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1、气压传动,第12章 气动基础及元件,退出,退出,主目录,12.1 气压传动基本知识,12.2 气源装置及附件,12.3 气动执行元件,12.4 气动控制元件,12.5 气动比例、伺服阀,12.6 气动机械手模块,本章介绍有关气压传动的基 础知识及常用气动件的结构及工 作原理. 本章重点： 常用气动件的结构及工作原理.,退出,退出,下一页,主目录,子目录,121 气压传动基本知识,1.气压传动系统的组成： 一气动剪切机的工作原理图 1 空气压缩机 2 冷却器 3 油水分离器 4 贮气罐 5 分水滤气器 6 减压阀 7 油 雾 器 8 行程阀 9 气控换向阀 10 气 缸 11工 料,第12章 气
2、动基础及元件,第12章 气动基础及元件,(1)气源装置： 由空气压缩机及其附件（后冷却器、油水分离器和气罐等）所组成。 (2)气源处理元件： 清除压缩空气中的水分、灰尘和油污，以输出干燥洁净的空气供后续 元件使用。如各种过滤器和干燥器等。 (3)执行元件： 它把空气的压力能转化为机械能，以驱动执行机构作往复运动（如气 缸）或旋转运动（如气马达）。 (4)控制元件： 如压力阀、流量阀、方向阀和比例阀等。 (5)辅助元件： 如油雾器、消声器、管接头及连接管、转换器、显示器、传感器、放 大器和程序器等。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,1)气动装置结构简单、轻便、安装维
3、护简单。 2)工作介质是空气，成本低。排气无需排气管路，对环境污染小。 3)气缸动作速度一般为50-500mm/s，适合于快速运动。 4)可靠性高，使用寿命长。 5)利用空气的可压缩性，对冲击负载和过负载有较强的适应能力。 6)全气动控制具有防火、防爆、耐潮的能力。与液压方式相比，气动方式更适合在高温场合使用。 7)由于空气流动损失小，易于实现压缩空气可集中供应，远距离输送。,2.气压传动的优缺点,优点：,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,1)由于空气有压缩性，气缸的动作速度易受负载的变化而变化。采用气液联动方式可以克服这一缺陷。 2)气缸在低速运动时，由于摩擦力占
4、推力的比例较大，气缸的低速稳定性不如液压缸。 3)虽然在许多应用场合，气缸的输出力能满足工作要求，但其输出力比液压缸小。,缺点：,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1-空气压缩机 2、13-安全阀 3-单向阀 4-小气罐 5-排水器 6-电动机 7-压力开关 8-压力表9-截止阀 10-后冷却器 11-油水分离器 12-大气罐,122 气源装置及附件,第12章 气动基础及元件,1.气源设备及压缩机,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1-排气阀 2-气缸 3-活塞 4-活塞杆 5-滑块 6-连杆 7-曲柄 8-吸气阀 9-阀门弹簧,1） 活塞式空气压缩机的工作原理,退出,退出,下一页,主目录
5、,子目录,第12章 气动基础及元件,2.后冷却器,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,小型气动系统最常用的过滤器是分水过滤器。该过滤器滤尘能力较强，通常它和减压阀、油雾器组装在一起被称为气动三联件，是气动系统中不可缺少的辅助装置。,3.过滤器,1档水板 2滤芯 3冷凝物 4滤杯 5排放螺栓 6旋风挡板 7减压阀 8油雾器 9过滤器,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,在气动系统中，部分运动部件在 工作中是需要油液润滑。油雾器 是一种特殊的注油装置，其作用 是以压缩空气为动力把润滑油雾 化以后注入气流中，并随气流进 人需要润滑的部件，达到润滑的
6、 目的。 1立杆 2截止阀 3油杯 4吸油管 5单向阀 6油量 调节针阀 7视油器 8油塞,第12章 气动基础及元件,4.油雾器,退出,退出,下一页,主目录,子目录,自动排水器用于自动排除管道低处、油水分离器、气罐及各种过滤器底部等处的冷凝水。,第12章 气动基础及元件,5.自动排水器,1-盖板 2-喷嘴 3-浮子 4-滤芯 5-排水阀座 6-操作杆 7-弹簧 8-溢流孔9-活塞 10-O型圈 11-壳体,退出,退出,下一页,主目录,子目录,在气动系统中，一般不设排气管道，压缩空气经换向阀向大气排放。由于阀内的气路十分复杂且又十分狭窄，压缩空气以近音速 的流速从排气口排出，空气急剧膨胀和压力变
7、化将产生高频噪 声。排气速度和排气压力越高，噪音也越高。此时，需要用消声 器来降低排气噪声。,第12章 气动基础及元件,6.消声器,退出,退出,下一页,主目录,子目录,真空发生器是利用文丘里原理产生负压，形成真空吸附为动力来进行工作 的气动元件。对任何具有较光滑表面的物体，特别对于非铁、非金属且不 适合夹紧的物体，如薄的柔软的纸张、塑料膜、铝箔，易碎的玻璃及其制 品，集成电路等微型精密零件，都可使用真空吸附，完成各种作业。,1喷嘴 2接收室 3混合室 4扩散室,第12章 气动基础及元件,7.真空发生器,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1进气口 2真空口（输出口） 3排气口,组合真空发生器,
