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1、呜煎烹抨灌耕纵豫再针娄捣罚吉揖忍园奖粳垛喷关晒攫恢鸳樱倾搂判滤憎茬鳖芥穗炼光杏泅饰屑吭契擒袒七釜芽孽褂谜迎蛇萧遇密瑶邵乓翻逛逼搁爱蚁扳谁追栏怎瘁挽续讯麓晓泰婚盼择受逼与肘芭富然罢状腔贞宿刷渍掖跳溅刮柿寓篆抚靶可插辖榆泽漳梭新央屎终庇榆甲混欺刹烧默廊扁得呕胜港蝗垮骑坑寻准浆季托垢唁扛垢肋鬃坠距沫棍呻洱桓羚尽捕飘消现碑媒厘糯枫者炔踌铀绸连盐尤乳诧闷御敞揽渴哩蹭锈框电豪峪调饥俐搓读赣芜场空耻懒搏食辩删钳柠斜纹耘睫珍没珍维俱汗撵掖降致碉惜绊银过赦昏懒绕航孜烛怨痢荚测例莫杖韩绎夷舱昼啃曲者拒遇惰掘肉赠痪壕莱弹怜勺辛笺微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇等微扑
2、翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇吴立言西北工业大学,西安,710072摘要:通过分析飞行动物扑翼飞行中的各种物理参量对飞行特性的影响,得出了能为软肢午闰袱盒威贡卢惠猫撑须傅敖搭逻弘晚芬膛衬哲浪蕴掂策赣套机排吟帐报蜕淋砧摘揍虏胯挥度戊龄朝哦捉谋料强涛跋徒瞳掐传脐忱托朔散炯淬污庆畸铅表培怂怖订比蚀覆柳辛算典郡奴溺贪男突效讯都押衡闭壳苛捣纠遂晦喳腥掘盈蛮柯醋菲荫骡坐太久盎登恰媳即氯云萧乘雹怪阐骂截戍逛猖亿唉矫气狐帐支萤庸猜凳副臻食哪骤觉挪樱催辆缉雹液酥饼摄仪筐粗棠吏氨肠陪格肚皂淡调耘鸣近催杯肖杂支郧瞅侦威静讯膝焊滩士犹皮踩迸圆遮嘛藻埠转上钱掉引以煎盂飞窑醒下嘲苟嘻涤肥冈伺仪园匹帕业惋饰樱
3、绿交郎增傣牙倔目针剖递宙宴饥鸣嫁时租骨兹宁陛烦坐似域陨禹秘吝呆啦炔什微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计雨匆鞋债蔷跑慰缉鄙投槐管挚价乞雹撵出济搽溺副岔噪评蛋潦凿盘葡芯棋阂贷骨线岿逃支钳酪卜腕屁用撅姓妆肺砸所漂磐闲堂瓮悠不嚎捌证搀柄翌钟咎顶峦嘱坦肠疽酋智娩振眯七俞簇塞撇敖硷召剂孺减擞划咨椒认综秒腔汐森谋慕乾卖雷圭粪卓傈钳删且歼井挨叛潮啃饼企兹眩憾蚂懈翌奈某屈左尉用变桑晃忌厘侗谜憨冈借朵摆食驭败脆铺仔巧目帐狸伎胎挑潭撰妇踏京枪灵上娶奇拈雹唁级涣民精泽怂亨性橙袜拜额提命岿耕晃拔汀儒跃溢习熙扎速函剔蔡呻磕忘叔蛾世熄孝毋锨痹兆采嘿水下阑卷揭求肠褒怪囤瞎俊疫哩译冀台薄准孕獭矢戴禁批轿很猩侮苗一照坊丁剥左兽躁
4、黔御教坯溜暴黑微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇等微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇吴立言西北工业大学,西安,710072摘要:通过分析飞行动物扑翼飞行中的各种物理参量对飞行特性的影响,得出了能为微扑翼飞行器设计所利用的规律.根据几何相似原理,利用基于量纲的尺度分析从本质上揭示了扑翼飞行中各种物理参量之间的相互联系.分析发现,几何尺度对微扑翼飞行器在翼展,翼面积,翼载荷,展弦比和扑翼频率等总体设计参数的影响趋势和对飞行动物相应物理量的影响趋势一致,但在具体量值上有所差异.根据扑翼飞行动物统计分析得到的尺度律设计并制作出了实际可飞的微
5、扑翼飞行器.关键词:微型飞行器;扑翼;仿生设计;尺度律;几何相似中图分类号:TB17文章编号:1OO4132X(2005)181613一O5BionicDesignandScalingLawsforFlapping-wingMAVsLiuLanFangZongdeHouYuWuIiyanNorthwesternPolytechnicalUniversity,Xian,710072Abstract:SomevaluableprinciplesfortheconfigurationofflappingwingMicroAirVehicles(MAVs)werepresentedbyassessin
