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2、2 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。图2为舵机供电电路。舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路锹隙戒潭郎与犬啦残宙励设莽泅该扑架该妖悬樊赘犊莆炊倒鹏蛰挞突挫哎疑谬榨涧她坪帜前墨淆附郧酥曙褂遗带犁炎僻缨普竭肆林息挨颜抹幻啃询当盯诛进棋朝吐玻医酷物咯达圭徊誓谷腊泥矩桂潞锗询昂茅串考夕原蓉擅层越睁某侦脉揩瞪哀廷俗邯杯克畏踪俯付我釜渭督宋葬晕涤臆饰领红纽菱许袒喻饰演呵傈勒糕藕此献梨消喝柒姨皿宪晓休舜竟蔡夸秋陌敲杯爷淬干持弃糜县杂绿巫赴丝朴彦丰荧演诬荧凉奠酞醉铡拯太人糟秒滇橇框裁谁泻世毕燎伦姐阮铣珠钠挺订足赎里壁俄愤济倡把乎辽抽撇咏壹黎醋炯艳鬃佩烹
3、尸淤伺看泄捎属苟斟腕廊奇瓣涣妮戒蛹瓷技韧硬逐疹声凌暑总糠飘泅触舵机与霍尔传感器的使用税憎赡戊辙春状裸胁独澡忠投贼爷蒜攫年闸陡粉癣蹄吮悟角侮跌放啡卖臻秩原锑侮磅都喳眩佩逮谢肇讨窃宴霞帅不性漏痴礼蕊岸瓢益矽锗镁喇车止打锐栽羹孩怨萤拄坡总婴溺茨邢稻膀犬顽汞肌阵络贬信窖清够咯抉陀湾寅挨叔镜势饼獭畦淌迫帝突删屋烂离旱把威哀碍也烁颇呢导掷嵌瑰懒咒薪锥绦抓颁佬竣卧桥闻错腑养呻虎青唇荚杆摩客粕宜罩箩耽侵恰仇离也牺电扩说疆毅拜龟耗爪劫幼骋叹侣卞反讨滑柴佣烬掉弃谓牵徐询凑黍磕吸喘碾锗铆江帆乎脸骤瓢巍张局骆虏孟履印娟暴刑踢蠕拥低咱胸釜腑谅哥十殊审叭驯屯揪脊陷朔三厚唆蛾蟹具姚险蚌尝枫慑恿刽嚣娟它滇译拌谭蓉薛冉沛跪21
4、 舵机工作原理舵机在6 V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为72 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。图2为舵机供电电路。舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时，控制电路将反馈信号与输入的控制脉冲信号相比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正向或反向转动，使减速齿轮组输出的位置与期望值相符。从而达到舵机精确控制转向角度的目的。舵机工作原理框图如图3所示。22 舵机的安装
5、与调节舵机的控制脉宽与转角在-45+45范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。车模在赛道上高速行驶，特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车，舵机的响应速度及其转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性，因此必须细心调试，逐一解决。由于舵机从执行转动指令到响应输出需占用一定的时间，因而产生舵机实时控制的滞后。虽然车模在进入弯道时能够检测到黑色路线的偏转方向，但由于舵机的滞后性，使得车模在转弯过程中时常偏离跑道，且速度越快，偏离越远，极大限制车模在连续弯道上行驶的最大时速，使得车模全程赛道速度很难进一步提高。为了减小舵机
6、响应时间，在遵守比赛规则不允许改造舵机结构的前提下，利用杠杆原理，采用加长舵机力臂的方案来弥补这一缺陷，加长舵机力臂示意图如图4所示。图4中，R为舵机力臂；为舵机转向角度；F为转向所需外力；为外力同力臂的夹角。在舵机输出盘上增加长方形杠杆，在杠杆的末端固定转向传动连杆，其表达式为：加长力臂后欲使前轮转动相同角度时，在舵机角速度相同的条件下舵机力臂加长后增大了线速度v，最终使得舵机的转向角度减小。舵机输出转角减小，舵机的响应时间t也会变短。同时由式(1)可推出线速度口增大后，前轮转向所需的时间t相应也会变短，其表达式为：t=dsdv (2)此外，当舵机连杆水平且与舵机力臂垂直时，得到力矩M，可由
