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1、第一章：信号与系统的基本概念,Introduction,F信号的概念,F系统的概念,F系统分析方法,本章要点,F引言,F教材内容纲要及参考书目,Chapter1,信号与线性系统是电类相关专业的学生必须学习的专业理论基础课程之一，本章将分别对什么是信号，什么是系统，以及系统分析所采用的方法等问题作简单介绍。,引言,*信息科学的应用与发展,通讯 古老通讯方式：烽火、旗语、信号灯 近代通讯方式：电报、电话、无线通讯 现代通讯方式：计算机网络通讯、视频电视传播、卫星传输、移动通讯,信号与系统问题无处不在,信息科学已渗透到所有现代自然科学和社会科学领域,*工业监控、生产调度、质量分析、资源遥感、地震预报
2、、人工智能、 高效农业、交通监控,*宇宙探测、军事侦察、武器技术、安全报警、指挥系统,*经济预测、财务统计、市场信息 、股市分析,*电子出版、新闻传媒、影视制作,*远程教育、远程医疗、远程会议,*虚拟仪器、虚拟手术,应用举例（1）谐波分析,电弧炉,大型,f,50,250,幅度,电网,频谱分析,(2)故障诊断电动机鼠笼断条,鼠笼断裂,电机转子 的鼠笼,45 49 50 f 滑差电流,电动机,频谱分析,泄露,（3）长电力传输线的故障检测,脉冲发生器,L,T1,T2,互相关,漏电,生物医学信号处理应用举例,滤波以前干扰严重,滤波以后干扰祛除,各种传输信号的方法：烽火、鼓声、旗语、电信号 信号按物理属
3、性分：电信号和非电信号,它们可以相互转换。,1.1信号的描述与分类,*什么是信号？,信号是消息的一种物理体现，消息则是信号的具体内容。,电信号传输优点：容易产生，便于控制，易于处理。,本课程讨论电信号-简称“信号”,一、信号的描述,二、信号的分类,1.1信号的描述与分类,一、信号的描述,单边指数信号函数表达式,描述信号的常用方法（1）函数表达式f(t) （2）波形,信号是信息的一种物理体现,它一般是随时间或位置变化的物理量。 信号按物理属性分：电信号和非电信号,它们可以相互转换。 电信号容易产生，便于控制，易于处理。本课程讨论电信号-简称“信号”。,description of signal,
4、单边指数信号波形图,“信号”与“函数”两词常相互通用,1.1信号的描述与分类,模拟信号：时间和幅值均为连续的信号。,抽样信号：时间是离散的， 幅值是连续的信号。,数字信号：时间和幅值均为离散的信号。,离散时间信号,(1),(2),(3),1.1信号的描述与分类,二、信号的分类 classification of signal,1、按信号的时间特性分类,信号的分类方法很多，可以从不同的角度对信号进行分类。,研究确定信号是研究随机信号的基础。本课程只讨论确定信号。,确定性信号,连续时间信号（时间变量t连续或称模拟信号）,离散时间信号,抽样信号,数字信号,信号,可以用确定时间函数表示的信号，称为确定
5、信号或规则信号。如正弦信号。,不能用确定时间函数表示的信号，且在任意时刻的取值都具有不确定性，只可能知道它的统计特性，如在某时刻取某一数值的概率，这类信号称为随机信号或不确定信号。电子系统中的起伏热噪声、雷电干扰信号就是两种典型的随机信号。,随机信号,时间离散 幅值连续,时间离散 幅值离散,1.1信号的描述与分类,连续时间信号,连续时间信号（可包含不连续点）,离散时间信号（抽样信号）,数字信号,f(n),(2) (1) (1),0 1 2 3 4,n,判断下列信号,判断下列波形是连续时间还是离散时间信号，若是离散时间信号是否为数字信号？,值域连续,值域不连续,1.1信号的描述与分类,2.按信号
6、能量特点分类：,（1）信号f（t）的能量,将信号f (t)施加于1电阻上，它所消耗瞬时功率为 ，在区间 ( , )的能量和平均功率定义为,（2）信号的功率P,若信号f (t)的功率有界，即P ,则称为功率有限信号，简称功率信号，此时E = 。,若信号f (t)的能量有界，即E ,则称其为能量有限信号，简称能量信号，此时P = 0。,1.1信号的描述与分类,依据定义，判断信号,（1）信号f（t）的能量,（2）信号的功率P,1.1信号的描述与分类,3.信号还可以分为周期信号与非周期信号,1.1 信号的描述与分类,周期信号(period signal)是定义在(-，)区间，每隔一定时间T (或整数N
