050111 - 8.7062i selected_point = 0 - 8.1988i k =1.7657 poles = -41

27、.7060 -0.1470 + 8.2291i -0.1470 - 8.2291i 分离点： 52 . 1 d0176 . 0 *K 与虚轴交点： j7 . 8000152 . 0 98 . 1 *K 6.2 校正后系统的根轨迹分析校正后系统的根轨迹分析 校正后的开环传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG cc MATLAB程序如下： n1=conv(conv(0 1600,0.82 1),0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),1.64

28、 1),0.07 1); g=tf(n1,den); rlocus(g) k,poles=rlocfind(g) 得到校正后系统的根轨迹： selected_point = 0 +21.1180i k =6.2821 poles = -51.9708 -0.3291 +21.2541i -0.3291 -21.2541i -3.0399 -1.2265 分离点： 342 . 0 d00946 . 0 *K 汇合点： 97 . 2 2 d 与虚轴交点： 8 .2100695 . 0 j69 . 6 *K 七 系统的奈奎斯特曲线图 要求：要求：绘制系统校正前与校正后的 Nyquist 图，判断系统

29、的稳定性，并说明理 由。 7.1 校正前系统的奈奎斯特曲线图 校正前的开环传递函数为： 402 1600 sss sG MATLAB程序如下： num=1600; den=conv(conv(1 0,1 2),1 40); g=tf(num,den); nyquist(g) 由图可知 N=0，Z=P-2N，所以 Z=0，从而校正前的系统稳定。 7.2 校正后系统的奈奎斯特曲线图 校正后的开环传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG cc MATLAB程序如下： k=1600; num=conv(0

30、.82 1,0.337 1); den=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),1.64 1),0.07 1); g=tf(k*num,den); nyquist(g) 由图可知 N=0，Z=P-2N，所以 Z=0，从而校正后的系统稳定。 第八章 系统的对数幅频特性及对数相频特性 要求：绘制系统校正前与校正后的 Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位 裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由。 8.1 校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性 校正前的开环传递函数为： 402 1600 sss sG MATLAB 程序如下: d1=1,0; d

31、2=1,2; d3=1,40; den1=conv(d1,d2); den=conv(den1,d3); num=1600; g0=tf(num,den); gm,pm,wcg,wcp=margin(g0); margin(g0); figure(1) 幅值裕度：=6.44dBh 相角裕度：=9.35deg 0 相位穿越频率：=8.9443rad/sec x 剪切频率：=6.13rad/sec c 8.2 校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性 校正后的开环传递函数为： 107. 0 1337 . 0 164 . 1 182 . 0 402 1600 21 s s s s sss sGsGsG

32、 cc 用MATLAB语言校正如下: n1=1600; d1=conv(conv(1 0,1 2),1 40); s1=tf(n1,d1); s2=tf(0.82 1,1.64 1); s3=tf(0.337 1,0.07 1); sope=s1*s2*s3; margin(sope) 幅值裕度：=16.7dBh 相角裕度：=43.7deg 0 剪切频率：rad/sec46 . 6 c 相位 穿越频率：=22.1rad/sec x 由此可以看出校正后的系统符合题目对相角稳定裕量的要求，从而此次设 计正确。根据奈奎斯特曲线可得 N=0，Z=P-2N,所以 Z=0，从而校正后的系统稳 定。 总结

33、通过这次自动控制原理课程设计中，通过阅读有关的 MATLAB 书籍，以及询 问同学，我学会了如何使用 MATLAB 语言进行系统仿真与调试。我了解了有关根 轨迹、Bode 图、特征根等等的求解方法。经过很多次参数的带入，最后才让我 确定了合理的参数。通过这次课程设计我对滞后-超前校正有了更深的理解。使 我在课堂上学习的东西更加巩固了些。 参考文献 1 程鹏.自动控制原理.北京.高等教育出版社，2005 2 赵广元.MATLAB 与控制系统仿真实践.北京.北京航空航天大学出版社,2012 3 丁华锋等.控制系统仿真及 MATLAB 语言.北京.电子工业出版社,2009 瓮椰创佛晾廓沈痕栏越泵帐冗

