第6章DC-AC变换技术.ppt

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1、第6章 DC-AC变换技术,6.1 逆变器分类、功率流向和波形指标 6.2 方波逆变器 6.3脉冲宽度调制（PWM）,返回,把直流电变成交流电称为逆变，相应的功率变换装置被称为逆变器。 如果把逆变器的交流侧接到交流电源上，把直流电逆变成同频率的交流电送到电网去，叫有源逆变； 如果逆变器的交流侧不与电网连接，而是直接接到负载，即把直流电逆变成某一频率的交流电供给负载，则叫无源逆变。 DC-AC方框图如图6-1所示。,图6-1 DC-AC方框图,6.1 逆变器分类、功率流方向和指标,1、分类 逆变器分为单相和三相两大类。单相逆变器适用于小、中功率；三相逆变器适用于中、大功率。这两大类按不同的特点又

2、可分为： 1）按输入电源特点 输入电压为恒压源称为电压源逆变器（Voltage Source Inverter 缩写VSI）或电压型逆变器，如图6-2所示,电压源逆变器的输入特点是其输入具有理想电压源性质；输入为恒流源称为电流源逆变器（Current Source Inverter 缩写CSI），或电流型逆变器，如图6-3所示，电流源逆变器输入为理想电流源，在实际应用中使用较少。,图6-2 电压源逆变器,图6-3 电流源逆变器,电压源逆变器又可分为： a、具有可变直流电压环节（Variable DC link）的电压源逆变器，如图6-4所示。由DC-DC变换器或可控整流获得可变的直流电压，输出

3、电压幅度取决于输入可变直流电压，输出电压频率由逆变器决定。一般情况下，该变换器输出电压为方波。 b、具有恒定直流电压环节（Fixed DC link）的电压源逆变器，方块图如图6-5所示。其直流电压恒定，输出电压幅度和频率利用PWM技术同步调整。,图6-4 具有可变直流电压环节的电压源逆变器图 6-5 具有恒定直流电压环节的电压源逆变器,2）按电路结构特点可分为半桥式、全桥式，推挽式和单管式逆变器。 3）按器件的换流特点可分为强迫换流式和自然换流式逆变器。 4）按负载特点可分为谐振式和非谐振式逆变器。 5）按输出波形可分为正弦式和非正弦式逆变器。 工业用的特殊交流电源有变频变压电压源VVVF(

4、variable voltage variable frequency)和恒频恒压电压源CVCF(constant voltage constant frequency)。,2 、逆变器功率流方向 无论逆变器输出是方波还是正弦，在负载为感性或容性负载时，其输出电压滞后或超前电流。因此，在任意时刻（除阻性负载）其输出功率的瞬时值有正有负。正的输出功率表明逆变器输出功率，即能量从逆变器输入向负载传输；负的输出功率表明逆变器工作于整流状态，从负载向逆变器反馈能量。因此逆变器必须能够工作在四个象限才能适应各种不同的负载情况。 设逆变器输出电压为正弦，输出电流滞后于输出电压弧度，在此负载情况下，其输出功

5、率情况可以从图从图6-6和6-7中可知 ，在第一象限，逆变器输出电压和电流均为正，逆变器输出能量；在第三象限，逆变器输出电压和电流均为负，逆变器输出能量；即在1、4象限，逆变器工作在逆变状态。在第二象限，逆变器输出电压为负，电流为正，逆变器从负载向逆变器反馈能量；在第三象限，逆变器输出电压为正，电流为负，逆变器从负载向逆变器反馈能量。即在2、3象限，逆变器工作在整流状态。 为了使逆变其能够在四个象限工作，功率开关管反并联一个二极管即可实现，连接如图6-8所示。,图6-6 逆变器输出瞬时电压和电流曲线,图6-7 四象限工作情况,图6-8 反并联二极管,3 、逆变器波形指标 实际逆变器的输出波形总

6、是偏离理想的正弦波形，含有谐波成分，为了评价输出波形的品质质量，从电压角度引入下述几个参数指标： 1）谐波因子（Harmonic Factor） 第n次谐波因子HFn定义为第n次谐波分量有效值同基波分量有效之值比，即 2）总谐波（畸变）因子THD (Total harmonic distortion factor) 该参数表征了一个实际波形同基波分量的接近程度。输出为理想正弦波的THD为零。 3）畸变因子（Distortion factor） 总谐波因子指示了总的谐波合量，但它并不能告诉我们每一个谐波分量的影响程度，畸变因子定义： 对于第次谐波的畸变因子定义如下：,返回,6.2 方波逆变器,1

