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第七章 刚体的简单运动,-刚体的平行移动,3 速度和加速度分布,刚体平移点的运动,2 运动方程,7-2 刚体绕定轴的转动,2 运动方程,转轴 ： 两点连线,3.角速度和角加速度,角速度,角加速度,匀速转动,匀变速转动,7-3 转动刚体内各点的速度和加速度,2 速度,3 加速度,1 点的运动方程,4 速度与加速度分布图,7- 轮系的传动比,、齿轮传动, 啮合条件, 传动比,、带轮传动,7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度,1 角速度矢量和角加速度矢量,角速度矢量,角加速度矢量,2 绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度,速度,加速度,M点切向加速度,M点法向加速度,例7-1 刚体绕定轴转动,已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为 。,解：1 角速度矢量,2 M点相对于转轴上一点M0的矢径,例7-2 某定轴转动的刚体通过点M0（2，1，3），其角速度矢 的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度 的大小=25rad/s 。,求：刚体上点M（10，7，11）的速度。,