8、第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1过滤器 2精密过滤器 3减压阀 4压力表 5电磁阀 6真空发生器 7消声器 8真空过滤器 9真空压力开关 10真空压力表 11吸盘 12工件,第12章 气动基础及元件,真空系统组成：,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1）车间内部干线管道应沿墙顺气流 流动方向向下倾斜 3 5， 在主干管道和支管终点（ 最低 点）设置集水罐，定期排放积水 、污物等。 2）支管的引出必须在主管的上部采 用大角度拐弯后再向下引出。在 离地面1.2m1.5m处，接入一个 分气器。在分气器两侧接分支管 引入用气设备，分气器下面设置 放水排污装置。,1主管
9、 2支管 3分气器 4阀门 5过滤器 6减压阀,第12章 气动基础及元件,8.管道系统,退出,退出,下一页,主目录,子目录,3）为保证可靠供气，可采用多种管网供 气系统：单树枝状、双树枝状、环状 管网等。 4）管径设计原则： 为避免压缩空气在管道内流动时压力 损失过大，主管道内空气推荐流速应 在610m/s（相应压力损失小于 0.03MPa），用气车间主管道内空气流 速应不大于1015m/s，并限定所有管 道内空气流速不大于25m/s。,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,按结构分类： 按缸径分类： 缸径2.56mm为微型气缸， 825mm为小型气缸， 32320mm
10、为中型气缸， 大于320mm为大型气缸。,12 .3 气动执行元件,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,分类,(a)、(b)、(f)脚架型 (c)、(g)前、后法兰型 (d)轴销型 (e)、(i)、(j)球绞耳环型 (h)耳环型 (k)中间轴销型,气缸安装方式,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1后缸盖 2密封圈 3缓冲密封圈 4活塞密封圈 5活塞 6缓冲柱塞 7活塞杆 8缸筒 9缓冲节流阀 10导向套 11前缸盖 12防尘密封圈 13磁铁 14导向环,第12章 气动基础及元件,1.普通气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1节流阀 2
11、缓冲柱塞 3内密封带 4外密封带 5活塞 6滑台 7活塞架,第12章 气动基础及元件,2.无杆气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,导向装置有滑动轴承和滚动轴承两种，能够承受更大的垂直负载和侧向负 载，同时能抗扭转。气缸活塞上装有永久磁环，可用来触发行程开关。行 程开关能非接触感测无杆气缸的运动位置。在两侧端盖装有缓冲节流阀， 调节缓冲节流阀开度以保证气缸能稳定工作。在气缸安装支架上安装了液 压缓冲器，可以进行负载缓冲。,第12章 气动基础及元件,带导向装置的无杆气缸：,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1套筒（移动支架） 2外磁环（永久磁铁） 3外导磁板 4内磁环（永久磁铁） 5内导磁
12、板 6压板 7卡环 8活塞 9活塞轴 10缓冲柱塞 11气缸筒 12端盖 13进排气,第12章 气动基础及元件,3.磁性气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1动作指示灯 2保护电路 3开关外壳 4导线 5活塞 6磁环 7缸筒 8舌簧开关,第12章 气动基础及元件,4.开关气缸,磁性开关气缸用于检测气缸行程 的位置，不需在行程两端设置机 控阀或行程开关，也不需要在活 塞杆端部设置限位档块，所以使 用方便、结构紧凑。可靠性高， 寿命长、成本低、开关反应时间 快，故得到广泛的应用。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,带阀气缸是将气阀置于缸体内或 气缸连成一体。带阀气缸具有换 向和（或）节流功
13、能。它结构紧 凑、使用方便、减少了配管、缩 短了安装工时，节省了安装空 间，被广泛应用。带阀气缸也可 与磁性开关气缸联合，组成组合 气缸。,1连接管接头 2连接管垫圈 3连接管 4电磁阀 5垫片 6单向阀 7下板 8针阀 9缓冲阀,5.带阀气缸,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,它是将标准气缸和导向装置构成一体， 组合成x-y轴平面坐标或x-y-z轴三维坐 标运动。它采用滚珠轴承导向，在活塞 上装有磁性环，用于行程开关发讯。在 行程终端设置液压缓冲器吸振。具有导 向精度高，能抗扭矩，负载能力强，工 作平稳，组装简单且方便的特点，在气 动系统中广泛应用于检测、抓取、送