7、、单相半桥式逆变电路 半桥式逆变电路如图6-9（a）所示，在直流侧有两个相互串联的足够大的电容，使得两个电容的联结点为直流电压的中点。两个电容构成一个桥臂，开关管和及其反并二极管和构成另一个桥臂，两桥臂的中点为输出端，可以通过变压器输出，也可由这两端直接输出。因电容C容量较大，每个电容两端电压，B点电位基本上不变，A点的电位则取决于器件的工作情况。,图6-9 半桥逆变器的主电路及主要波形,若Q1导通，则 。 若Q2导通，则 。所以输出电压为1800电角度的方波交流电，宽度等于Ton（Q1或Q2的导通时间）。频率等于开关频率 是开关周期。 在纯电阻负载R情况下，D1或D2都不参与导通，Q1和Q2

8、互相轮流导通，输出波形为方波，其幅值为 ，为保证电路正常工作， Q1和Q2不能同时导通，否则将出现直流侧短路现象。改变Q1和Q2的激励信号的频率，输出电压的频率也随之改变。,其输出电压有效值为： 其瞬时值表达式为： 当n=1时，其基波分量的有效值为：,当负载为纯电感负载时，若Q1管在TS/2关断，由于电感中的电流不能突然改变方向，此时即使Q2管加上驱动信号，iL也必须通过D2流动，直到iL为零Q2才能导通。iL为零后电流开始反向，Q2管才流过电流。 在 作用下，iL线性增长，Q1截止后，iL维持原方向流动，电流D2经续流，于是 变负，在此电压作用下iL下降，下降速度与增长速度相同。由此可见，感

9、性负载时Q1和Q2、D1和D2是轮流导通的。 由于D1或D2续流，电压形成一个负(正)的面积。如果Q1或Q2导通时间超过TS/4，波形为1800方波，电感电流成为正负面积对称的三角波，不再受或导通时间变化的影响，如图6-9（c）所示。,2、单相全桥逆变电路 单相全桥逆变电路如图6-10所示，有四个功率管、四个反并联二极管组成，其控制方式有双极性控制、有限双极性控制和移相控制三种。,6-10全桥逆变器主电路和双极性控制工作波形,1)双极性控制方式 图6-10（b）和（c）给出了双极性控制方式下的工作波形。在PWM调制方式下，开关周期为Ts，在前半个开关周期，Q1和Q4导通时间为ton；后半周期Q

10、2和Q3导通时间也为ton 。假定功率管为理想器件则在Q1和Q4导通期间vAB=Vin；在Q2和Q3导通期间vAB=-Vin ；四个功率均截止时，VAB=0。 若负载Z为纯电阻负载，则流过负载的电流的波形与电压波形相同。调节功率管的开通时间，从而调节VAB的有效值大小。纯电阻负载时与功率管反并联的二极管没有电流流通，也就是说反并联的二极管不参与工作。,若负载Z为纯电感负载L，在Q1和Q4导通时， vAB=Vin ，流过负载L的电流从零增加，电流变化率为 ，该电流在t=ton时达到最大值，即在Q1和Q4将关断时达到最大值， Q1和Q4关断后，由于电感电流不能突变，电感电流仍将按原来方向流动，因此

11、D3和D2导通续流，于是vAB=-Vin 。在这个电压作用下，电感电流减小，减小速度与和导通时的增长速度相同。iL=0时，Q2和Q3导通，负载电流开始反向流过，负载L的电流从零反向增加，该电流在t=ton时达到最大值，即在Q2和Q3将关断时达到最大值，Q2和Q3关断后，由于电感电流不能突变，电感电流仍将按原来方向流动，因此D1和D4导通续流，于是vAB=Vin 。,由于D2、D3(或D1、D4)续流，电压形成一个与导通期间伏秒积相等的负(正)的面积。如果Q1和Q4（Q2和Q3）导通时间超过Ts/4，波形为1800方波，电感电流成为正负面积对称的三角波，不再受或导通时间变化的影响。由此可见，全桥

12、逆变器在感性负载时不宜采用双极性控制方式。 vAB的有效值和瞬时值为： 为输出电压角频率。 当n=1时，其基波分量的有效值为： 显然当电源电压和负载不变时，其输出功率是半桥电路的4倍。,2)受限双极性控制方式 受限双极性控制方式的工作原理是让一个桥臂的两个管子(例如Q1 和Q3)以PWM方式工作，另一个桥臂的两个管子Q2、Q4各轮流导通半个周期。 在纯电阻负载或空载时波形与双极性控制方式工作时相同，如图6-11（a）；在负载为纯电感情况下，波形与双极性控制方式工作时不同，其波形如图6-11(b)所示。 在负载为纯电感情况下，Q1和Q4导通， ，流过负载L的电流从零增加，Q1关断，由于电感电流不