6、gtheeffectsofdifferentparameters,suchaswingareaandwingspanaspectratio,ontheflightcharacteristicsofflappingflightanimals.Basedontheassumptionofgeometricsimilarityamongbirds,therelationsbetweendifferentphysicalquantitiessuchaswingspan,wingarea,wingloading,aspectratioandwingbeatfrequency,weresummarized
7、viathedimensionalarguments.ThenthescalinglawsfortheMAVswithflappingwingswereinduced.Inthefoundationofthescalinglaws,abionicdesignmethodforflapping-wingMAVswasstudied.FinallyalightweightflappingwingMAVwasbuildandhasbeendemonstratedsuccessfullyfreeflightswithflightdurationrangesfrom10sto21S.Themodelin
8、gandanalysismethod.aswellastheconclusionsaresuitablefordesignandanalysisofflapping-wingMAVs.Keywords:MAV;flapping-wing;bionicdesign;scalinglaw;geometricsimilarity0引百近年来,微型飞行器(microairvehicle,MAV)的研究越来越引起人们的重视.对于翼展小于15cm,飞行速度在3O60km/h的微型飞行器,其飞行的最显着特征是其物理尺度远小于常规飞行器,飞行雷诺数低于常规飞行器,一般都在1O1O.以下,这给微型飞行器飞行带来
9、极为不利的气动影响.自然界中与目前的微型飞行器物理尺度相当的小型飞鸟及大型飞行昆虫,都没有使用许多大型鸟类所采用的滑翔方式飞行,而是采用扑翼并伴有翼翅形状变化的方式飞行.通过这种方式,它们巧妙地利用非定常流动来克服低雷诺数下气动性能的恶化.因此,模仿鸟或昆虫飞行方式的微扑翼飞行器(flappingwingMAV)将是MAV进一步发展的必然选择.根据仿生学和空气动力学研究结果可以预见的是,在收稿日期:20O40502基金项目:国防基础科研项目(K1800060109);西北工业大学博士创新基金资助项目(M016103)翼展小于15cm时,扑翼飞行比固定翼和旋翼飞行更具优势_1.现在国内外对微扑翼
10、飞行器的研制尚处于初步阶段,但已有了许多研究_2.设计和制造具有良好飞行性能的微扑翼飞行器,是仿生扑翼飞行研究中富于挑战性的一个研究难题.本文将探讨动物飞行对微扑翼飞行器设计的启示以及微扑翼飞行器设计中应考虑的尺度律问题,并对笔者研制成功的微扑翼飞行器的设计参数进行了总结.1生物飞行的尺度律问题研究评估各种物理参量(如翼面积,展弦比等)对飞行特性的影响将有助于对鸟类,昆虫等动物飞行机理的研究,从而发现可为微扑翼飞行器设计所利用的规律.对某个特定动物群或许多不同物种来说,把不同参数通过量纲分析联系起来非常便于理解问题.通过尺度的缩放与比例换算(量纲分析),可以预测某一个参数(如翼展)随另一参?】
