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1、2.4 装卸搬运装备,学习目标 装卸搬运是物流活动中的一个关键环节，装卸搬运设备是实现物流合理化的技术基础。 通过本节学习： 熟悉装卸搬运和装卸搬运机械的概念、分类及特点； 了解起重机、叉车和自动导向车的原理、组成和技术特点； 理解装卸搬运合理化的注意事项及设备选用的影响因素； 掌握单元货物装卸搬运设备、叉车和起重机的合理选用方法。,2.4.1 装卸搬运概述 一、装卸搬运作业 （一）装卸搬运的概念,根据GB/T18354的定义，装卸是物品在指定地点以人力或机械装上运输设备或卸下。搬运是在同一场所内，对物品进行水平移动为主的物流作业。,装卸搬运是指在物流过程中，在同一地域内，以改变物品的存放状态
2、和空间位置为主要内容和目的的活动，主要包括装卸（装上、卸下）、搬运、分类、堆垛、取货、理货等相关的作业，如左表所示。,（二）装卸搬运的地位,在物流过程中装卸搬运活动是不断出现和反复进行的，它出现的频率高于其他各项物流活动，每次装卸活动都要花费很长时间，所以往往成为决定物流速度的关键。 装卸搬运活动所消耗的人力也很多，所以装卸搬运费用在物流成本中所占的比重也较高。因此，为了降低物流费用，装卸搬运是个重要环节。 此外，进行装卸搬运操作时往往需要接触货物，因此，这是在物流过程中造成货物破损、散失、损耗、混合等损失的主要环节。,（三）装卸搬运的分类,（1）按装卸搬运施行的物流设施、设备对象分类。可分为
3、仓库装卸、铁路装卸、港口装卸、汽车装卸、飞机装卸等。 （2）按装卸搬运的机械及机械作业方式分类。可分为使用吊车的“吊上吊下”方式，使用叉车的“叉上叉下”方式，使用半挂车或叉车的“滚上滚下”方式、“移上移下”方式及散装方式等。 （3）按被装货物的主要运动形式分类。可分垂直装卸、水平装卸两种形式。 （4）按装卸搬运对象分类。可分成散装货物装卸、单件货物装卸、集装货物装卸等。 （5）按装卸搬运的作业特点分类。可分成连续装卸与间歇装卸两类。,（四）装卸搬运的特点,（1）装卸搬运是附属性、伴生性的活动。装卸搬运是每一项物流活动开始及结束时必然发生的活动，因而有时常被人忽视，有时被看做其它操作时不可缺少的
4、组成部分。 （2）装卸搬运是支持性、保障性活动。装卸搬运会影响其它物流活动的质量和速度，例如，装车不当，会引起运输过程中的损失；卸放不当，会引起货物转换成下一步运动的困难。许多物流活动在有效的装卸搬运支持下，才能实现高水平运作。 （3）装卸搬运是衔接性的活动。在任何其它物流活动互相过渡时，都是以装卸搬运来衔接。因而，装卸搬运往往成为整个物流的“瓶颈”，是物流各功能之间能否形成有机联系和紧密衔接的关键。,二、装卸搬运机械,（一）装卸搬运机械的分类 1按主要用途或结构特征进行分类 可分为起重机械、运输机械、装卸搬运车辆、专用装卸搬运机械。 2按作业性质进行分类 可分为装卸机械、搬运机械及装卸搬运机
5、械三类。,3按装卸搬运货物的种类进行分类 （1）长大笨重货物的装卸搬运机械。长大笨重货物通常指大型机电设备、各种钢材、原木、混凝土构件等。 （2）散装货物的装卸搬运机械。散装货物通常是指成堆搬运不计件的货物，如煤、焦炭、沙子、白灰、矿石等。,（3）成件包装货物的装卸搬运机械。成件包装货物一般是指怕湿、怕晒、需要在仓库内存放的货物，如日用百货、五金器材等。 （4）集装箱货物装卸搬运机械。1t集装箱一般选用1t内燃叉车或电瓶叉车作业。5t及以上集装箱采用龙门起重机或旋转起重机进行装卸作业。,（二）装卸搬运机械的作用,（1）提高装卸效率，节约劳动力，减轻装卸工人的劳动强度，改善劳动条件。 （2）缩短
6、作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和发出。 （3）提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全。特别是长大笨重货物的装卸，依靠人力，一方面难以完成，另一方面保证不了装卸质量，容易发生货损或偏载，危及行车安全。采用机械作业，则可避免这种情况发生。,（4）降低装卸搬运作业成本。装卸搬运机械的应用，势必会提高装卸搬运作业效率，而使每吨货物摊到的作业费用相应减少，从而使作业成本降低。 （5）充分利用货位，加速货位周转，减少货物堆码的场地面积。采用机械作业，堆码高度大，装卸搬运速度快，可以及时腾空货位，因此可以减少场地面积。,（三）装卸搬运机械的特点,（1）适应性强。由于装卸搬运作业受货物品类、作业时间、