13、能突变，电感电流仍将按原来方向流动，形成由D3、负载L和Q4构成的续流回路， ， 由于该电路中没有外电源，若不计电路损耗，则电感电流保持不变，直到Q4 关断，Q2和Q3导通，电感电流才开始下降。在此工作方式下，仅与开关器件的状态有关，与负载性质和大小无关。,图6-11全桥电路受限双极性控制方式工作波形,3)移相控制方式 移相控制方式的工作过程是Q1和Q3轮流导通，各导通1800电角；Q2和Q4也是这样，但Q1和Q4不是同时导通。Q1先导通，Q4后导通，两者导通差a电角度，如图6-12（a）所示。其中Q1和Q3分别先于Q2和Q4导通，故称Q1和Q3组成的桥臂为超前桥臂，Q2和Q4组成的桥臂为滞后

14、桥臂。 移相控制时，电阻负载或空载时电压波形与上述两种方式的工作波形相同，纯电感负载时的工作波形与受限双极式工作波形相同，波形的宽度仅与移相角有关，即在此工作方式下，仅与开关器件的状态有关，也与负载性质和大小无关。,图6-12 全桥电路移相控制方式的工作过程,3傅立叶级数、方波逆变器输出谐波 1)傅立叶级数 傅立叶级数是研究和分析波形形状的工具。为了分析方便，把傅立叶级数的基本定义、概念叙述如下。 在实际问题中，除了正弦函数外，还会遇到许多非正弦的周期函数，为了研究非正弦的周期函数，将周期函数展开成由三角函数组成的级数，即将周期为 的周期函数用一系列三角函数 之和来表示： 其中 都是常数。,用

15、上述方法将周期函数展开，它的物理意义是很明确的，即把一个比较复杂的周期运动看成是许多不同频率的简谐振动叠加。这种展开称为谐波分析，常数项A0称为的直流分量； 称为一次谐波（又叫做基波）； ， ，依次称为二次谐波，三次谐波，等等。 为了方便，将正弦函数 展开：,把 从 逐项积分，根据三角函数的正交性，得到傅立叶系数为： 当周期为 的 为奇函数时，它的傅立叶系数为： 当周期为 的 为偶函数时，它的傅立叶系数为：,方波逆变器输出波形傅立叶分解 由于方波逆变器输出方波为奇函数，所以有： 当n为偶数(even)时， , bn=0； 当n为奇数（odd）时， ，所以： 方波输出的傅立叶表达式可写成,图6-

16、13 方波逆变器输出频谱,因此，我们得出方波逆变器输出的频谱图，如图6-13所示，并有以下结论： （1）方波逆变器输出的方波谐波幅度随着n的增加而减小，其减小系数为1/n； (2)偶次谐波不存在； (3)最低次谐波为3次谐波； (4)由于基波和谐波频率差较小，低通滤波器设计相当困难。 图6-14为方波的各次谐波时域图。,图6-14 方波的各次谐波,图6-15为一个准方波波形，显然它是一个奇函数，因此有 如果n是偶数，则,图6-15 准方波波形,准方波的基波幅度为： 由式6-22可以知道，基波的幅度可以通过改变而被控制。 同理，准方波的三次谐波幅度为 当 时， 即准方波的三次谐波为零。 一般地，

17、当 时，n次谐波将为零。,4负载为感性负载的方波逆变器特性 前面讨论的方波逆变器负载为两种情况，纯电阻负载和纯电感负载，一般说来，负载总是电感和电阻同时出现，因此负载电压和电流有相位差，电流滞后于电压。R-L负载的工作情况。 方波输出的傅立叶表达式 输出电流的傅立叶表达式可写为： 当较小，若忽略R,电流谐波的幅度与谐波次数的平方成比例（1/n2），电流的最低次谐波3次谐波的幅度为基波的1/9，因此可以把电流近似写成基波形式 就是电压和电流的相差。 在R-L负载下，全桥逆变器工作过程可以分为4个模式，如图6-16（a）所示。,图6-16 全桥逆变器工作模式分析,模式1，Q1和Q4从0角度开始导通

18、，由于电流滞后电压，所以流过负载的电流为负，它沿着二极管D1和D4流动，Q1和Q4零电流导通。 模式2开始于负载电流过零，过零时刻角度 ，在此时刻电流流过Q1和Q4。 在模式1和模式2负载上的电压相同，为正电压。 模式3开始于 ，此时，Q1和Q4被强迫关断，Q2和Q3开始导通，负载中的电流要仍然保持原来的方向，因此它沿着二极管D2和D3流动，虽然Q2和Q3导通，但无电流流动。此时负的电压加在负载上，并保持到模式4。 模式4开始于 ，此时输出电流过零，在此时刻电流流过Q2和Q3，在 时刻，Q2和Q3被强迫关断，D1和D4开始导通，进入下一循环周期。 负载电压和电流、电源电流如图6-16（b）所示

