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1、1,平面机构运动简图与结构分析,平面低副运动链自由度 F = 3n - 2PL,基本杆组 F = 0,杆组,n = 2 PL = 3 级杆组（双杆组）,杆组,n = 4 PL = 6 级杆组,杆组,机构的组成原理：任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的数目。,机构组成原理,机架和原动件,机构组成原理,机构的组成：,在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来 的自由度，每次增加都可以获得一个新机构；,设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的 结构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少 越好。,机构组成原理,机构
2、的结构分析,机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和 机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。,机构的结构分析原则：,首先，从远离原动件的部分开始拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。,机构的结构分析,机构的命名： 以机构中所包含的基本杆组的最高级别,机构的结构分析,原动件不同，机构 的级别也有可能不同,1,2,3,4,5,6,7,8,机构的结构分析,本章重点小结,三、机构运动简图的绘制,机构的运动简图,机构的运动简图,机构的运动简图,手摇打气筒,机构的运动简图,手动冲孔机,机构的自由度,机构的自由度,机构的自由度,机构的结构分析,机构的结构分析,机构的结构分析,机构的运动简图,机构的运动简图,机构的运动简图,机构的运动简图,机构的运动简图,