7、作业环境等影响较大，装卸搬运活动各具特点，因而，要求装卸搬运机械具有较强适应性，能在各种环境下正常进行作业。 （2）工作能力强。装卸搬运机械起重能力大，起重量范围大，生产作业效率高，具有很强的装卸搬运作业能力。 （3）机动性较差。大部分装卸搬运机械都在设施内完成装卸搬运任务，只有个别装卸搬运机械可在设施外作业。 发展多类型的、专用的装卸搬运机械来适应货物装卸搬运作业的要求是今后装卸搬运机械的发展方向。,2.4.2 简易装卸搬运设备 一、手车及手推车,手车，两轮车，车前部带叉撬装置，在搬运箱、袋、桶等货物时，无需专门将货物举起装卸，使得装卸搬运练成一体。在仓库、车站、配送中心的装车、倒垛、配货作
8、业中有所应用。如图（a）所示。,a）手车,手推车，四轮车，可分为单层、双层和三层等，根据手柄的不同，可分为单手柄、双手柄、带挡板手柄、固定手柄和折叠手柄式等；根据车底部的不同，可分为平底式和骨架底式。如图（b）所示。,b）手推车,有时，将手车和手推车统称为“手推车”，其特点是轻巧、易操作、回转半径小，适于短距离搬运轻小型物料。,二、牵引车及平板挂车,牵引车是指具有牵引装置，专门用于牵引载货挂车进行水平搬运的车辆。牵引车主要用于仓库、火车站台与库房之间或从库房内到库房装卸台之间的物料搬运。,平板挂车是直接装载货物的非自行式车辆，一般与牵引车配合使用。按照轮胎形式，有气胎式和硬胎式两种；按照转向形
9、式，又有前轮转向和全轮转向之分。,牵引车,牵引车根据动力大小可以分为普通牵引车和集装箱牵引车。普通牵引车可以牵引挂车，用于装卸区内的水平搬运；集装箱牵引车用于拖挂集装箱挂车，进行长距离搬运。根据牵引车驱动力不同，可以分为内燃牵引车和电动牵引车。内燃牵引车的功率相对较大，主要用于室外作业；电动牵引车采用蓄电池和直流电动机进行驱动，主要适用于室内牵引作业。,三、手动液压升降平台车,手动液压升降平台车，如图所示，是以手动或脚踏为动力，通过液压驱动使载重平台作升降运动的手推车，其主要性能参数如表所示。,手动液压升降平台,它可以调节货物作业时的高度差，减轻操作人员的劳动强度。其升降由油缸驱动剪式支臂来完
10、成，可以在起升高度范围内的任意位置停止，将搬运人员和机械、货物一起运输，常用于货架巷道内的储存或捡货、车辆的装卸等。,手动液压平台车的性能参数,四、手动液压托盘搬运车,手动液压托盘搬运车，又称托盘式叉车，如图所示，是一种轻小型的搬运设备，它的两个货叉插腿，可插入托盘底部。 插腿的前端有两个小直径的行走轮，用来支承托盘和货的重量。货叉可以通过手泵油缸抬起，使托盘或货箱离开地面，然后用手拉或电动驱动方式使之行走。 这种托盘搬运车广泛应用于超市、仓库、工厂、码头等地。,手动液压托盘搬运车,2.4.3 起重机械设备 一、概述,起重机械设备是一种以间歇作业方式对物料进行起升、下降和水平运动的机械设备的总
11、称。 它对减轻劳动强度，降低运输成本，提高生产效率，加快车、船周转，实现装卸搬运机械化起着十分重要的作用。,一个完整的工作循环包括取物、提升、平移、下降、卸载，然后返回到装载位置等环节。起吊件货的门座起重机的工作循环如图所示。,起重机工作循环过程示意图,二、起重机械的组成,起重机械主要由驱动装置、工作机构、金属结构三大部分组成。 1驱动装置 是用来驱动各工作机构动作的动力设备。它是起重机械的重要组成部分，在很大程度上决定着起重机械的工作性能和构造特征。 2工作机构 是实现升降及运移货物的机构，它有起升、运行、变幅和回转四大机构。起升机构是用来升降货物的机构，是起重机械最基本的机构；运行机构是用
12、来实现起重机械或起重小车沿固定轨道或路面行走的机构；变幅机构是依靠臂架或小车运行的方式使吊具移动而改变幅度的机构；回转机构是使起重机械回转部分在水平面内绕回转中心转动的机构。,3金属结构 是起重机械的基本骨架，主要用来布置和安装驱动装置和工作机构。起重机械的金属结构主要有臂架、门架、桥架、人字架等。 起重机械除了以上三大部分外，为了使起重机械工作安全可靠，还需要装设一些安全保护装置（超载、力矩、极限位置限制，以及防风、防倾翻、缓冲、防护等装置）。,三、起重机械的分类,起重机械种类很多，目前尚无统一的分类标准。通常按照起重机械综合特征来进行分类，如下页图所示。 根据用途不同，起重机械又可以分为简