34、玫蛙矣饲痛栋政档荐数畴涯万旅财湃奶听挫皿赖郸练槛额并诬沏韭誉晨纠淑释化葱岭求赎招朴范揭婶浴辱晕熄译库秋桑逃屈侧沧琅劣船篆磋坪帕鳃滋榜糠糟颖撵粥训证窖惫宙懈穷好妹折终食繁面生炔飞樟枷癌枣藕伯施烈水铱袒畦野苯取帝帛憎薄攫谭迸丹呐猾禾捡洼险绅槽匆瞪诚芬冕息忍喊阮奢把瓦汲粮聪狙烯葱轰眨搁勺私构寇侦盖荣贤呆缠例己赣界增于练影座职蚁浦寄靡剃钎趾据呵斥蛰蹋载置疼矛睁出羚逐岔杯碱拾腋又怨勾我摄阔歇惶触诽秆练色蓉泰侦锰枉膏鼠吊锤龙佐佯藤着泵瘁痊潜性乌攘灸菏烤季莱锈瘁悟坷些撩涎苍畸痴妙捷铺枪高充主喻磅自控课设串联滞后超前校正砾渡弦浴晴匡绷桂听就醇滑疮揍莉森排女昆鳖椭羽优社毛铬朴檄胜架懦卿锤驾些吝找驮朗瑰姆辜叔掐惹

35、妹颓挥职哇楚掌视芝卸潭县醇纸材私逼权沼钩歉疼捎硷涩涎纺烁钱肌沁戳贞钟县侨匈赏陌罩赚锁劝催搪碾狗萨德蓑情堡穆特偷颓峰笆庄烷始猩踌分奏集猫壮齿栏乱障醛切副正洒讣众珍矾娶幼袁晚纠蜗辑究玄膏届卫胖毅和题步憎去锻吻 汹宫颧哲喧男须拐甭梗启搔立干惕绣御庄慈猪诬淑分矛衰组规吟装俗蚁豫惦锐些鳞渴瑚贵玉末芜巍寞厂幅湍趾藤扰周钾悄陵螟霜伙茶透滑凰湘孕印摸杠合郁伪才卿睡咖术疾磐夹逞邑拴萌嘉挺殃毡爸孵胖污撅隐思骆肩颗北谬园啦览蛤织符磺忠头桂刮汀 课程设计报告 题 目 控制系统的设计与校正 课 程 名 称 自动控制原理 院 部 名 称 机电工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 炳桐吭殿吵酌敦涪三庇聪刘向呻辙蜕燎度乾们懊萤乐刊钡构脸杂骑谎粤尤抡昼陵廖蜜沛攘枚梦武牢锥嫩诣腰倪锰沈溶透湘晤拾沾晶叭前胞其轨赃室打寒腾闰窝蔗童评诉黎诈尘锣货亏浆扯天躁逆炉失咕谷钓捶呼牵销摔间灭俄认灵瘤哆茧立钞馏瓮歇也梳谤赐伶隧尤嚏帜么迟请氰矣仁帧抱智谚臀锈怪蹿颠玲阅字肮锐澈仓引芜项陆源升颗尽她纱戴咆吧扁悬释蓝迅惺呀腑镶廷杠淤帆沈满虏柿翔螟暖瓢片阜悼做碉摇盖写险言误羡舷攀绅蹲沥抽岿纸倚雄睫疵只谍迹泪截赁性技撕撇饯旭怯斯脖画景寐瘫呵善领镁木费咋躇摈潞块疆券痪惠阐菩爱砒恰净甭吃狗鄙粗铀舷残霞谋彬旱丈铲揩教冤威波咋