第章平面机构的自由度和速度分析.ppt

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1、优秀精品课件文档资料,第1章 平面机构的自由度和速度分析,11 运动副及其分类,12 平面机构的运动简图,13 平面机构的自由度,14 速度瞬心及其在机构速度 分析中的应用,名词术语解释: 1.构件 独立的运动单元,内燃机中的连杆,11 运动副及其分类,内燃机连杆,零件 独立的制造单元,2.运动副,a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义：运动副两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接。,三个条件，缺一不可,运动副的分类： 1)按引入的约束数分有：,III级副,I级副、II级副、III级副、IV级副、V

2、级副。,2)按相对运动范围分有： 平面运动副平面运动,平面机构全部由平面运动副组成的机构。,IV级副,例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。,空间运动副空间运动,V级副1,V级副2,V级副3,空间机构至少含有一个空间运动副的机构。,3)按运动副元素分有： 高副点、线接触，应力高。,低副面接触，应力低,例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。,例如：转动副（回转副）、移动副 。,常见运动副符号的表示: 国标GB446084,转动副,移动副,高副,常用运动副的符号,运动副 名称,运动副符号,两运动构件构成的运动副,转动副,移动副,两构件之一为固定时的运动副,平面运动副,平面高副,螺旋副,空间运动副,构件

3、的表示方法:,一般构件的表示方法,杆、轴构件,固定构件,同一构件,三副构件,两副构件,一般构件的表示方法,运动链两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。,注意事项:,画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。,闭式链、开式链,3. 运动链,4. 机构,定义：具有确定运动的运动链称为机构 。,机架作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。用来支承运动构件的构件。,机构的组成： 机构机架原动件从动件,机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论：在运动链中，

4、如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。,原（主）动件按给定运动规律运动的构件。 从动件其余可动构件。输出构件和起传递运动作用的构件,12 平面机构运动简图,机构运动简图用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。,作用： 1.表示机构的结构和运动情况。,机构示意图不按比例绘制的简图 现摘录了部分GB446084机构运动简图如下表。,2.作为运动分析和动力分析的依据。,常用机构运动简图符号,机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同,2.运动副的性质、数目与实

5、际相符,3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。,绘制机构运动简图,顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。,步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；,4.检验机构是否满足运动确定的条件。,2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图。,3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： l =实际尺寸 m / 图上长度mm,思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。,举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。,绘制图示鳄式破碎机的运动简图。,构

6、件用数字表示 运动副用字母表示 主动件用箭头表示,1-机架，2-偏心轴，3-动颚板，4-推力板。,绘制图示偏心泵的运动简图,偏心泵,绘制如图所示的小型压力机的机构运动简图,13 平面机构的自由度,给定S3S3(t)，一个独立参数 11（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。,若仅给定11（t）,则2 3 4 均不能唯一确定。若同时给定1和4 ，则3 2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。,定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。也即 机构相对机架具有的独立运动的数目。,原动件能独立运动的构件。运动规律已知的活动构件。 一个原动件只能提供一个独立参数,机构

7、具有确定运动的条件为：,自由度原动件数,平面机构：所有构件都在相互平行 的平面内运动的机构。,一、 平面机构自由度的计算公式,作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, ）才能唯一确定。,(x , y),沿X轴和Y轴的移动以及在XOY平面内的转动。,运动副 自由度数F 约束数R 转动副 1（） + 2（x，y） = 3,R=2, F=1,R=2, F=1,R=1, F=2,结论：构件自由度3约束数,移动副 1（x） + 2（y，）= 3,高 副 2（x,） + 1（y） = 3,经运动副相联后，构件自由度会有变化：,自由构件的自由度数约束数,活动构件数 n,计算公式： F=3n(

8、2PL +Ph ),要求：记住上述公式，并能熟练应用。,构件总自由度,低副约束数,高副约束数,3n,2 PL,1 Ph,计算曲柄滑块机构的自由度。,解：活动构件数n=,3,低副数PL=,4,F=3n 2PL PH =33 24 =1,高副数PH=,0,推广到一般：,计算五杆铰链机构的自由度,解：活动构件数n=,4,低副数PL=,5,F=3n 2PL PH =34 25 =2,高副数PH=,0,机构具有确定运动的条件是：机构的自由度大于零，且自由度等于原动件数。,计算图示凸轮机构的自由度。,解：活动构件数n=,2,低副数PL=,2,F=3n 2PL PH =32 221 =1,高副数PH=,1,

9、二、计算平面机构自由度的注意事项,计算图示圆盘锯机构的自由度。,解：活动构件数n=,7,低副数PL=,6,F=3n 2PL PH,高副数PH=0,=37 26 0,=9,计算结果肯定不对！,1.复合铰链两个以上的构件同时在同一处以 转动副相连接。,计算：m个构件,有m1转动副。,两个低副,两个转动副,上例：在B、C、D、E四处为复合铰链。 应各有 2 个转动副。,计算图示圆盘锯机构的自由度。,解：活动构件数n=7,低副数PL=,10,F=3n 2PL PH =37 2100 =1,可以证明：F点的轨迹为一直线。 构件3为原动件。,圆盘锯机构,计算图示两种凸轮机构的自由度。,解：n=,3，,PL

10、=,3，,F=3n 2PL PH =33 23 1 =2,PH=1,对于右边的机构，有： F=32 22 1=1,事实上，两个机构的运动相同，且F=1,2.局部自由度,F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1,本例中局部自由度 FP=1,或计算时去掉滚子和铰链： F=32 22 1 =1,定义：构件局部运动所产生的自由度。,出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。,滚子的作用：高副接触处的滑动摩擦变成 滚动摩擦。减少磨损。,解：n=,4，,PL=,6，,F=3n 2PL PH =34 26 =0,PH=0,3.虚约束：重复而对机构不起限制作用的约束。 对机构的运动实际不起任何限