19、。,5方波逆变器输出滤波 方波逆变器输出是一交变方波电压，在某些场合可以直接应用，例如在驱动交流电机等应用中；在另一些场合，方波逆变器输出就必须进行滤波，才能满足应用的需要。 通常采用LC低通滤波器（low pass filter）滤除方波逆变器输出方波的高次谐波，将LC低通滤波器置于方波逆变器输出和负载之间，如图6-17所示。,图6-17 LC低通滤波器置于方波逆变器输出和负载之间,在方波逆变器中，其输出幅度为输入直流电压幅度，无法控制其输出电压幅度和谐波。对某一频率的输出，其谐波总是基波频率的3倍、5倍、7倍等，采用LC低通滤波器滤除谐波很困难。 LC低通滤波器的截止频率是固定不变的，滤波

20、器的体积由滤波器的VA额定值确定。为了减小滤波器的体积，必须采用PWM开关方案。,5 三相方波逆变器 当三相负载较大时，通常采用三相逆变器。三相逆变器电路可以由三个单相逆变器组成，单相逆变器可以是半桥式的也可以是全桥式的，三个单相逆变器的激励脉冲之间彼此相差1200，以便获得三相平衡（基波）的输出。输出通常采用以便消除输出电压中的三倍数谐波（3，6，9，），通常三相逆变电路采用三相桥式电路，三相桥式电路如图所示。每个桥臂（Red leg，Yellow leg，Blue leg）相互延迟1200。,当G点和N点不连接时，180O导电型工作过程，负载为阻性。 6个功率管的驱动信号如图6-20所示，

21、其导通顺序为5、6、1；6、1、2；1、2、3；2、3、4；3、4、5；4、5、6；5、6、1.；每组管子导通60度。 6个状态的等效电路如图6-21所示。,图6-20 6个开关的驱动信号（1800导电类型）,图6-21 全桥逆变器开关不同组合时的等效电路图,可以求出6个状态时三相输出电压：,由上式画出三相输出相电压波形，如图所示，可见波形每个周期由六个阶梯组成，因此又称为六阶梯波。我们称 、 、 为逆变器相电压； 、 、 为逆变器线电压。120o导电型模式时，每个开关元件导通120o，S1S6依次间隔60o导通，逆变器中任一时刻只有两管导通，工作安全可靠，不会发生同一桥臂直通现象，其导通时序

22、按进行，其输出波形读者可以自己分析。,返回,6.3脉冲宽度调制（PWM）,方波逆变器可以方便地调整输出电压的频率，但输出电压的幅度在逆变环节中无法调节，通常需要增加调压环节完成调压功能，但这种方法使系统复杂，且输出电压谐波大。从傅立叶分析可知，如果把方波逆变器输出的方波用个小方波取代（如图6-24所示），就可以通过控制小方波的宽度控制逆变器输出基波的幅度。由于小方波的频率是逆变器输出基波频率的N倍，因此逆变器输出的最低次谐波频率升高，即可以通过增加N的办法减小最低次谐波幅度。同时由于LC低通滤波器的截止频率升高，因此体积也减小。 1964年，德国学者A. Schonung 和H. Stemml

23、er 率先提出了脉宽调制（PWM: Pulse Width Modulation）的思想，把通讯技术中的调制技术应用于交流传动中，开创了DC-AC技术研究的新领域。一般说来，PWM信号输出端加适当的滤波器可以恢复出原调制波信号。,图6-24方波逆变器输出的方波用N个小方波取代 改变小方波脉冲宽度调节输出基波幅度,PWM逆变器从根本上解决了方波逆变器存在的问题。近几十年来，该技术一直是电力电子的研究热点，并在工业应用领域产生了极大的经济效益。在技术实现上，从模拟电路发展到全数字化方案；在调制原理上提出了自然采样法、规则采样法、等面积算法、消除有限次谐波的优化调制方法等等。为了适应交流异步电机变频

24、调速的应用，提出了电压正弦波调制、磁通正弦波调制和电流正弦波调制算法。为了获得优良的输出波形，提出了消除有限次谐波的算法、效率最优的和转矩脉动最小的PWM算法。为了消除音频噪声、消除低次谐波以及提高系统稳定性，又提出了各种随机PWM技术。到目前为止，对这一技术仍不断有新方案提出，充分体现出其强大的生命力。,1 、PWM波形生成原理 在采样控制理论中，有一个重要结论：冲量相等而形状不同的脉冲，加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量，即是指窄脉冲的面积。这里所说的效果相同，是指环节的输出响应波形基本相同。如果将其输出波形用傅氏变换分析，其中低频特性基本相同，仅在高频段略有差异。 例如，图6-