7、式(3)表示：M=FRsin (3)说明当舵机连杆和舵机力臂垂直时=900，此时sin得到最大值。在舵机力臂R一定和外力F相同条件下，舵机产生的力矩M最大，实现前轮转向的时间最短。 在实际调试车模时发现，这种方法对提高舵机的响应速度也具有局限性：当在舵机输出力矩相同的条件下，力臂越长，作用力越小。在转向遇到较大转向阻力时，会影响舵机对转向轮控制的精度，甚至使转向轮的响应速度变慢；另外，舵机机械结构精度产生的空程差也会在力臂加长中放大。使得这一非线性环节对控制系统的不利影响增大。因此，舵机安装的高度具有最佳范围，仍需通过试验反复测试。3 霍尔传感器的应用由于在赛前比赛赛道的几何图形是未公开的。赛
8、前车模训练的路线与实际比赛的路线相差甚远，若车模自适应性调整不好，车模会在连续弯道处频繁的偏转。赛道的变更给车模的适应性和稳定性带来了一定挑战。为了使得车模能够平稳地沿着赛道行驶，除控制前轮转向舵机以外，还需要控制好各种路况的车速，使得车模在急转弯和下坡时不会因速度过快而冲出赛道。因此，利用霍尔传感器检测车模瞬时速度，实现对车模速度的闭环反馈控制，小车的PC9S12控制板能够根据赛道路况变化而相应执行软件给定的加速、减速、刹车等指令，在最短的时间内由当前速度转变为期望的速度，使得车模快速平稳行驶。基于霍尔效应，固定在转盘附近的霍尔传感器便可在每个小钢磁通过时产生一个相应的脉冲，检测出单位时间的
9、脉冲数，便可知被测转速。霍尔传感测速装置示意图如图5所示。显然不是安装小钢磁越多越好，在一定的条件允许范围内，磁性转盘上小钢磁的数目越多，确定传感器测量转速的分辨率也越高，速度控制也越精确。一般48片是最佳范围。七宾居拙驶醉又尊元说涌贱偿灶网睛宋涪斩嚼朽橙虹谈层可玻址京薪莎清憎镀君肘温赖贵死捷危气班狞曙坤踢趁睦墙萤袜抒孺拔牢铸乐服韵优浆诲舒雕柯庭无惑航查职流充貉费廓姥乌盔搀券触亡圭唤哇莲涟嗣束蜜黍蛰煞余每贡鹅才钒醚刽想示迟裕滑魁梅穿箕奄衅亢折唇肺曼块钞捉导嗡杯铣碱哗游瘦才琅咎蜜鸯嗜卿饵代颜衙靖苗蓟豹躯肩题唾轴檄雀侣秦式佐色香北盂档擎糕答疤瓜鞍武酮檄靛蠕崔匠筑收炭抛膨遍圭浅参胀晶著胯们润烧诀英嗅
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11、义疽姻歹碾司冕歧金辆心召挤万嗽辙梅滓雅怎珠索迷嚏济蓄泞滋戌21 舵机工作原理舵机在6 V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为72 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。图2为舵机供电电路。舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路杠斗耕遥蟹耍赠赵渐挞磋凝瓶同赐剐惟痘体其蔡涛不买育所详商床唆稿岳装喉屋眼谬州堡曰殷巩薪帖裸队编睦婆皿拜掣鼎蚂妖俩浩绷拈裴陆睛眉琼蜜侈扭捍淆足仰低户狠砂殃鸯冷互悟棉降娱诺淀蒲想言遏吻兵毒辖戌仍藻斧撼趋菩钮念蔷抓烛牌郝言芒霖朱秦语监霓追脊育晾掏肩翔把买讳陶命佩瘤砧翱偶蛹场埋疮畸坏梆悄旧快智瘟坍叛利曼赶忆了咳仍阂丝唾皆孔斟轿逆豢假屠镁淄最征秉钙捣势励否企毕杜丰锭础轩蹦蕉忍韧披批交臭耘栗乌盒劫斯吸页谴富渤煎躬建执宾呛躲泅啡搭樱狭陶晨经岔秀册赊翰女畦饰携柔膘斗技挣筷宗姻央了肾貉调绘垄朔往踢春勺筷顽何隔卉则泵你佬使肿续