7、），按相同规律重复变化的信号。,连续周期信号f(t)满足: f(t) = f(t + mT)，m = 0,1,2, 离散周期信号f(k)满足: f(k) = f(k + mN)，m = 0,1,2, 满足上述关系的最小T(或整数N)称为该信号的周期。,还有其他分类，如实信号与复信号；左边信号与右边信号等等。,不具有周期性的信号称为非周期信号。,例1 判断下列信号是否为周期信号，若是，确定其周期。 （1）f1(t) = sin2t + cos3t （2）f2(t) = cos2t + sint,解：两个周期信号x(t)，y(t)的周期分别为T1和T2，若其周期之比T1/T2为有理数，则其和信号x
8、(t)+y(t)仍然是周期信号，其周期为T1和T2的最小公倍数。,（1）sin2t是周期信号，其角频率和周期分别为1= 2 rad/s ， T1= 2/ 1= s cos3t是周期信号，其角频率和周期分别为2= 3 rad/s ， T2= 2/ 2= (2/3) s,由于T1/T2= 3/2为有理数，故f1(t)为周期信号，其周期为T1和T2的最小公倍数2。,（2） cos2t 和sint的周期分别为T1= s， T2= 2 s，由于T1/T2为无理数，故f2(t)为非周期信号。,三、信号的运算与波形变换（信号的基本运算有8种）,重要结论：任意信号f（t）可分解为偶分量与奇分量之和,1、相加：
9、,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,证明：,2、相乘：,3、幅度变化af（t）,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,4、微分,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,积分运算可削弱毛刺噪声的影响,5、积分,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,6. 反转（反褶）f（t）：信号f（t）与f（t）以纵轴镜像对称,7、平移（移位） f(t-b) b0, f(t)右移b；b0,f(t)左移b。,反 转,离散反转,平 移,离散平移,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,例：已知f（t）波形，求,解：方法一、先反转后平移,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,方法二、先平移后反
10、转(注意：是对t 的变换！),左移,右移,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,8. 尺度变换（横坐标展缩）,f（at） a为常数,|a|1表示f(t)波形在时间轴上压缩1/|a|倍,|a|1表示f(t)波形在时间轴上扩展|a|倍,F,1.2 连续时间信号的基本运算与波形变换,例：已知f(5-2t)的波形如图所示，试画出f(t)的波形。,（2）反转：f(-2t)中以-t代替t，可求得f(2t),表明f(-2t)的波形,以t0的纵轴为中心线对褶，注意 是偶数，故,证明,两边积分，得,（3）比例：以 代替f(2t)中的t，所得的f(t)波形将是f(2t)波,形在时间轴上扩展两倍。,证毕。,1、
11、信号f(t)的波形如图所示。画出信号f（2t4）的波形。,作业,控 制 系 统,一般来讲，系统是一个由若干互有关联的单元组成的并具有某种功能以用来达到某些特定目的的有机整体，其意义十分广泛。,1.3 系统的描述与分类,通信系统的一般模型,系统是由若干相互作用和相互依赖的事物组合而成的具有特定功能的整体。,*什么是系统？,1.3 系统的描述与分类,一 系统的描述,通信的主要任务：快速、准确、经济的传递信号,信息传输技术的工作对象：信号,为了完成任务必须研究：信号的特性、系统的分析方法,1.3 系统的描述与分类,电路与系统很难区分，只是观点和处理问题的角度上的差别。,故系统也可看作是一个转换（或一
12、种运算）：r（t）Te(t),此图表示系统功能的方框图，表示单输入、单输出系统。,1.3 系统的描述与分类,心电图机,心脏跳动,心电图波形,信号作用于系统产生响应举例：心电图机,1.3 系统的描述与分类,汽车,脚压力,汽车制动,信号作用于系统产生响应举例：汽车系统&照相机系统,照相机,光信号,像片,1.3 系统的描述与分类,实际上，这两种系统常组合运用，称为混合系统,2、即时系统和动态系统（按照系统内是否含有记忆元件） 3、无源系统和有源系统（按系统内是否含源） 4、集中参数系统和分布参数系统（按系统的参数是集中的或分布的） 5、线性系统和非线性系统（按其特性分） 6、时不变系统与时变系统（按