14、 料、定位、装配及机械加工，可作为气 动机械手的机身、手臂的驱动装置等。,1磁性气缸 2滑台 3安装传感器导轨 4导向杆 5止动套传感器组件 6缓冲器挡块 7缓冲器,6.滑台气缸（导向气缸）,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1）所有的结构都是双作用的，可自动对中，重复精度高。 2）抓取力矩恒定。 3）在气缸两侧可安置无接触式行程开关检测。 4）耗气量低，适合于含油雾的或不含油雾的压缩空气。 5）有多种安装连接方式，安装方便。,7.手指气缸：,实现各种抓取功能，是现代气动机械手的关键部件,特点：,手指气缸主要有平行手指气缸、摆动手指气缸、旋转手指气缸 和三点手指气缸
15、等四种结构形式。,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1)平行手指气缸,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,2)摆动手指气缸,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,3)旋转手指气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,4)三点手指气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,由将气缸和液压缸组合而 成，它是以压缩空气为能 源，并利用油液的不可压 缩性来获得活塞的平稳运 动。,1节流阀 2油箱 3单向阀 4液压缸,8.气_液阻尼缸,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一
16、页,主目录,子目录,结构紧凑、简单、制造容 易、成本低、维修方便、 寿命长、泄漏少、效率高 等优点。但因膜片的变形 量有限，故其行程短。一 般不超过4050。,a)单作用式 b)双作用式 1缸体 2膜片 3膜盘 4活塞杆,9.膜片气缸,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,a) 单叶片 b) 双叶片 1叶片 2定子 3挡块,10.摆动气缸,1)叶片式摆动气缸,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,1缓冲节流阀 2端盖 3缸体 4缓冲柱塞 5齿轮 6齿条 7活塞,10.摆动气缸,2)齿轮齿条式摆动气缸,退出,退出,下一页,
17、主目录,子目录,12.4 气动控制元件,第12章 气动基础及元件,用来控制气流的压力、流量和流动方向，保证气动执行元件或 机构按规定程序正常工作的各类气动元件称为气动控制元件。,分类,压力控制阀；流量控制阀；方向控制阀。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,气动与液压传动不同，一个空压站输出的压缩空气通 常可供多台气动装置使用。空压站的空气压力都高于 每台装置所需的压力，且压力波动较大。因此每台气 动装置的供气压力都需要用减压阀减压，并保持稳定,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1压力控制阀,1）减压阀,a)非溢流式 b)溢流式 c)恒量排气式,减压口的溢流结构有溢
18、流式、 非溢流式和恒量排气式三种。,1调节手柄 2调压弹簧 3膜片 4阀杆 5进气阀门 6复位弹簧7反馈导管 8溢流阀,直动式减压阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,1调节手柄 2调压弹簧 3挡板 4喷嘴 5孔道 6阀芯 7排气口 8进气阀口 9固定节流口 10、11膜片,先导式减压阀（内部先导式）,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,作用： 当系统中的工作压力超过调定值时，把多余的压缩空气排入大气，以保持进口压力的调定值。 )球阀式 b)膜片式,2）溢流阀（安全阀）,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,依靠气路
19、中压力的变化 来控制执行元件按顺序 动作的压力阀。,3）顺序阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,换向型控制阀-如气控阀、电磁阀等。 单向型控制阀-如单向阀、梭阀、双压阀和快速 排气阀等。,第12章 气动基础及元件,2.方向控制阀,分类：,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,阀芯结构:,a)截止式 b）膜片式 c）滑阀式 d）滑板式 e）锥阀式,退出,退出,下一页,主目录,子目录,单电控电磁换向阀,双电控电磁换向阀,（a）线圈1断电时的状态 （b）线圈1通电时的状态,（a）1通电、2断电状态 （b）1断电、2通电状态,1）电磁换向阀,第12