25、25中所示的三个面积相等但形状不同的窄脉冲，当他们分别加在惯性上环节上时，输出基本相同，并且，脉冲宽度越窄，其输出的差异越小。当脉冲变为图6-25(d)中的单位脉冲函数时，环节的响应即为该环节脉冲过度函数。,图6-25 形状不同而冲量相同的各种脉冲,基于上述理论，下面再来分析一下如何用一系列幅度相等、宽度不等的脉冲序列代替一个正弦波。 将图6-26(a)中所示的正弦波（半个周期）分成N等份，可以把正弦波（半个周期）看成由N个脉冲组成。这些脉冲宽度相等，幅值不等，脉冲顶部不是水平直线，而是按正弦规律变化的曲线。我们将这些脉冲以一组幅度相等、宽度不等的脉冲代替，使脉冲的中点和相对应的正弦等分的中点

26、重合,且使脉冲面积和相应的正弦部份面积（冲量）相等，我们就得到如图6-26(b)所示的一组脉冲,把它们重画在一起，如图6-27所示，这就是SPWM波形。,6-26 幅度相等、宽度不等的脉冲序列 代替一个正弦波示意图,把所希望的波形作为调制信号，把接受调制的信号作为载波，通过对载波的调制得到所期望的PWM波形。图6-27为所希望的波形和所期望的SPWM波的关系。,图6-27所希望的波形和所期望的SPWM波的关系,通常采用等腰三角波作为载波，因为等腰三角波上下宽度与高度呈线性关系且左右对称，当它与任何一个平缓变化的调制信号波相交时，在交点时刻就可以得到宽度正比于调制信号波幅度的脉冲。图6-28为调

27、制波、载波和SPWM波的关系图形。采用SPWM技术时可以对DC-AC逆变器的输出幅度和频率进行独立控制。 需要说明的是，PWM和SPWM这两个术语，实质上是没有区别的，有时为了强调正弦波调制，用SPWM表示，经常混用这两个术语。SVPWM是从电机控制角度出发，指电机磁通正弦脉冲宽度调制。,6-28 调制波、载波和SPWM波的关系,6-29 SPWM技术对DC-AC逆变器输出幅度和频率独立控制示意图,2 PWM的调制方式与相关术语 单极性（Unipolar）PWM调制与双极性(Bipolar)PWM调制 载波（三角波）在调制波半个周期内只在一个方向变化，所得到的PWM波形也只在一个方向变化的控制

28、方式称为单极性PWM控制方式。 单极性PWM控制方式如图6-28所示，它说明了SPWM技术对DC-AC逆变器输出幅度和频率独立控制。单极性调制中，逆变器同一桥臂的上部功率开关管和下部功率开关管在调制波（输出电压基波）的半周期内仅有一个功率开关管多次开通和关断。 和单极性PWM控制方式不同的是双极性PWM控制方式。在双极性控制方式中，载波（三角波）在调制波半个周期内是在正负两个方向变化，所得到的PWM波形也正负两个在方向变化，图6-29为双极性PWM调制。在双极性PWM调制方式中，同一桥臂上下两个功率开关的驱动信号是互补的信号，但实际上为了防止同一桥臂上下两个功率开关直通而造成短路，在两个信号中

29、间加入死区，死区时间大小主要由功率开关器件的关断时间决定，死区时间将会给输出的SPWM波形带来影响，使其偏离正弦波。,这两种方式的差别仅仅在于正弦波与三角波比较的方法。一般说来，单极性PWM调制方案产生的谐波较小，但是难于实现，在本书中只讨论双极性PWM调制方法。,载波比载波频率 fc与调制信号频率 fr 之比 根据载波和信号波是否同步及载波比p的变化情况，PWM调制方式分为异步调制和同步调制。,在异步调制方式中，调制信号fr频率变化时，保持载波信号fc频率固定不变，因而载波比是变化的。这样，在调制信号的半个周期内，输出脉冲的个数不固定，脉冲的相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，同时半周期内

30、前后1/4周期的脉冲也不对称。 当调制信号频率较低时，载波比p较大，半周期内的脉冲数较多，正负半周期脉冲不对称和半周期内前后周期脉冲不对称的影响都较小，输出波形接近正弦波。当调制频率增高时，载波比p就减小，半周期内的脉冲数减少，输出脉冲的不对称性影响就增大，输出波形与和正弦波之间的差异变大。因此，在采用异步调制方式示，希望尽量提高载波频率，以便在调制信号频率较高时仍能保持较大的载波比，改善输出特性。,载波比p等于常数，并在变频时使载波信号和调制信号保持同步的调制方式称为同步调制。在同步调制方式中，调制信号频率变化时，载波比p不变，即调制信号半个周期内输出的脉冲数是固定的，脉冲相位也是固定的。在