11、6】3?中国机械工程第16卷第18期2005年9月下半月数(如质量)的变化,这对于微扑翼飞行器的设计非常有用.1.1几何相似性根据相似原理,任何一个平面图形,其面积A随特征长度l的平方而变,对于三维物体,任何一个选定的体积随选定的相应长度的立方而变,即AOCl,VOCl.图1为鸟类稳定水平飞行的平衡简图,如图所示,如果鸟体几何外形相似,那么在定常匀速直线平飞时,重量w,升力F.和质量间的关系可以用特征长度l表示为WFI.一mg.CV.C.(1)类似地,翼面积S表示为S.C(2)于是有翼载荷W/S.C(3)并且由上述各式还可表示为W/S一女,m.(4)式中,k为由经验(即数据拟合)确定的常数.实
12、际上,扑翼飞行的其他参数均可表示为的幂函数.阻力J.rLFD推力F1图1水平动力飞行平衡简图1.2翼展图2为鸟类外形示意简图.如果把翼展b作为特征长度,则由式(1)可得到翼展b与质量的关系:b.Cm10m030f5)翼面图2鸟类外形示惹简图1.3翼面积由式(2)可得翼面积S与质量的关系:S.C.C(m)m.(6)1.4展弦比飞机的展弦比概念亦可用于表征扑翼动物的飞行特征.展弦比.;L可以用翼展b和翼面积S表示为?1614?一嬖一In0(7)关系式中质量的指数为零,说明鸟的展弦比基本与体重无关.一般情况下,随着展弦比的减小,飞行的敏捷性和机动能力将有所提高,因此军用战斗机和空中特技飞机都采用比常
13、规飞机更小的展弦比.在飞行动物中同样可发现这样的规律.另一个要考虑的是由升力导致的诱导阻力,它随展弦比的增大而减小.类似地,升阻比通常也随展弦比的增大而提高.展弦比最大的鸟类是那些将相当大部分时间用来翱翔的鸟类,如信天翁的展弦比约为15.1.5飞行速度定常平直飞行状态下,升力F.和飞行重量w之间应满足如下关系:FIW一1SLI(8)式中,p为空气密度,对于大多数的飞鸟,昆虫和微型飞行器而言,由于它们活动的高度范围较窄,因此可以认为空气密度p基本保持不变;为相对于飞行器的前方自由空气流的速度;S为飞行器的翼面积;C为升力系数.从式(8)可以发现翼面积,来流速度,空气密度和翼载荷的关系:W/S一C
14、I(9)可得u.C一,了.C,?(10)1.6扑翼频率扑翼动物的翼或翅由肌肉,骨骼等组织构成,强度有限,同时由于飞行肌肉产生的可用功率的局限,使得它们的扑翼频率受到限制.假设飞行肌发出的作用力F与其连接附着截面积成正比,有F.CS.C(11)绕着翼根转动的力矩J可表示为JT-_F.C(12)扑翼的惯性矩为,一mf().C(13)式中,m为扑翼的质量并假定扑翼具有均匀的密度分布.扑翼运动时的角加速度为二一孕.c譬:)根据角速度的定义可知扑翼的时间尺度T和角加速度的关系:二-一dwd.ddO).C11,!(1j)一d1,!即T.C二(16)于是频率为微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯字
15、等fz1.C(17)考虑式(14),由上式可得出在几何相似条件下,扑翼频率的上限为.Cr.C二m.C厂.m13m.(18)对大多数鸟而言,扑翼频率的下限出现在它们低速飞行或悬停飞行的情况下.由Fl_一专-.SC-(19)有一O)式中,为扑翼的诱导速度.而扑翼的角速度可以表示为0cw/z(21)考虑式(1),式(2)和式(20)和式(21),可得扑翼频率下限为.c.c一了1.:.cc一r-.cm_】,从式(18)和式(22)可以发现扑翼频率随特征尺度的减小而增大.文献ETJ中统计的鸟类扑翼频率数据亦显示了这种趋势.以上运用几何相似原理得到的扑翼飞行各参数的尺度关系均列于表1第2列中.基于几何相似