20、章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,先导式单电控换向阀 （a）断电状态 （b）通电状态,先导式双电控换向阀 （a）电磁先导阀1通电状态 （b）电磁先导阀2通电状态,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,单气控滑阀,双气控滑阀,（b）Y口有控制信号,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,2）气控换向阀,a) 直动式 b) 滚轮式 c) 横向滚轮式 d) 杠杆滚轮式 e) 可调杆式 f) 可调杠杆滚轮式 g) 可通过式 h) 基本型,3）机控换向阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,a) 按钮式 b)
21、按钮式 c) 按钮式 d) 旋钮式 e) 锁式 f) 推拉式 s) 肘杆式 h) 脚踏式 i) 长手柄式,4）人力控制换向阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,利用延时控制的气动元件称为延时阀。它是一种时间控制元件。利用气阻和气容的充气特性来实现气压信号的延时。,1节流阀 2阻尼孔 3单向阀 4主阀芯,第12章 气动基础及元件,5）延时换向阀,退出,退出,下一页,主目录,子目录,a)截止式 b)球阀式,手动-自动选择回路,6）梭阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,应用-双手操作回路,7）双压阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一
22、页,主目录,子目录,用来使气缸快速排气，以提高气缸的运动速度。,a)膜片式 b)截止式 c)消声排气式,8）快速排气阀,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,3.流量控制阀,节流阀,单向节流阀,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,排气消声节流阀,带快换接头的速度控制阀,1节流口 2消声套,1接头体 2节流阀 3阀体B 4阀体A 5单向密封圈,第12章 气动基础及元件,退出,退出,下一页,主目录,子目录,气动比例控制阀-比例电磁铁和气动放大器组成的控制阀 气动伺服控制阀-动圈式力矩马达和气动放大器组成的控制阀 比例阀控制精度和动态性能一般低于伺服
23、阀，但加工精度和造价较 低，常用于伺服机构以外的不带反馈的开环系统中，比例控制阀有压力比例阀和流量比例阀两类。伺服阀通常用于闭环伺服机构，输出直接带双作用气缸或摆动马达。,125 气动比例、伺服阀,从控制阀的功能来说，气动比例阀和伺服阀是完全一致的，它们 都是将输入的连续电信号，转换为连续的气动信号输出。,两者的区别,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,电磁铁驱动的比例控制阀,开关控制的比例压力阀,气源口P, 输出口A, 排气口R,1-主阀芯 2-开关阀 3-开关阀 4-压力传感器,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,带电反馈的气动伺服控制阀
24、,a) 结构原理 b）控制电压-开口面积特性,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,1执行元件 2位移传感器 3控制器 4气动伺服阀,126 气动机械手模块,气动伺服定位系统,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,立柱型气动机械手,门架型气动机械手,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第12章 气动基础及元件,第13章 气动基本回路及气动系统,13.1 压力控制回路,退出,主目录,13.2 方向控制回路,13.3 速度控制回路,13.4 位置控制回路,13.5 程序控制回路,13.6 安全保护回路,本章介绍有关气压传动的基 本回路及工作原理. 本
25、章重点： 基本回路的工作原理.,气源压力控制回路,高低压转换回路,13.1 压力控制回路,第13章 气动基本回路及气动系统,退出,退出,下一页,主目录,子目录,不同工作压力的控制回路,增压回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,单作用气缸换向回路,（a） （b） （c）,图C 是用梭阀及单气控阀组成自保持回路。按下手动按钮阀A，单作用气缸便伸出。随后放开按A，气缸仍保持伸出状态，直至按下按钮阀B，气缸才返回。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,13.2 方向控制回路,第13章 气动基本回路及气动系统,二位三通阀换向回路,二位五通阀换向回路,退出,退出,下一