31、三相SPWM逆变电路中，通常公用一个三角波载波信号且取载波比为3的整数倍,以使三相输出波形严格对称，同时，为了使一相的波形正负半周镜向对称，p应取为奇数。 当逆变电路输出频率很低时，因为在半个周期内输出脉冲的数目是固定的，所以由PWM调制而产生的附近的谐波频率也相应降低，这种频率较低的谐波通常不易滤除，如果负载为电动机，就会产生较大的转矩脉动和噪声，给电动机正常工作带来不利影响；作为正弦电源，滤波器的设计非常困难。,为了克服上述缺点，通常都采用分段同步调制的方法，即把逆变电路的输出频率划分为若干个频段，每个频段内都保持载波比为恒定，不同频段的载波比不同。在输出频率的高频段采用较低的载波比，以使

32、载波频率不致过高，在功率开关器件所允许的范围内，在输出频率的低频段采用较高的载波比，以使载波频率不至过低而对负载产生不利影响。,3)调制度（Modulation Index） 调制度（Modulation Index ）定义： 如果MI高，正弦波输出幅度也高， 反之亦然。 即有以下线性关系： V1是逆变器输出电压的基波幅度；Vin为输入直流电压的幅值。,3、SPWM生成方法 1）自然采样法(Natural sampling) 按照SPWM控制的基本理论，在正弦波和三角波的自然交点时刻控制功率器件的通断，这种生成SPWM波形的方法称为自然采样法。 正弦波在不同的相位角时其值不同，因而与三角波相交

33、所得的脉冲宽度也不同。另外，当正弦波频率变化或者幅值变化时，各脉冲的宽度也相应变化，要准确生成SPWM波形，就应准确地计算出正弦波和三角波的交点。 正弦调制波为 式中： MI为调制度(即调制波幅值与载波幅值之比). 从图6-30可以看出，在三角波载波的一个周期内，其下降段和上升段各与正弦调制波有一个交点，使正弦调制波上升段的过零点和三角波下降段过零点重合并把该时刻作为零时刻。同时，把该点所在的三角波周期作为正弦调制波周期内的第一个三角波周期，则第n个周期的三角波方程可以表示如下：,可以看出，,和,是给定的，式（6-26）的,和,6-30 自然采样法,这样，正弦调制波和第n个周期的三角波的交点时

34、刻和可分别由下式求得 在给定 和 后，求解上面两式即可求得和，脉冲宽度k可由下式求出： tA和tB均是未知数，求解这两个超越方程式非常困难的，这是由于正弦调制波和三角波的交点的任意性造成的。由于求解时需要花费较多的计算时间，难以在实时控制中在线计算，因而自然采样法在实际工程应用不多。,2）规则采样法(Regular sampling) 规则采样法有不对称规则采样法（Asymmetric regular sampling）和对称规则采样法(Symmetric regular sampling)两种。规则采样法的脉冲宽度关系如图6-31所示，在对称规则采样法中 ；而不对称规则采样法中 。,图6-3

35、1规则采样法脉冲宽度关系,设载波周期为 ， ， 的分界点为某个三角波的负峰值点。将图6-31中第个脉冲单独画出来，如图6-32所示。按冲量相等而形状不同的在脉冲加在具有惯性环节上时其效果基本相同的原理计算第个PWM脉冲的开通角和关断角，示意图如图6-33所示。,图6-32 第k个PWM脉冲,6-33 按冲量相等原理计算双极性第k个PWM脉冲开通和关断角,由图6-32可得： 结合图6-32和图6-33计算出PWM脉冲前半个的平均电压： 同样可以计算出PWM脉冲后半个周期的平均电压：,现在计算第个脉冲对应的调制波的面积 由于 非常小时，有 ，因此可以改写为： 同理： 带入 ，有 即 同样可得： 由

36、 和 可得：,由 和 可得： 因此： 第k个PWM脉冲的上升沿开通角为： ； 第k个PWM脉冲的下降沿关断角为： ； 以上等式对于不对称调制（Asymmetric modulation）成立。 对于对称调制（Symmetric modulation）有 PWM脉冲整个周期的平均电压：,第k个PWM脉冲的伏秒积： 与第k个PWM脉冲对应的正弦波伏秒积： 冲量相等 ，所以 因此对于对称调制（Symmetric modulation）有： 第个PWM脉冲的上升沿开通角为 ，第个PWM脉冲的下降沿关断角为 。,我们可以直接利用图6-34写出对称和不对称规则采样法的以及计算公式。 对于对称规则采样法，以

37、三角波负半周角平分线与正弦波交点作为采样点，过此点作平行线，该平行线与三角波在 内有两个交点，此两个交点即脉冲的开通时刻和关断时刻。 对于不对称规则采样法，把 四等份，等份线与正弦波在内有三个交点，除去等份线与正弦波交点，剩余两个交点，此两个交点作为采样点，过这两点作平行线与三角波在内有四个交点，取采样点最近的两个交点作为脉冲的开通时刻和关断时刻。,图6-34 对称和不对称规则采样法,对于三相桥式逆变电路，应该形成三相SPWM波形。三相正弦调制波互差120o相位，设在同一三角波周期内三相的脉冲宽度分别为 、 、 ，由于在同一时刻三相正弦调制波电压之和为零：,左边负脉冲宽度： 右边负脉冲宽度：