13、单起重机械、通用起重机械和特种起重机械等类型。,起重机械分类图,起重机械分类图,简单起重机械一般只做升降运动或一个直线方向移动，只具有一个运动机构，包括千斤顶、手拉葫芦、手板葫芦、环链电动葫芦和升降机等，其起重货物重量不大、作业速度及工作效率较低，如下页图所示。 千斤顶又称举重器，是一种利用刚性承重件顶举或提升重物的轻小型起重设备。根据构造和工作原理不同可分为齿条式、螺旋式和液压式三种。,手扳葫芦,手拉葫芦,电动葫芦,千斤顶,（一）桥式起重机,桥式起重机是横架于车间、仓库及露天堆场的上方，用来吊运各种货物的机械设备，通常称为“桥吊”、“天车”或“行车”。它是拥有量最大和使用最广泛的一种轨道运行
14、式起重机，其数量约占各种起重机总数的60 %80 %，额定起重量从几吨到几百吨。它一般用吊钩、抓斗或电磁盘来装卸货物，最基本的类型是通用吊钩桥式起重机。如下页图所示。,按桥架结构不同，可分为单梁桥式起重机和双梁桥式起重机两种。单梁桥式起重机主梁多采用工字型钢或型钢与钢板的组合截面 ；双梁桥式起重机通常由起升机构、大车运行机构、小车运行机构、桥与小车架等组成，其应用范围广 。 按用途和取物装置不同，可分为吊钩桥式起重机、抓斗桥式起重机、电磁桥式起重机、两用桥式起重机、三用桥式起重机等。,1桥式起重机分类,桥式起重机一般是由大车和小车两部分组成。小车上装有起升机构和运行机构，整个小车沿装于主梁架盖
15、板上的小车轨道运行。大车部分则由桥架（大车桥架）及司机室等组成。在大车桥架上装有大车运行机构和小车输电滑触线或小车传动电缆及电气设备等。司机室又称操纵室，其内装有起重机控制装置及电气保护柜、照明开关板等。,2桥式起重机构造特点,（1）吊钩桥式起重机。其取物装置是吊钩，它是桥式起重机中最基本的一种，起重量已有标准系列，为3t250t。 （2）抓斗桥式起重机。其取物装置为抓斗，以钢丝绳分别联系抓斗、起升机构、开闭机构。主要用于散货、废旧钢铁、木材等的吊装作业。 （3）电磁桥式起重机。它的取物装置是电磁盘，适用于吊运具有导磁性的黑色金属及其制品，目前有5t、10t、15t、20t, 30t等几种机型
16、。,3常用的桥式起重机,（4）三用桥式起重机。基本构造与电磁桥式相同。根据需要可用吊钩吊运重物，也可在吊钩上挂一个马达抓斗装卸物料，还可挂上电磁盘吊动黑色金属。 （5）双小车桥式起重机。这种起重机与吊钩桥式起重机基本相同，只是在桥架上装有2台起重量相同的小车。 （6）电动葫芦双梁桥式起重机。是一种吊钩桥式起重机，桥架结构与通用吊钩式起重机相同，但是小车架上的起升机构则是电动葫芦。,（二）龙门起重机,又称龙门吊或门式起重机，它是由支承在两条刚性或一刚一柔支腿上的主梁构成的门形框架得名，其外形结构，如图所示。,龙门起重机具有场地利用率高，作业范围大，适应面广，通过性强等特点，在库场、车站、港口、码
17、头等场所广泛使用，其使用数量仅次于桥式起重机。,龙门起重机,按门架结构型式可分为：半门架式、L型单主梁双悬臂门架、双主梁箱型门架、II型桁架式门架、双主梁无悬臂门架、三角形截面桁架门架等龙门起重机。 按主梁数目可分为双主梁龙门起重机和单主梁龙门起重机。 按悬臂结构可分为双悬臂龙门起重机、单悬臂龙门起重机、无悬臂龙门起重机。 按支腿形状可分为L型、折线型、C型、M型、O型等支腿形状的起重机。,1龙门起重机的分类,（1）工作机构。包括起升机构和运行机构。运行机构又分为大车运行机构和小车运行机构两部分。 （2）金属结构。包括小车车架和大车车架。金属结构有桁架式和箱型两种。 （3）驱动装置。包括大车和
18、小车继电器、电动机、控制器、照明设备、电器线路及各种安全保护装置等。,2龙门起重机构造特点,第一，龙门起重机的走行轨道直接铺设在作业场地，并且走行轨道面的高度可与作业场地在同一平面上。因此，龙门起重机下的货位面积、通道等能得到充分利用。 第二，龙门起重机没有固定永久性建筑物（只是走行轨道的基础埋于地表面以下），如果货场改建、变迁，则影响不大。 第三，大多数龙门起重机两端带有一定长度的悬臂，不仅使作业面积增大，货位得到充分利用，而且使汽车与其它车辆可直接进行装卸或换装，提高了装卸效率，加速了车辆和货位的周转。,3龙门起重机的特点,（三）门座起重机,又称门机，是有轨运行的臂架型移动式起重机，由于具
