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离散时间系统滑模变结构控制理论若干问题研究,答辩人：罗刘敏 导 师：郑 艳 副教授,硕士论文答辩,主要内容,绪论,研究背景及意义,滑模变结构控制对参数摄动和外界干扰具有很强的鲁棒性。离散时间系统滑模变结构控制由于受采样周期的影响，其滑动模态的性质、存在条件及到达条件都已改变，连续时间系统滑模变结构控制方法难以直接应用于离散时间系统。 研究适合于离散时间系统滑模变结构控制方法具有重要的理论价值和实际意义。,绪论,离散时间系统滑模变结构控制趋近 律的改进,问题描述,仿真研究,基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计,问题描述, 如何使系统在整个过程都具有鲁棒性，减小到达滑 模面的时间。,(3)预测滑模控制律的设计,a.反馈校正,预测滑模模型的输出 可表示为,(3.7),其中，,(3.8),基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计,b.滑模参考轨迹,本文采用指数趋近律作为滑模参考轨迹,基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计,(3.9),c.利用滚动优化求得控制律,优化性能指标取为,(3.10),矢量形式,(3.11),基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计,控制律为,(3.12),实际过程中只执行当前的一步，控制律可写成,(3.13),其中，,图3.1采用文献65算法的状态响应轨迹,结论与展望,结论,展望,Thank You !,