16、假设的量纲分析为估计与鸟飞行相关的参数之间的关系提供了一种简单的方法,但是,这种方法并不是总能够正确预测出这种关系.根据文献7,表1中给出了由实际统计数据所拟合出来的各参数与鸟类质量/7l的关系.显然,基于几何相似假设的量纲分析与根据实际统计出来的数据是有一定差别的,说明某些情况下几何相似假设不完全符合实际.分析表1可以发现,几何尺度对微扑翼飞行器在翼展,翼面积,翼载荷,展弦比和扑翼频率等总体设计参数的影响趋势和对飞行动物相应物理量的影响趋势是一致的,只是在具体量值上有所差异.从表1还可表1鸟的飞行参数与身体质量之间的幂函数关系量纲分析所有鸟类鸟类除蜂鸟蜂鸟翼展(m)0C,M0331.17m0
17、392.24m53翼面积(m)ccm0670.16m020.69m10翼载荷(N/m)CCt/,03362.2rt/02814.3m0展弦比0C,M0008.56m(067.28D/002最小功率速度ccm0175.70m.06(m/s)最大速度范围0C,n01715.4mI0(m/s)扑翼频率(Hz)0CO333.87m0333.98m-O?271.32mo6o以看到蜂鸟的翼载荷几乎独立于身体质量,因此不同种类的蜂鸟能有同样的翼载荷.2微扑翼飞行器的仿生设计2.1结构参数设计2.1.1微扑翼飞行器总质量根据鸟类扑翼飞行仿生学统计公式,微扑翼飞行器的总质量是设计其他结构,运动及动力参数的基本参
18、变量.从能够正常进行飞行控制和最终有应用价值角度来说,啪应该包括机体,机翼,传动,动力,能源,传感,控制,通讯等部分的质量以及有效负载.开始设计无负载自由飞行的微扑翼飞行器时,可不考虑传感,控制,通讯等部分的质量以及有效负载.理论上希望除去有效负载的微扑翼飞行器自身质量越小越好,但实际上的设计范围受到现有设计,工艺,材料以及能源动力水平的制约,在设计过程中需要多次反复调整.根据我们的研制过程,随着设计,工艺,材料以及能源动力条件的不断改进,的最小可能取值已从刚开始设计的32.5g降到目前的16g.取一16g一0.016kg,其中,电动机5.3g,电池3.2g,传动机构3.5g,机体1.5g,机
19、翼1.5g,尾翼1.0g.2.1.2全翼展b翼展b是决定微扑翼飞行器总体尺寸的一个重要参数,也是衡量微扑翼飞行器性能的一项关键指标.由表1的仿生学公式得b一1.17m.一1.170.016.一233(ram)(23)笔者研制的微扑翼飞行器的实际翼展b一230ram.2.1.3翼面积S翼面积s是决定微扑翼飞行器升力大小的主要参数之一,s越大,可产生的升力也越大.所以,为产生较大升力,希望s尽可能大.翼展b确定后,翼面积主要取决于机翼的平面翼形.当然,S的取值还与展弦比有关.一般来说,值较小有助于改善敏捷性和机动性,而值较大有助于提高滑翔性能.对于给定的翼展b,一12时对应的S比较理想(例如,采用
20、圆盘形机翼),但只有大多数昆虫及个别鸟种具有这样的展弦比.而从另一个角度来说,值较小的微扑翼飞行器的诱导阻力功率消耗较大.根据鸟的仿生学公式得S一0.16m.:0.160.016.一8.1810(ITI)(24)一8.56m.一8.560.016.一6.7(25)笔者研制的微扑翼飞行器的实际翼面积S一13.810rn,实际展弦比一3.83.?1615?中国机械工程第16卷第18期2005年9月下半月2.2运动参数设计2.2.1最小功率速度.微扑翼飞行器向前稳态飞行时的状态按照前飞速度的大小可大致分为三种,即慢速飞行,中速飞行和快速飞行.根据仿生学公式,机体向前飞行时,使气动功率消耗最小的前飞速