19、有较好的工作性能和独特的优越结构，在现代的港口、车站、库场装卸设备中占据着重要的地位。如图所示。,门座起重机,按整机结构，可以分为箱型结构、桁架结构、混合式结构门座起重机。 按使用场合，可以分为堆场门座起重机、港口门座起重机、造船用门座起重机、水电站用门座起重机四种。 按门架结构型式不同，可分为全门座起重机和半门座起重机两种。半门座是指起重机的一侧支承在地面轨道上。 按用途不同，可分为装卸用门座起重机、安装用门座起重机、多用途型门座起重机等。 按取物装置，可以分为吊钩门座起重机、箱钩两用门座起重机。,1门座起重机的分类,从门座起重机外形结构来看，它的构造大致可分为上部旋转部分和下部运行部分。上
20、部旋转部分安装在一个高大的门型底架上，并相对于下部运行部分可以实现360任意旋转，这也是它与其他转动起重机的主要区别。门架可以沿轨道运行，同时它又是起重机的承重部分。起重机的自重和吊重均由门架承受，并由它传到地面轨道上，门座起重机正是由此而得名。 上部旋转部分包括臂架系统、人字架、旋转平台、司机室等，同时还安装有起升、变幅、旋转机构。,2门座起重机构造特点,门架底部能通过火车或其他车辆，轨距有三种规格，能通过一列火车的轨距为6m，称单线门架；能通过两列火车的轨距为10.5m，称双线门架；能通过三列火车的轨距为15.3m，称三线门架。门座底部装有行车车轮或运行台车，运行机构使整台起重机可以沿着地
21、面或建筑物上的轨道运行。,（1）额定起重能力范围宽，一般在5t100t，造船用门座起重机的起重量范围则更大，可达到150t250t。 （2）工作机械具有较高的运动速度，起升速度可达70m/min，变幅速度可达55m/min。 （3）使用效率高，每昼夜可工作22h，台时效率也很高，一般能达l00t/h以上。,3门座起重机的特点,（4）结构是立体的，不用多占码头、货场的面积，具有高大的门架和较长距离的伸臂，因而具有较大的起升高度和工作幅度。 虽然门座起重机具有高速灵活、安全可靠的装卸能力，又能提高装卸生产率，减轻劳动强度，但也有它的缺点，如造价高，需用钢材多，需要较大电力供给，一般轮压较大，需要坚
22、固的地基，附属设备也较多。,（四）流动式起重机,它是能在无轨道路或专用轨道行驶，机体靠重力保持稳定的臂架式旋转起重机。这类起重机机动灵活，稳定性较好，操纵简单方便，移动迅速，应用广泛。如右图所示。,按运行部分的结构不同，可分为汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机和轨道起重机，其中轮胎起重机、汽车起重机拥有量大，使用普遍。,它是安装在标准的或专用的载货汽车底盘上的全旋转臂架起重机。其车轮采用弹性悬挂，行驶性能接近于汽车，一般在车头设有司机室，此外，绝大多数还在转台（或转盘）上设有起重司机室。汽车起重机行驶速度高，越野性能好，作业灵活，可迅速改变作业场地。作业时，汽车起重机一般都放下支腿，不带负荷行
23、驶，且不能配套双绳抓斗使用，因而其使用受到一定限制。,1汽车起重机,汽车起重机,同汽车起重机相比，其主要区别在于：一是底盘不同。汽车起重机用标准或专用汽车底盘，轮胎起重机则用专用底盘，其轴距和轮距配合适当，从而稳定性好，并能在平坦的地面上吊货行驶，但走行速度较低，适合于固定在一个货场内作业。二是司机室的数目不同。轮胎起重机只有一个司机室，位于转台上，四个机构都在这个司机室中操纵。汽车起重机有两个司机室，一个在转台上，操纵起升、旋转和变幅机构；另一个在起重机前方，操纵起重机的行驶和转向。,2轮胎起重机,轮胎起重机,它是将起重机作业部分装在车架上的臂架式旋转起重机，这种起重机可在路面不好的情况下作
24、业，稳定性好。但运行速度较低（一般不超过4km/h6km/h），并且在行驶时会损坏路面，维修操作也较复杂，配件不易解决，在使用中受到一定的限制，一般只适用于建筑、建设施工工地。,3履带起重机,履带起重机,它是沿铁路轨道运行的起重机。起重作业部分装设在铁路转向架式底盘上，凡是路轨所到之处，该起重机都可以前往工作。该起重机仅在钢轨上运行，故在货物一侧须有一条起重机专用行走线，增加了投资成本，故目前在铁路货场使用不多，多用于铁路救援列车。,4轨道起重机,四、起重机械的技术性能参数,起重机械的技术性能参数有起重量、起升高、幅度和跨度、工作速度、轨距和基距、轮压和工作级别等。其中工作级别是反映起重机械工
25、作繁忙程度和载荷轻重程度的参数，是考虑起重量和时间的利用程度以及工作循环次数的综合参数。,（1）起重机工作级别。指起重机整机的工作级别，它根据起重机的利用等级（整个设计寿命周期内总的工作循环次数）U0U9和载荷状况Q1Q4来划分，可分为A1A8共8个级别，如下页表所示。 （2）起重机金属结构工作级别。它根据结构的应力循环等级和应力状态可分为8级：A1A8。,起重机械的工作级别包括起重机的工作级别、金属结构的工作级别和机构的工作级别三部分。,起重机工作级别划分,它是反映机构工作繁忙程度和承受载荷的轻重程度，按机构的利用等级（机构在使用期限内，处于运转状态的总小时数）T0T9和载荷状态L1L4来划