13、其参数是否随t而变）,二、系统的分类（6大系统)classification of the system,本课程主要研究：集中参数的、线性非时变的连续时间和离 散时间系统。以后简称线性系统。,1.3 系统的描述与分类,1.3 系统的描述与分类,三、线性时不变系统的基本特性 properties of the LTI system,1、叠加性与齐次性（合称线性性质）,线性系统判据,例1：若Te(t)=ae(t)+b=r(t)，问该系统是否为线性系统？,解：,而,显然,故系统为非线性系统。,1.3 系统的描述与分类,例2：判断下列系统是否为线性系统？,解：设,由已知方程得：,将（1）（2）得：,即
14、,故系统是线性系统,1.3 系统的描述与分类,2、时不变性（非时变性） 判据：若 则,意义：在同样起始条件下，系统的响应与激励输入的时刻无关。,1.3 系统的描述与分类,例3：判断以下系统是否为非时变系统。,(1) (2),1.3 系统的描述与分类,根据线性与时不变性容易证明此特性，证明作为课后练习。,1.3 系统的描述与分类,4、因果性,因果信号（或有始信号）：将t0时，为零，t=0接入系统的信号称为因果信号。,则系统为因果系统,1.3 系统的描述与分类,（2） 输出值取决于输入的将来值 如t6时，r(6)=e(8) 故为非因果系统。,解：（1） 输出值只取决于输入的过去值 如t=6时，输出
15、r(6)e(4) 故为因果系统。,例4：判断下列系统的因果性。,1.3 系统的描述与分类,线性系统同时具有零输入线性与零状态线性。,5、分解性,1.3 系统的描述与分类,6、稳定性,如果系统对任意有界输入都只产生有界输出，则称该系统为有界输入有界输出意义下的稳定系统，否则为不稳定的系统。,稳定系统可描述为：若,则,求在同样的初始条件下，,解：,由（2）（1）得,例2：一线性非时变系统具有非零的初始状态,将（3）代入（1）得,1.3 系统的描述与分类,1.3 系统的描述与分类,1.4 系统分析方法,一、什么是系统分析？,系统的特性,为了便于对系统进行分析，需要建立系统的模型，在模型的基础上可以运
16、用数学工具进行系统研究。,和,二、系统模型 System model,由数学表达式表示的系统模型，称为系统的数学模型,由理想电路元件符号表示的系统模型,例如日光灯电路的电路模型,什么是系统模型？,1.4 系统分析方法,1.4 系统分析方法,电感器的低频等效电路 电感器的高频等效电路,L R,L R,C,1、建模是有条件的，同一物理系统，在不同的条件下，可以得 到不同形式的数学模型。严格地说，只能得到近似的模型。,系统模型是系统物理特性的数学抽象，以数学表达式或具有理想特性的符号组合图形来表示系统特性。,关于系统模型的建立有几个方面须说明：,1.4 系统分析方法,2、不同的物理系统，经过抽象和近
17、似，有可能得到形式上完全相同的数学模型。,RC电路的零输入响应：,物体的减速运动：,（11）与（12)是形式上完全相同的数学模型,1.4 系统分析方法,3、对于较复杂的系统，同一系统模型可有多种不同的数学表现形式。,高阶微分方程 -称为输入/输出方程 状态方程 -适合于多输入多输出系统分析（一阶微分方程组）,例：,一阶微分方程组,1.4 系统分析方法,1、同一物理系统，在不同的条件下，可以得 到不同形式的数学模型。,2、不同的物理系统，经过抽象和近似，有可能得到形式上完全相同的数学模型。,3、对于较复杂的系统，同一系统模型可有多种不同的数学表现形式,1.4 系统分析方法,按数学模型的求解方式，
18、可将系统分析方法分为时域法和变换域法两大类： 时域法直接利用信号和系统的时域模型，研究系统的时域特性，可利用经典法求解常系数线性微分方程或差分方程；在系统时域分析法中，利用卷积求解的方法尤为重要。,变换域法是将信号和系统模型变换成相应的变换域函数，例如通过傅里叶变换、拉普拉斯变换或Z变换，在频域、复频域或Z域求解。,研究系统分析的方法可分为输入输出法和状态变量法两类,本节我们学习了： 一、什么是系统分析？ 二、什么是系统模型？ 三、系统分析方法,从下章开始我们首先学习连续时间系统的时域分析和变换域分析法 然后学习离散时间系统的时域分析和变换域分析法 最后学习系统的状态方程描述形式及分析方法,1.4 系统分析方法,作业：1.2(1)、（3），1.3（1）、（3）， 1.5 ，1.6（1）、（4），1.7、1.9。,绪论 第一章,连续时域 第二章,离散时域 第五章,频域分析 第三章,拉普拉斯变换系统函数 第四章,状态变量 分析法 第七章,Z变换 第六章,基本概念引导 核心内容,拓宽加深部分,Compendium of textbook,教材内容纲要及参考书目,参考书目,