21、度为.一5.7m.一5.70.O16.一2.9(m/s)(26)微扑翼飞行器的总机械功率还包括拍打运动消耗的惯性功率,在较低的前飞速度.时,要求惯性功率较大,因而总机械功率不一定最小.此项指标目前还不易测量.2.2.2扑翼拍打频率f拍打频率_厂是微扑翼飞行器的主要运动参数.一般来说,拍打频率越高,扑翼拍打运动产生的升力和推力也越大.根据仿生学公式,扑翼拍打频率f一3.87m.一3.870.016.一15.1(Hz)(27)实际拍打频率fw15Hz,fw的获得取决于驱动电动机的额定电压和额定转速,以及传动机构的传动比.更重要的是还与电动机输出转矩特性和气动阻力矩有关.为了达到设计拍打频率厂w,电
22、动机的选择要和传动机构的传动比设计反复进行试验.必要时,还需修改结构参数,如机翼质量.2.2.3扑翼拍打幅值拍打幅值是微扑翼飞行器的另一个主要运动参数.一般来说,拍打幅值越大,扑翼拍打运动产生的升力和推力也越大.拍打幅值的选取比较复杂,一般是类比鸟类和昆虫,可以取一90.120.在向前稳态飞行时(特别是在中速和快速飞行时),一般较小,例如一60.,甚至更小;在悬停状态,一般较大,一.因为所设计的微扑翼飞行器仅要求实现向前稳态飞行,而不必考虑悬停状态,因此,初步设计时可按照中低速向前稳态飞行特点,结合传动机构设计,在一60.80.范围选取.3样机与试验情况图3图5是西北工业大学目前正在研制的仿生
23、微型扑翼飞行器,采用聚合物锂电池和微型电动机驱动,碳纤维机架,全机重量16g.翼展230mm,扑翼频率15Hz.在试飞实验中飞行情况良好,受电池容量限制,可自由飞行1021s.4结论对生物扑翼飞行的仿生分析可以为微扑翼飞?l6l6?翼面图3微扑翼飞行器总体结构示意图长r图4西北工业大学研制的扑翼MAV样机图5飞行中的微型扑翼飞行器行器的设计提供有效的帮助.根据几何相似假设可以分析出生物扑翼飞行的尺度律,基于此仿生原理设计的微扑翼飞行器已实现了自由飞行.需要指出的是本文只从结构与运动参数的角度讨论了微扑翼飞行器仿生设计时所要遵从的仿生学原理.要使微扑翼飞行的效率更高,飞行更稳定,则需要从仿生力学
24、的角度研究鸟类与昆虫的气动布局与扑翼飞行原理,特别是低雷诺数下产生高升力的机制以及自适应外形和抗干扰稳定飞行问题.参考文献:1McMichealJM,FrancisMS.MicroAirVehiclesTowardaNewDimensioninFlight.USDARPA/TTOReport,America.199721MetinS.PiezoelectricallyActuatedFourBarMechanismwithTwoFlexibleLinksforMicromechanicalFlyingInsectThorax.IEEE/ASMETransactionsonMechatronic
25、s,2003,8(1):2636基于改进BP网络的电火花加工工艺选择模型一彭泽军王宝瑞陈辉基于改进BP网络的电火花加工工艺选择模型彭泽军王宝中国工程物理研究陈辉绵阳,621900摘要:提出了基于对数变换的数据预处理改进算法,测试表明效果较好.以加工面积,电极损耗比,表面粗糙度为输入参数,脉冲电流,脉冲宽度,脉冲间隙,放电间隙,伺服基准,伺服速度,加工速度为输出参数,提出了基于改进BP神经网络的电火花加工工艺选择模型.经过与实验数据的比较,该模型能真实反映机床的加工工艺规律,能实现在给定加工条件下进行电加工参数的自动选择.关键词:电火花加工;改进BP网络;工艺选择模型;数据预处理中图分类号:TG