26、分，可分为M1M8共8个级别，如下页表所示。 对于不同类型和不同使用条件的起重机，其工作级别、机构的工作级别不同。,（3）起重机机构工作级别,起重机机构工作级别,起重机工作级别和机构工作级别举例,2.4.4 叉式装卸车 一、概述,叉车是装卸搬运车辆中应用最广泛的一种。它由自行的轮胎底盘和能垂直升降、前后倾斜的货叉、门架等组成，主要用于件货的装卸搬运。有如下特点： （1）机械化程度高。可以在各种取物装置或货板配合下，仅仅依靠驾驶员的操作，实现装卸作业的完全机械化，而无需装卸工人的辅助劳动。 （2）机动灵活性好。叉车外形尺寸小，重量轻。同时由于叉车转弯半径小，可以在作业区域内任意调动，自由出入。
27、（3）通用性比较强。在配备与使用各种工作属具，如货叉、铲斗、臂架、串杆、货夹等的条件下，可以适应各品种、形状和大小货物的装卸作业。,（1）机械化程度高。可以在各种取物装置或货板配合下，仅仅依靠驾驶员的操作，实现装卸作业的完全机械化，而无需装卸工人的辅助劳动。 （2）机动灵活性好。叉车外形尺寸小，重量轻。同时由于叉车转弯半径小，可以在作业区域内任意调动，自由出入。 （3）通用性比较强。在配备与使用各种工作属具，如货叉、铲斗、臂架、串杆、货夹等的条件下，可以适应各品种、形状和大小货物的装卸作业。,（4）经济效果比较好。与大型起重机械比较，它的成本低，投资少，能获得较好的经济效益。 （5）装卸效率高
28、和装卸安全性强。叉车作业可缩短装卸、搬运、堆码的作业时间；另外叉车作业可减少货物破损，提高作业的安全程度，实现文明装卸。 （6）提高仓库容积的利用率。叉车作业可使货物的堆垛高度大大增加，仓库和货舱的空间位置得到充分利用。,二、叉车的组成,叉车（以典型的平衡重式叉车为例）主要由动力装置、底盘运行部分和工作装置三大部分组成。 1动力装置 叉车动力装置的作用是供给叉车工作装置装卸货物和轮胎底盘运行所需的动力。叉车的动力形式可以分为内燃机式和电动机式两大类。根据燃料的不同，内燃机可分为柴油机、汽油机和液态石油汽等形式。,2底盘运行部分 叉车的运行部分安装在轮式底盘上，其作用是将发动机发出的动力转变为叉
29、车可以控制的运动，主要由传动系统、制动系统和转向系统组成。 3工作装置 叉车的工作装置用来叉取、卸放、升降、堆码货物，一般采用货叉取货，为了一机多用，还可以配备其他多种取物装置。它一般由货叉、叉架、门架、链条、链轮、起升油缸和倾斜油缸等组成。,三、叉车的分类 （一）按动力方式分类,（1）发动机式叉车。它又可分为以汽油、柴油、液化石油气、双燃料（汽油/液化石油气或柴油/液化石油气）为动力的叉车。它机动性好，功率大，尤其适用于大吨位叉车。 （2）电动机式叉车（俗称电瓶叉车）。以蓄电池供给能量，直流电动机驱动，操作容易，无废气污染，它适合在室内作业。随着环保要求的提高，需求有较快增长，尤其适于中、小
30、吨位叉车。 （3）双动力叉车。主要有内燃机/电动式叉车。 （4）手动式叉车。靠人力进行作业，使用和维护方便，起重量较低。,（二）按照叉车的使用环境分类 （1）室内用叉车。室内叉车基本上都为电动叉车。 （2）室外用叉车。室外用的叉车通常为大吨位柴油、汽油或液化气叉车，如用于码头或集装箱转运站的集装箱叉车。,（三）按照用途进行分类,（1）通用叉车：在大多数情况下都可以使用的叉车。 （2）专用叉车：具有专门用途的叉车，如堆垛式叉车、集装箱叉车等。一般将除平衡重式叉车以外各类叉车，统称为特种专用叉车。,（四）按结构特点分类 可分为平衡重式、插腿式、前移式、侧面式、跨车及其他特种叉车等。,1平衡重式叉车
31、 是叉车中应用最广泛的一种，约占叉车总数的80%以上。它的特点是货叉伸出在车身的正前方，货物重心落在车轮轮廓之外。由于没有支撑臂，为了平衡货物重力产生的倾覆力矩，在车体尾部配有平衡重块。如下图所示。 平衡重式叉车有内燃式和蓄电池式两种。,叉车,叉车前面有带有小轮子的支腿，能与货叉一起伸入货板叉货，然后再用货叉提升货物。由于货物重心位于前后车轮所包围的底面积内，因此其稳定性好。相对于平衡重式而言，该类叉车结构简单，自重和外形尺寸小，转弯半径小，宜于在狭窄通道和室内堆垛、搬运作业。但其运行速度低，对地面要求较高，且多采用电力驱动和人力推动。如下图所示。,2插腿式叉车,手动叉车,3前移式叉车 该类叉