26、页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,三位五通阀换向回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,单作用气缸速度控制回路,a) b) c),退出,退出,下一页,主目录,子目录,13.3 速度控制回路,第13章 气动基本回路及气动系统,双作用气缸速度控制回路,a) b),退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,行程中途变速回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,缓冲回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,气液转换器的速度控制回路,1气液联动缸 2行程
27、阀 3单向节流阀 4气液转换器 5电磁换向阀,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,多位缸位置控制回路的特点是利用多位气缸，控制部分或全部活塞杆伸出或退回，实现多个位置控制。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,13.4 位置控制回路,第13章 气动基本回路及气动系统,多位缸位置控制回路,将两个单杆双作用气缸的无杆腔端盖合成一体。安装时将一端活塞杆固定。当仅手动阀4切换时，气缸处于位；当仅手动阀5切换时，气缸A动作，行程至位置；当仅手动阀6切换时，气缸A退回、气缸B伸出行程至位置；当仅手动阀7切换时，气缸动作A+B行程至位置。,退出,退出,下一页,主目录,子目录
28、,第13章 气动基本回路及气动系统,电磁阀或行程阀位置控制回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,手动阀和行程阀控制的单往复回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,13.5 程序控制回路,第13章 气动基本回路及气动系统,电磁阀和行程开关控制的单往复回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,两次往复回路,按下一次启动按钮阀P，压缩空气经梭阀D供给A阀和B阀，使其左位工作。A阀左位，使气缸活塞杆伸出，伸至行程端部，行程阀a1被切换。a1的输出信号使阀A切换至右位，使气缸活塞杆退回，同时a1使阀B获得气源（此时阀B左位工作），
29、进而切换阀C至左位，使行程阀a0获得气源。当气缸返回至端部切换行程阀a0时，则a0阀输出信号便经梭阀D控制阀A换向，左位工作，同时a0阀输出信号控制阀B换向，右位工作。此时阀A则第二次推动气缸活塞杆伸出。当活塞杆二次至行程端部时，阀a1被切换，a1输出信号作用在阀A的右控制口，使之换向右位工作，气缸活塞杆第二次退回，同时a1输出信号通过阀B右位,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,使阀C切换至右位，由于此时阀a0便没有气源供给了，故气缸第二次返回至端部时 便停止下来。至此气缸完成两次往复运动。,延时控制回路,按下一次手动阀，两位五通换向阀左位工作，活塞杆伸出。
30、当到达端位时压下行程阀，压缩空气经延时阀中节流阀向气罐C充气，一段时间后气罐中的气压达到一定数值后，两位五通阀换向，右位工作，活塞杆返回。通过改变气阻R和气容c可控制延时时间的长短。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,手动阀1左位工作时，压缩空气经 两位五通阀2和左侧梭阀进入气缸 左腔，活塞杆伸出，同时回路左 侧第一个延时阀开始充气，当达 到一定压力时，驱动换向阀2换 向，气体经换向阀2、3和右侧梭 阀进入气缸右腔，控制活塞杆退 回，同时中间延时阀开始充气， 当达到压力时，驱动换向阀3换 向，气体再经换向阀4和左侧梭阀,退出,退出,下一页,主目录,子目录,利
31、用延时阀控制的气缸两次往复气动回路,第13章 气动基本回路及气动系统,进入气缸左腔，活塞杆第二次伸出，同时右侧延时阀开始充气，之后控 制换向阀4换向，活塞杆第二次返回。,过载保护回路,双手操作回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,13.6 安全保护回路,第13章 气动基本回路及气动系统,互锁回路,互锁回路应用于多缸系统，以实现某一个缸动作时其它气缸锁定不能运动。左图是利用梭阀1、2、3和二位五通阀4、5、6对三个气缸A、B、C实现互锁。 当电磁阀7换向时，阀4换向，A缸活塞杆伸出。与此同时，阀4的输出气流经梭阀1、2通向阀5、6的右控制口，使阀5、6处在复位状态，此时，即使阀8、9通电，气缸B、C也不会动作，只有阀7失电复位，其它气缸才能动作。,退出,退出,下一页,主目录,子目录,第13章 气动基本回路及气动系统,第13章 气动基本回路及气动系统,防止落下回路,退出,退出,下一页,主目录,子目录,退出,退出,下一页,主目录,子目录,谢谢同学们，一学期辛苦了！,