38、利用上述公式可以简化生成三相SPWM波形时的计算。,在调制波（正弦波）一个周期内，假定PWM波为奇函数，那么第k个PWM脉冲所包含的谐波可以计算出来：,显然这个等式再无法有效简化，PWM波形的傅立叶系数是一个周期内p个脉冲的和： 图6-35 是规则采样法的频谱图，观察图6-35频谱图可以得到： 基波幅度大小与调制度 (depth of modulation) or（modulation index）成正比：。 谐波频率的主要分量以簇（clusters）的形式出现： ； ，式中 是调制波（正弦）的频率，为载波频率的数倍，在主要谐波频率附近存在边带（side-bands）。 谐波幅度随着调制度变化

39、而变化，其相互关系不清楚。 当调制比（载波比）较小时（p10），在主要谐波频率附近存在边带重叠。,6-35 SPWM 频谱图,对于三相逆变器，如果选择为奇数并且为三的倍数（例如3，9，15，21，27），线电压的形状与正弦波更为接近；在相电压的谐波中不存在偶次谐波，如图6-36所示。,图6-36 三相逆变器相电压（A）和线电压（B）谐波比较,线电压谐波中没有2p-1次以下谐波以及载波频率整数倍次谐波（图6-35B）,线电压的频谱比较干净，这就意味着线电压的THD较小，线电压波形更接近正弦。 尽可能的取较大的p。这是因为较大的p时，谐波频率较高：，为调制波频率。尽管电压波形的THD随着p的增加没

40、有大的改善，但由于负载的滤波效应，电流波形的THD改善明显。,3）SPWM波形等面积动态递推算法 把一个正弦半波分为N等份，然后每一等份的正弦曲线与横轴所包围的面积都用一个与此面积相等的等高矩形脉冲来代替，矩形脉冲的中点与正弦波每一等份的中点重合，这样，由N个等幅而不等宽的矩形脉冲所构成的波形就与正弦半波等效，正弦波的负半周也可用同样方法来等效。显然这一系列脉冲波形的宽度或开关时刻可以严格地用数学方法计算得到。,将正弦信号的正半周分为N等份（N为三的倍数），则每份为 弧度，脉冲高度为Vdc/2，调制波（正弦波）电压幅值为V1m ，设第K个脉冲宽度为 ，则第K份正弦波面积与对应的第K个SPWM脉

41、冲面积相等，在双极式等面积算法中，逆变器主电路中每个桥臂的两个开关器件交替通断，处于互补工作方式，如图6-37所示，将正弦信号半周期分为N等份，其第K等份面积与所对应的SPWM脉冲面积相等： 又：,图6-37双极式SPWM等面积算法,解得 则第K个脉冲开关角为:,在分段同步调制中，每个频段载波比N（每半周的等份数）为恒定值，不同频段N不同。当N确定后，只要先将 的余弦值算好，在单片机中建立一个余弦表格（对应一个频段），每个数值都有一个对应的数据指针指向余弦表格，那么： 式中： 表示数据指针指向余弦表格的第K个数值； 表示数据指针指向余弦表格的第K+1个数值； 显然通过单片机将余弦运算转换为减法

42、运算，并且只存储N个余弦值（对应一个频段）。,在三相桥式SPWM逆变电路中，负载星型连接，N点和G点同电位（图6-19），各相输出电压波形完全相同，只是在相位上互差120o，设R相和Y相的基波电压分别为： 则： 显然当时，输出线电压（基波）最大幅值为 ，即直流电压的利用率仅为0.866。为了获得较高的电压幅值，必须使用其它调制办法。,为了提高电源利用率，在MI接近1时采用过调制方法。过调制一般有两种办法，其一是在调制波半个周期内，只 在 和 内进行调制，中间范围内为一个方波，如图6-39所示，也可以用梯形波作为载波，只在 和 内进行调制。其二是在正弦调制波中叠加三次谐波。 叠加后的调制波为马鞍

43、形。 这两种方法提高了直流电源利用率，但也使谐波提高。,图6-39 过调制方法之一,其他调制方法还有谐波消取法、最佳SPWM法（使某一指标最小的PWM算法）、电流滞环法等。总之各种调制方法都是为了消除低次谐波，提高电压利用率，同时要尽量减小计算工作量。,3 、交流滤波器设计 在大多数逆变器中，为了使逆变器输出电压正弦化，必须设置滤波器。滤波器的任务就是使单次谐波和总谐波含量降低到指标允许的范围内。滤波器种类很多， 常用的有LC滤波（常K型两元件滤波器）和m型三元件型滤波器。 1) 常K型两元件型滤波器 型四端网络如图6-40所示，设串联臂阻抗为Z1，并联臂阻抗为Z2，可写出：,图6-40 型四