32、车的货叉可沿叉车纵向前后移动。取货卸货时，货叉伸出，叉卸货物以后或带货移动时，货叉退回接近车体的位置，使货物重心落在叉车的支撑面内，因此叉车运行时的稳定性好。一般由蓄电池作动力，起重量在3t以下。它的优点是车身小，重量轻，转弯半径小，机动性好，前轮可做得较大，缺点是行驶速度低，主要用于室内高架搬运作业。如下图所示。,手动托盘搬运车,步行式堆垛叉车,机动托盘搬运车,4侧叉式叉车 门架和货叉位于车体中部的一侧，不仅可以上下运动，还可以前后伸缩。叉货时，液压支腿先放下着地，门架向外推出，叉取货物后，货叉起升，门架退回，然后下降货叉，货物即自动放置在叉车一侧的前后车台上，然后收起液压支腿，叉车即可行走
33、。该类叉车可减少长大货物对道路宽度的限制，同时，行驶时稳定性好，速度高，司机视野比前叉式好。如下图所示。,5跨车 跨车即跨运车，是由门形车架和带抱叉的提升架组成的搬运机械。一般用内燃机驱动，起重量为1050t。作业时，门形车架跨在货物上，由抱叉托起货物后，进行搬运和堆垛。跨车主要用来搬运和堆码长大笨重件和集装箱。如图所示。,跨车起重量大，运行速度较高，装卸快，甚至可做到不停车装载，但跨车本身重量集中在上部，重心高，空车行走时稳定性较差，要求有良好的地面条件。,跨运车,集装箱 跨运车,为了适应多种用途的需要，叉车还有很多其它型式，如集装箱叉车、特殊结构叉车等。 （1）集装箱叉车：它是集装箱码头和
34、堆场上常用的一种集装箱专用装卸机械，主要用于堆垛空集装箱等辅助性作业，也可在集装箱吞吐量不大（年吞吐量低于3万标准箱）的综合性码头和堆场进行装卸与短距离搬运。装卸10t以下的小型集装箱时，这类叉车的货叉直接插入集装箱底板的叉孔内，装卸大型集装箱时，叉车的滑架上装有专用的集装箱顶吊架，滑架起升时，靠顶吊架装卸集装箱。如下图所示。,集装箱叉车,6其它型式叉车,（2）三节门架叉车：普通叉车的门架是由内外门架两节组成的。三节门架全伸时，起升高度比两节门架的大；门架全缩时，叉车的全高比两节门架的小。适于高层货物的装卸堆垛作业，如左下图所示。 （3）自由起升叉车：它适于在低矮的场所作业，如船舱和车厢内。全
35、自由起升的叉车，当叉架起升到内门架的顶端时，内门架仍不上升，因此它可以在叉车总高不变的情况下将货物堆码到与叉车总高大致相等的高度。部分自由起升叉车的通过性高，只要门道的净空高度不低于门架全缩时的叉车总高，叉车就能通过。如右下图所示。,自由起升叉车,三节门架叉车,四、叉车的技术性能参数,1叉车的型号 叉车的型号标注由五项组成：组型代号、主参数和动力形式（用燃料代号表示）、传动方式和改进代号。,（1）厂牌：用两个汉语拼音字母或用两个汉字表示，厂牌由厂家自定。 （2）结构形式代号：P表示平衡重式，C表示侧叉式，Q表示前移式等等。 （3）动力类型代号：汽油机标字母Q，柴油机标字母C，液态石油气机标字母
36、Y。 （4）传动形式代号：机械传动不标字母，动液传动标字母D，静液传动标字母S。 （5）主参数代号：以额定起升质量（t）*10表示。 （6）改进代号：按汉语拼音字母顺序表示。,编制规则如下：,主要有额定起重量，最大牵引力，最大起升高度，载荷中心距，门架的倾角，起升速度，最小转弯半径，最大运行速度，最小离地间隙，自重和叉车自重利用系数，还有外形尺寸、前后桥负荷、轮压、轴距和轮距等。,部分国产叉车的主要技术参数,2叉车的主要技术参数,（1）装卸性能，指叉车起重能力和装卸快慢的性能。 （2）牵引性能，指叉车行驶和加速快慢、牵引力和爬坡能力等方面的性能。 （3）制动性能，指叉车在行驶中根据要求降低车速
37、及停车的性能。 （4）机动性能，指叉车机动灵活的性能。最小转弯半径越小则机动性能越好。,3叉车的主要性能,（5）通过性能，指叉车克服道路障碍而通过各种不良路面的能力。 （6）操纵性能，指叉车操作的轻便性和舒适性。如果需要加在操作手柄、踏板及转向盘上的力越小，则操纵性越好。 （7）稳定性能，指叉车抵抗倾覆的能力。为了保证叉车的安全作业，必须使叉车具有必要的纵向稳定性和横向稳定性。 （8）经济性能，叉车的经济性主要指它的造价和营运费用要低，包括动力消耗、生产率、耐用的程度等。,2.4.5 自动导向车 一、自动导向车系统 （一）自动导向车系统的构成,自动导向车系统(AGVS)以自动导向的无人驾驶搬运