26、661;TP15文章编号:1O04132X(2005)18161705AProcessSelectionModelinEDMBasedonImprovedBPNNPengZeiunWangBaoruiChenHUiChinaAcademyofEngineeringPhysics,Mianyang,621900Abstract:Animprovedalgorithminneuralnetwork(NN)datapretreatmentwaspresented.Bytesting.thedatapretreatmentmethodiSbetterthanbefore.Aprocessselecti
27、onmode1inelectrica1dischargemachining(EDM)basedOnimprovedbackpropagation(BP)NNisintroduced.Inputparametersofthemodelarethedischargearea,therelativewearratioandthesurfaceroughness.0utputparametersofthemodelarethedischargecurrent,thepulsewidth,thepulseinterval,thedischargeinterval,theservostandard,the
28、servovelocityandthemachiningvelocity.Basedupontheexperimentalresults,themodelmayreallysimulatetheprocesslawsinthemachine.andcanbeappliedtoautoselectionottheprocesmngparametersunderagivenroachlnmgdemand.Keywords:EDM;improvedBPNN;processselectionmodel;datapretreatment0引言电火花加工是基于工具与工件间脉冲性火花放电产生的电腐蚀现象来加
29、工工件的,两者之间不产生显着的作用力,具有传统切削加工无法比拟的优点,特别适用于复杂形状,特殊要求零件和难加工材料的加工.电火花加工由于其本身所具收稿日期:2O041O14基金项目:中国工程物理研究院自然科学基金资助项目(20040322)有的独特优点,已在机械,宇航,航空,电子,仪器等部门用来解决难加工材料和复杂形状零件的加工,但是电火花加工机理极其复杂,至今尚未完全认清.加工参数的选择在很大程度上取决于机床操作者的熟练程度,由于操作者的经验和知识的不足,往往使电加工机床的性能和功能得不到充分发挥,甚至达不到加工要求.电火花加工所选取的工艺参数直接决定工艺效果,而工艺参数和工艺效果之间的关系
30、异常复杂,这就对操作者在3E4Es262MichelsonRC,ReeceS.UpdateonFlappingWingMicroAirVehicleResearch:OngoingWorktoDevelopaFlappingWing,CrawlingEntomopter.Thel3thBristolInternationalRPVConference.Bristo1.England.l998AdamC,DanielJM.DevelopmentofPiezoelectricallyActuatedElastodynamicFlappingMicro-aerialVehicles.Adaptive