44、端网络,输入阻抗为： 输出阻抗为： 对于任意的四端网络，如果其输入阻抗等于信号源阻抗，输出阻抗等于负载阻抗，则四端网络的输入和输出均处于匹配状态，即四端网络工作在最佳状态。 四端网络的输入特性阻抗和输出特性阻抗,根据四端网络的基本理论，如果网络是对称的，其特性阻抗 ，在此情况下，定义传输常数为四端网络输入端电压和输出端电压之比的自然对数，即 ，也可以为 ，也可写成 由于四端网络中各元件均为复阻抗，电压和电流亦为复数，所以可以写成 式中：b为四端网络固有衰耗，a为四端网络固有移相常数，显然，b=0，则滤波器只起移相作用；b不等于零，滤波器表现为滤波。 由于 ，所以： 由上式可见，传输常数由网络的

45、结构和各元件阻抗决定，所以称为四端网络的固有传输常数。,设x，y为实数，复数 ，令 ，则称 为指数函数。 复变量的余弦函数和正弦函数分别定义为 复变量的双曲正弦、双曲余弦分别定义为 g写成指数形式： 用双曲线函数表示,由于滤波器它能够无损耗或以很小的损耗通过某以频带的电功率，而对这一频带以外的电功率则表现为很大的损耗，滤波器具有一个通频带的条件称为传通条件。由于 ，所以如果滤波器具有一个无损耗或以很小的损耗的通频带，其值b必为零： 因为 ，因此传通条件可表示为： 这是一个重要的关系式，阻抗Z1、Z2必须满足此关系式，型四端网络才具有滤波器的功能。,由型滤波器传通条件，Z1 、Z2必须反号，即一

46、个为感抗，另一个必须为容抗，对于低通滤波器： 显然，两者乘积为常数，一旦Z1和Z2确定，常数K也就确定下来。故称这种滤波器为常K型 型滤波器。 型低通滤波器传通条件可改写为 则当频率在 区间时，型低通滤波器的衰减为零，当频率大于fc时，滤波器开始有损耗。,滤波器在阻带（通带以外）的电功率则表现为很大的损耗： 当 ，则 ，因此： 可以用此式来计算通带的移相角。 当 ，则 ， ，因此： 由于b为四端网络固有衰耗，因此用此式计算阻带的衰耗。,为了确定滤波元件L和C ，首先确定fc。理论计算的最低次谐波是在理想条件下取得的，由于功率半导体器件动态压降和饱和压降的不一致以及其它各种非线性因数的影响，使得

47、实际产品中可能具有甚高的二次、三次谐波电压，所以一般选为基波频率的2倍。 其次选定滤波器的标称阻抗R。从前面叙述中，我们知道，四端网络在最佳工作状态时的输入阻抗和输出阻抗为： 显然Zc1、Zc2为 的函数，当负载所需的功率和电压为已知时，RL就是一个已知量,2）m型三元件型滤波器 图6-42示出了两种滤波器的输入特性阻抗关系。,图6-42 滤波器的输入特性阻抗,为了确定m型滤波器的组成和特性，从滤波器特性阻抗入手，设K型型滤波器的特性阻抗为Zc1，m型滤波器的特性阻抗为Zcm1，且 ，则有： 设 ， 解得 可见，若 ，则Z2m将变成两个元件串联。,图 6-43 m型滤波器电路图,m型三元件型滤

48、波器的阻带损耗为： 当 时， ，即阻带无穷大。则阻带损耗的峰值频率 可有下式求出：,在工程设计中，一般取 由于m型滤波器中的并臂是由一个电容与一个电感组成，在其谐振频率即阻带损耗的峰值频率 ，此时并臂阻抗为零，因而其在fc, 衰减为无穷大，使得损耗曲线陡度显著增加，故滤波器输出的低次谐波大大减少，这是m型滤波器优于常K型滤波器的主要方面。,练习题 1 半桥逆变器的负载为，电源电压为320V,求流过电感的平均直流电流，画出负载的电压和电流波形。 2 介绍单极性（Unipolar）PWM调制与双极性(Bipolar)PWM调制的区别。 3介绍调制比、同步调制和异步调制的概念。 4 调制度（Modulation Index）定义 5 全桥逆变器输入直流电压200V，输出频率 ，负载 ， 1）画出负载电压和电流波形； 2）画出输入直流电源电压、电流波形； 6题6图中两种电路能否工作？为什么？,7 比较图