11、制作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。, FEAB CD ，故增加构件4前、后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。,重新计算：n=3, PL=4, PH=0,F=3n 2PL PH =33 24 =1,特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：,1,2,3,4,A,B,C,D,E,F,虚约束,出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，,2.两构件构成多个移动副，且导路平行。,如平行四边形机构，火车轮,椭圆仪等。(需要证明),4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。,3.两构件构成多个转动副，且同轴。,5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。,6.两构件

12、构成高副，两处接触，且法线重合。,如等宽凸轮,注意： 法线不重合时，变成实际约束！,虚约束的作用： 改善构件的受力情况，如多个行星轮。,增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。,使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。,注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 !,计算图示大筛机构的自由度。,位置C ，2个低副,复合铰链:,局部自由度,1个,虚约束,E,n=,7,PL =,9,PH =,1,F=3n 2PL PH =37 29 1 =2,计算图示包装机送纸机构的自由度。,分析：,活动构件数n：,9,2个低副,复合铰链:,局部自由度,2个H、C,虚约束:,1处F,去掉局部自由度和虚约束后：,n =,

13、6,PL =,7,F=3n 2PL PH =36 27 3 =1,PH =,3,1处D,14 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用,机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。速度瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。,一、速度瞬心及其求法,绝对瞬心重合点绝对速度为零。,相对瞬心重合点绝对速度不为零。,在某一瞬时，两个作平面运动构件上绝对速度相同的一对重合点（同速点），两构件相对于该点作相对转动，该点称速度瞬心或瞬时回转中心。简称瞬心。,1)速度瞬心的定义,P21的求法,特点： 该点涉及两个构件。 绝对速度相同，相对速度为零。 相对回转中心。,2）瞬心数目,每两个构件就有一个瞬心 根据

14、排列组合有,1 2 3,若机构中有n个构件，则,Nn(n-1)/2,3）机构瞬心位置的确定,1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。,2.三心定律,定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。,转动副（转动中心）,移动副 （无穷远处）,纯滚动 （接触点）,滑动兼滚动 （接触点公法线上）,结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。,举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。,解：瞬心数为：,1.作瞬心多边形圆：瞬心数为6,2.直接观察求瞬心：P12、P23、P34、P14,3.三心定律求瞬心：P24、P1

15、3,Nn(n-1)/26 n=4,P12、P13、P14为绝对瞬心，其余为相对瞬心,二、速度瞬心在机构速度分析中的应用,1.求线速度,已知凸轮转速1，求推杆的速度。,解： 直接观察求瞬心P13、 P23 。,求瞬心P12的速度 。,V2V P12l(P13P12)1,长度P13P12直接从图上量取。l为简图比例尺,根据三心定律和公法线 nn求瞬心的位置P12 。,2.求角速度,解：瞬心数为,6个,直接观察能求出,4个P12、P23、P34、P14,余下的2个用三心定律求出P24、P13。,求瞬心P24的速度 。,VP24l(P24P14)4 在4上,4 2 (P24P12)/ P24P14,a

16、)铰链机构 已知构件2的转速2，求构件4的角速度4 。,VP24l(P24P12)2 在2上,方向: 顺时针, 与2相同。,相对瞬心位于两绝对瞬心的 同一侧，两构件转向相同,P12、P13、P14为绝对瞬心， 其余为相对瞬心,b)高副机构（齿轮或摆动） 已知构件2的转速2，求构件3的角速度3 。,解: 用三心定律求出P23 。,求瞬心P23的速度 :,VP23l(P23P13)3,32(P12P23/P13P23),方向: 逆时针, 与2相反。,VP23l(P23P12)2,相对瞬心位于两绝对瞬心 之间，两构件转向相反。,3.求传动比,定义：两构件角速度之比为传动比。,3 /2 P12P23

17、/ P13P23,推广到一般： i /j P1jPij / P1iPij,结论: 两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。,角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。,相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。,4.用瞬心法解题步骤,绘制机构运动简图；,求瞬心的位置；,求出相对瞬心的速度;,瞬心法的优缺点：,适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。,有时瞬心点落在纸面外。,仅适于求速度V,使应用有一定局限性。,求构件绝对速度V或角速度。,本章重点： 机构运动简图的测绘方法。 自由度的计算。 用瞬心法作机构的速度分析,n=

18、6,pl=8,ph=1 F=362811,F = 3n - 2Pl - Ph,机构自由度的计算,刨床,刨床,拖把挤干机构运动简图,n=5,pl=7,ph=0 F=352701,机构自由度的计算,存在虚约束C 和局部自由度D,n=4 , pl=5 , ph=1,F=342511,计算图示机构的自由度,F = 3n - 2Pl - Ph,机构中存在不影响运动传递的结构对称部分所带入的虚约束（移动副）,F=3721001,n=,计算图示机构的自由度,pl=,7,ph=0,10,F = 3n - 2Pl - Ph,n=8,pl=11,ph=1 F=38211-11,计算图示机构的自由度,F = 3n - 2Pl - Ph,存在虚约束F、G 和局部自由度B,例:试计算图示冲压机构的自由度，构件1为原动件；或构件6为原动件。,解: (1)机构的自由度计算： n=9,pL=13,pH=0 F=39213-01,