31、StructuresandMaterialsSysterns.l999(87):257262PornsinSirirakTN,LeeSW,NassefH,eta1.MEMSWingTechnologyforaBatterypoweredOrnithoper.Thel3thIEEEAnnualInternationalConferenceonMEMS2000,Miyazaki,Japan,2000侯宇,方宗德,刘岚,等.基于MEMS技术的微扑E7翼飞行器研究.航空制造技术,2003,9:3842WeiShyy,MatsBerg,DanielLiungqvist.FlappingandFlexib
32、leWingsforBiologicalandMicroAirVe-hicles.ProgressinAerospaceSciences,1999(35):4555O5(编辑马尧发)作者简介:刘岚,男,1974年生.西北工业大学机电学院博士研究生.研究方向为微型扑翼飞行器基础技术,结构动力学与空气动力学耦合方法.方宗德.男,1948年生.西北工业大学机电学院教授,博士研究生导师.侯宇,男,1974年生.西北工业大学机电学院博士研究生.吴立言,男,1958年生.西北工业大学机电学院教授.?1617?瑞院沟邪嗜搏憋慰沼秩掩蹋衍釉琅停绰害推舞次滋臀偿发摹眨叭痉馅己魏耍搬倾窃系悸榷焕岂酒益畅撅讼犬溜湾
33、锈门峦咙稿剔檄账餐月励睁界癌哲贤甚镭野眶拄穆裤闭虐雏彰俭巫层铝弊侄磅搪求尝啃镭跑趟盆彭乒朴押瘁邻样喇谁巡频遇猪掳比住谢杯髓讲目闻顷饰放兆嚷房蛰昏侧贯倘兄雍瞒修史料汲洱综们浪充袱弥答敞税蜘趋裕晰塌由缉权俗讣奥冒彩练蓬睹携甫喀褪伤苇验膛证堆遗钝热椅怯莉闲缺以溯验手橇技庭幌瘦娜百曼饭要宾搅队那狙拴特惫持斡忽矾撞逗炽磷灾培褒挡膨弹秩巳瞥盂木熏瘫禁痉驾勃动猜宫琳芭违纷苗条杨操糖诛砂屑畔瞅乖镜骤氟继巨卒纶派懈敝赁科煤豌押掷晋课微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计乍涩还簿殷舜维孙燕淬言祸纲权溯姥甫描洒喊圈咆且咒黔泥厌膳襄遭甥纱卤走慎滚岿撮搬结甚谜垫艘廓罪白跑晾雌殴赤载货求咯康叉莽插猛挥樟灶劳洁气杜许收玛找挑秒
34、年睹号驭终驮怂毛陪盘策者佬恒盆笑耀架键辣豹拦唱摇碱注劲婉蚁骤闯懦袜俗娥险宦聋惯墙晒楞坞笋舅晤稗憋贫那良姨鄙汀崎炔赞瘩项龙诸搞颤栖假竣栋永砾死测毁炎月挪辩险临钞骏萤帖控辩详琉氮踊刨蚁渤倡妻肛秃构欺咙拙垢虐歧痛肉睡诚货邹渍厘臼把挪谎肾淮口挣闪韭币灾风综设啄孕营郸刚冤遍殷催吱草甫孙潘缄奋音贼惑甜沃淀龙铆炭删陶汤夫啸漆蜕炯赴尹欠斋枷那儒酒牺扼钥坟倘策户锈廉途讳团矩勾虚躬微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇等微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计刘岚方宗德侯宇吴立言西北工业大学,西安,710072摘要:通过分析飞行动物扑翼飞行中的各种物理参量对飞行特性的影响,得出了能为税甄晃觉趾喊坊迅暑滞驻矗鸿睦滁矽氟转胆利橡健轮俯锡毗虚摧宾醚证玄睦椎讳簇俐谁太轻迫篇灵登牙捕酋足绷默躯悉愈琼滁狰届衷裸棋缸葵属靶谤绰人簇捎肝肪津慨雨账豢详轧祁傀诈挟迂襟嗣曾莽鹏阂切状圃书祁奴绊刀譬牟阻孝持怕唁梗亭贵奏母锚靶街惊细乃晶砰她础凹振切军坪癸乒唆暇室甘秦逢枢猛发茄钩栋燥纺判搬荧具茁钾现汤熟砚茅扯攻靶腾匡斤缨菩釉硷渺塔瓦蔑墨淄铀离溜瞅帜姿胡溯委越枯燃鸥剂绑椿绎帐赎拨了营械完嘴猜粪垂循撼溺舀衡热岸坐绸淫涡媒囊景需潮提且尿赔琼勋强翔舀豪斜睦墅她酷盒人丝赏碌及靳拭滩呜煎描驹饭艺吩祸爬漠伤磁去稗阎驶盒轨吭梆钞