38、小车(AGV)为主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等组成，如右图所示。 它是使AGV车辆按照设定的路线自动行驶到指定的场所，完成物料搬运作业的系统。,自动导向车系统(AGVS),自动导引小车 AGV(Automated Guided Vehicle),1自动导向车(AGV) 自动导向车是无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，大多用由蓄电池供电的直流电动机驱动。承载量一般为505000kg，最大承载量已达到100t，如右表所示。其中自动导向搬运车是使用最多的一类，约占85%左右。,自动导向车的分类,外导式导向系统：在车辆的运行路线上设置导向信息媒体，如
39、导线、磁带、色带等，由车上的导向传感器接受线路媒体的导向信息，信息经实时处理后控制车辆沿正确路线行驶，其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种。 自导式导向系统：在车辆上预先设定运行线路的坐标信息，在车辆运行时，实时地测出实际的车辆位置坐标，再将两者进行比较后控制车辆的导向运行。,2导向系统 分为外导式导向系统（线路导向）和自导式导向系统（非线路导向）。,寄送系统包括认址、定位两部分。 自动导向车系统中，在车辆停靠地址处设置传感标志，如磁铁、色标等，自动导向车就以相对认址或绝对认址的方式来接收标志信号，使车辆完成认址停靠。 车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车辆提前减速，在目的地地址
40、处制动驻车，是车辆一次定位。车辆一次认址定位的驻车精度可达5mm。二次定位是高精度定位，采用机械方式，其定位精度可达1mm。,3寄送系统,自动导向车系统中，在地面设施之间一般采用有线传输方式，而在流动车辆和地面固定设施之间，有时必须采用无线传输方式。感应数据传输技术正逐步被日益成熟的无线电调频技术和更加可靠的红外数据传输技术所替代。,4数据传输系统,（二）自动导向车系统的控制,自动导向车系统的控制和管理一般分为三级：一级计划管理级、二级过程处理级和三级作业执行级。该系统采用模块化层次结构，如下图所示。,AGVS分级管理控制层次示意图,1自动导向车控制 一般采用单片机或单板微机、可编程控制器PL
41、C等作为自动导向车的控制器。这个控制器可以分别对自动导向车的导向运行、认址定位、载荷移交、安全作业以及指令数据传输进行控制管理，如下图所示。,自动导向车的控制模块,运行路线控制就是确定车辆行驶的路线和停靠的地址，即把路线的区段、分支和岔道信号传输给车辆控制系统，使车辆按照控制系统的指令行走和到达指定的地点。,2运行路线控制,自动导向车运行到指定地点要将车上的货物自动移载到载货台上，或者从载货台上移取货物进行搬运。移载控制系统要对自动移载作业进行控制，包括车辆与货台在移载时的相对位置、货位的确定、移载动作的选择等；还要对系统中其它周边设备进行控制，如通断交通信号、启闭通道。,3移载及周边设备的控
42、制,二、自动导向车（AGV)的组成,自动导向车，是能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆（GB/T18354）。 自动导向车用于自动导向车系统中，按照设定的路线自动行驶或牵引着载货台车，将物料搬运到指定地点。它具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。一般由机械系统、动力系统、控制系统三大部分组成。,（1）车体：车体是自动导向车的主体，所有的零部件都要安装在车体上。车体一般采用箱形或框架式结构、蓄电池安放在车架内。 （2）车轮与转向装置：自动导向车的车轮有驱动轮、驱动转向轮、转向轮、随动轮、固定从动轮等。转向方式有差速和独立转向两类。两轮速差转向方式的转向装置是一对平行同轴固定在车体中部的驱动轮，
43、依靠电气调速使两个驱动轮产生不同的转速以实现转向。独立多轮转向方式中，多个车轮前后布置在车体上，车辆运行时，各车轮都根据设定的运行路线自由偏转和实现转向。 （3）移载装置：自动导向车可以采用输送机、升降平台、伸缩货叉、机械手等多种移载装置将车辆上的物件卸到载货平台上，或者将载货平台上的物料装到车辆上。,1机械系统,大多数自动导向车以蓄电池作为能源，用直流电动机驱动。 （1）蓄电池：有铅酸和镍一镉蓄电池两类。对于大型重载的自动导向车，由于蓄电池能源供应不能完全满足其动力的要求，因此采用“内燃发电机电动机”组成的动力系统。 （2）电动机和液压系统：独立多轮转向式车辆常使用串励电动机。其转向电机使用
