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1、2019/4/3,江苏省机器人大赛比赛规则,2019/4/3,主要参赛项目,双足竞步 游中国 戏剧 类人 分拣搬运 家用清洁机器人 武术擂台,2019/4/3,双足竞步介绍：,交叉足印竞步机器人： 狭窄足印竞步机器人： 自由体操机器人：,2019/4/3,结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向 作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6 只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器 人最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg 。,交叉足印竞步机器人：,2019/4/3,结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分
2、清楚正面及背面，以箭头方向 作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6 只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器 人最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg. ，狭窄足印 竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X ( 宽)60mm 长方格内。,狭窄足印竞步机器人：,2019/4/3,自由体操机器人： 自由体操机器人必须是人形机器人，能明显区分机器人的手部和脚部，是自主式脱线控 制，用不多于10 伺服马达和一个伺服控制板来完成，最大尺寸为150mm（长）X150mm（宽） X 350mm（高），重量不能超过 3kg。 说明：（1 ）机器人必
3、须自主设计制造（包括编程，机构等）。 （2 ） 交叉足印、狭窄足印其区别为关节构造及足部结构。,2019/4/3,体操机器人要求：,自由体操机器人必须具有人的体型, 机器人的下半身和上半身应有明显区别。头部要突 出出来，腰部要大于机器人总高度的一半。机器人的胳膊与腿要构造不同。,2019/4/3,机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见右图,与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。（见左图 ）,狭窄足印要求：,2019/4/3,机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图2 ）,交叉足印要求：,与脚底板相连的舵机平放在脚
4、底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。（见下图 4 ）,2019/4/3,竞赛内容：,交叉足印竞步机器人： 机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距 200cm ，限宽 60cm）。竞赛开始时先 走出3 步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗 3 次，再起立、向前走出 3 步距离、立正、然 后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗 3 次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛机器人 要在4 分钟以内完成所有动作。,2019/4/3,竞赛内容：,狭窄足印竞步机器人 机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm ，限宽60cm）。竞赛开始时，机器人先向前走出3 步距离、立正、然后卧下（身体向前
5、）、向前翻跟斗3 次，再起立、向 前走出3 步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2 次、再起立、然后以轻快 步履走向终点、参赛机器人要在5 分钟以内完成所有动作。,2019/4/3,竞赛内容：,自由体操机器人： 比赛内容是将机器人放在一个2 米直径圆型场地内，在界线内中心点上有一直径25cm 圆作为起步区，机器人就在2 米场地内，做出体操表演（时间小于 3 分钟）。 动作包括： 准备动作，双手双足贴身直立、向前鞠躬，单手示意。 正式动作，前滚翻（动作方向向前 360 度）、后滚翻（动作方向向后 360 度）、单左 手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑、左侧手翻 360 度、右侧手翻
6、360 度、倒立、倒立劈 叉（倒立状态双腿成 180 度）及一个自编动作。要求机器人每做完一个正式动作有3 秒钟的 停顿，参赛者需向裁判说明动作名称。 结束动作，双手双足贴身直立、向前鞠躬、再直立。以上动作除开始及收式外，其 它动作各做1 次，动作顺序不限。,2019/4/3,场地示意图：,2019/4/3,场地示意图：,2019/4/3,计分方法：,双足竞步机器人计分规则： 1 、机器人行走时跌倒一次在比赛总时间中加 10 秒，由裁判指定将机器人重新放在原位 并继续竞赛。 2 、不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数加罚时间，每次偏差在比赛总时 间中加10 秒。 3 、机器人行走每出线一次在比赛总时间中加 10 秒。 4 、在未经裁判允许的情况下，人为干预一次在比赛总时间中加 10 秒。 5 、相同条件下，以使用时间短者为胜。 6 、时间相同条件下，以加罚时间少者为胜。,2019/4/3,计分方法：,