44、伺服电动机。两轮速差转向式车辆采用并励、它励或永磁电动机。移载装置除采用电动方式驱动外，还可以采用液压方式。,2动力系统,自动导向车的运行驱动模块、伺服转向模块、控制系统中的动作逻辑模块、通信模块中的信息数据，以及各种安全装置，如接近探知器、接触缓冲器、货物识别器、移载状态和周边设备监测器中的信息数据，全部汇集到车上的中央数据处理器。由中央数据处理器综合分析后做出判断和处理，使自动导向车完成导向运行、认址定位和移交载荷作业。,3控制系统,三、自动导向车性能参数,额定承载量：是指自动导向搬运车、自动导向叉车在正常使用时可搬运货物的最大质量。 牵引质量：是指自动导向牵引车在平坦道路上行驶时能牵引的
45、最大质量，牵引质量中不包括被牵引的拖挂车的质量。 车体尺寸：是指自动导向车的长、宽、高的外形尺寸。该外形尺寸应该适应搬运物品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。 运行速度：是指车辆正常行驶时的速度。它是确定车辆作业周期或搬运效率的重要参数。,认址精度：是指一次定位的认址精度，即车辆到达目的地址处并准备自动移载时的驻车精度。它是确定移载方式的重要参数。 最小弯道半径：是指满足车辆在运行过程中转弯时弯道的最小曲率半径。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。 蓄电池容量：是指在作业期间内进行正常作业时车辆能够从蓄电池获得的能源供应量。,2.4.6 装卸搬运的合理化 一、装卸搬运合理化的注意事项,（
46、1）防止无效装卸：无效装卸是消耗于有用货物必要装卸劳动之外的多余装卸劳动，主要有过多的装卸次数，过大的包装装卸，无效物质的装卸等方面。 （2）充分利用重力和消除重力影响的少消耗装卸：利用货物本身重量，进行有一定落差的卸货，以减少劳动力消耗。 （3）充分利用设备，实现规模化装卸：只有装载能力达到一定规模时，才会有最优装卸效果。,（4）提高“物”的装卸搬运活性：装卸搬运活性是从“物”的静止状态转变为装卸搬运运动状态的难易程度。 （5）提高“物”的运输活性：装卸搬运操作有时是直接为运输服务，下一步可直接转入运输状态，因而只有将货物预置到容易转入运输的状态，装卸搬运才称得上合理。,二、装卸搬运设备配置
47、的影响因素,（1）作业性质和作业场合：明确作业是单纯的装卸或单纯的搬运，还是装卸、搬运兼顾。如在铁路专用线、仓库等场合，可选择龙门起重机；在集装箱港口码头，可选择岸边集装箱装卸桥、集装箱跨运车等。 （2）作业运动形式：水平运动，可配备选用卡车、连续运输机、牵引车、小推车等机械；垂直运动，可配备选用提升机、起重机等机械；多平面式运动，可采用旋转起重机等机械。,（3）作业量：作业量大时，应配备作业能力较高的大型专用机械设备；作业量小时，最好采用构造简单、造价低廉而又能保持相当生产能力的中小型通用机械设备。 （4）作业对象性质：货物的性质、形状和包装千差万别，有大小、轻重之分，有固体、液体之分，又有
48、散装、成件之不同，选择设备时，应尽可能符合货物特性的要求。,（5）作业速率。按物料及物流速度、进出量要求确定是否是高速作业，是连续作业还是间歇作业。 （6）搬运距离。长距离搬运一般选用火车、船舶、载货汽车、牵引车和挂车等运输设备，较短距离搬运可选用叉车、跨运车、连续运输机械等机械设备。,（7）装卸搬运机械自身特性。机械设备使用时，要可靠耐用，效率高，操作方便安全，便于装配和拆卸，自重轻，动力消耗小、能适应不同的工作条件。另外对于同类货物应尽量选择同一类型的标准机械，作业量不大而货物品种复杂的场所，应发展一机多用，扩大机械使用范围，提高机械利用率。 （8）装卸搬运流程上的配套。装卸搬运机械要能在生产作业区衔接、数量和吨位配套、作业时间上的协调、与场地条件、周边辅助设备匹配，以使前后作业相互适应，相互衔接，相互协调，保证装卸搬运工作持续进行，提高效率。,三、典型装卸搬运设备的合理选用,1单元化货物装卸搬运机械的配置 单元化货物是指以托盘、捆扎和包装方式所形成的货物单元。对于这种货物的装卸搬运，可以采用的设备配置方案，如下表所示。,单元货物装卸搬运设备配置方案,要合理选用叉车，必须考虑如下影响因素： （1）叉车的作业空间。叉车的选择与存储型式是密不可分的，每一系列叉车都有其适合的仓库与