《中级课程（新版）3 03 骰子机器人.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《中级课程（新版）3 03 骰子机器人.ppt（35页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,DiceBot,摇骰子机器人,DiceBot,EasyBot,想一想,他们有什么相似的工作原理啊？,DiceBot,EasyBot,声音传感器的作用相当于一个话筒（麦克风）。它用来接收声波，显示声音的振动图象。,想一想,你知道吗？,DiceBot,EasyBot,声音检测传感器的原理是：声-电转换；声音传感器俗话是话筒，术语是传声器； 目前生活中使用较多的是压电晶体话筒，其原理是利用压电晶体的压电效应-施加压力可以产生电压，反过来施加电压时，其体积会发生改变； 科研上使用较多的传声器，其结构是电容原理；
2、当通电电路上的电容传声器的膜片受压时，膜片会发生移动，进而改变电容放电，使通电电路的电流发生改变； 电容传声器的精度和频率范围较其他结构传声器要高的多；,想一想,DiceBot,EasyBot,这是一个最简单的传感器电路，麦克风就是一个信号源，R1为麦克风的信号提供一个DC电位。经过C1耦合，进入下一级，R2和Rp的作用就是调节C1后信号的DC单位的高低，以便Q1导通和与后面比较器比较，经过Q1的放大，R3为放大管提供偏压，R4 R5为比较器的2脚固定一个电压，为基准电位，3脚电位和2脚想比较，3高1脚就输出高电位，LED不亮。3低1脚就输出低电位，LED就亮！,DiceBot,EasyBot
3、,声音传感器主要就是话筒:话筒的结构常用的主要就是三种: 1、电阻式，（这个是用碳粒制造，根据碳粒压缩量，改变了它的电阻，从而得到声音的电量。这个目前已淘汰，5-60年代电话机上常用） 2、电容式，通过声音的振动，引起电容量的改变，来得到声音的电量。目前常见的有：驻极体话筒。 3、磁电式、用声音的振动，带动导线切割磁力线产生电流，以达到声音的传感。这就是常用的动圈式话筒的结构。,DiceBot,EasyBot,将声音震动信号转化到电容上，再转化为电流信号 声音传感器使用的是与人类耳朵相似具有频率反应的电麦克风。它用来接收声波，显示声音的振动图象。但不能对噪声的强度进行测量。通常声音传感器内置一
4、个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5V的电压，经过A/D转换被数据采集器接受，并传送给计算机。 声音传感器在现实生活和军事中都发挥着相当大的作用。,DiceBot,EasyBot,DiceBot,EasyBot,骰子：也称色子，为一正多面体，通常作为桌上游戏的小道具。最常见的骰子是六面骰，它是一颗正立方体，上面分别有一到六个孔（或数字），其相对两面之数字和必为七。中国的骰子习惯在一点和四点漆上红色。骰子是容易制作和取得的乱数产生器。,我们一起来搭建吧！,你知道吗？,DiceBot,EasyBot,
5、现在的骰子有两种颜色的点数，即一点和四点为红色，而其余的都是黑色，其颜色的变化与唐明皇有关。传说唐明皇和杨贵妃都酷爱骰子游戏，一次该轮到唐明皇掷骰子的时候，唯有两粒骰子均为四点的时候，才能够赢了杨贵妃，唐明皇在转动的时候就不停地喊“双四”，待骰子停下来的时候果然出现了两个四点。唐明皇见此情形以为吉兆，遂朕令太监高力士将所有骰子的四点都涂饰成朱红色，后来又将与四点对应一面的一点也涂成了红色，此说引发民间仿效并一直流传至今。,你知道吗？,知道了了骰子的玩法？有没有想过用机器人来玩呢？,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,DiceBot,摇骰子
6、机器人,DiceBot,EasyBot,12,12,Assemble the main frame,1,把电池盒安装到主面板上，用4个螺丝和4个螺母固定,DiceBot,EasyBot,13,13,Assemble the CPU,2,把2个2*2的L型构架，用4个螺丝4个螺母安装到CPU上面。,DiceBot,14,Assemble the main frame and CPU,3,把CPU和主面板连接到一起，用2个螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,15,Assemble the servo motor,4,把2个2*6的L型构架安装到1个伺服马达上，用4个螺丝和4个螺母固定。,Dice
7、Bot,16,Assemble the servo motor to the main body,5,把伺服马达安装到主面板上，用2个螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,17,Assemble the saw wheel,6,把1个导轮和1个履带诱导轮用3个螺丝和3个螺母固定，做出来2个同样的,DiceBot,18,Assemble the prop,7,用履带做一个圆圈，组装到履带诱导轮上面。,DiceBot,19,Assemble the prop to the body,8,把组装好的履带和履带诱导轮，组装到主面板上面，用2个20mm的支架螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,20,A
8、ssemble the DC motor(600rpm),9,1个高速马达上面安装4个2*2的L型构架，用4个螺丝固定。,DiceBot,21,Assemble the wheel guide,10,再拿出1个导轮，安装1个20mm支架螺丝，用1个螺丝固定。,DiceBot,22,Assemble the wheel guide,11,把刚才组装好的导轮安装到直流马达上，然后在左侧L型架构上安装一个导轮。,DiceBot,23,Assemble the DC motor(600rpm) to the main body,12,把直流马达安装到伺服马达和CPU上面，用1个螺帽固定,DiceBot
9、,24,Assemble the dice box,13,6个2*6的L型构架，1个履带诱导轮，1个导轮，用6个10mm的螺丝和6个螺母固定，如图所示。,DiceBot,25,Assemble the sound sensor,14,在蜂鸣器上面安装两个马达构架，用4个螺丝固定。,DiceBot,26,Assemble the sound sensor to the main body,15,把蜂鸣器安装到CPU板上，用2个螺丝固定,DiceBot,27,Assemble the dice box to the DC motor(600rpm),16,把刚才组装好的摇骰子的部分安装到伺服马达上
10、，用1个10mm的螺丝固定,DiceBot,28,Connect the cable,17,把电池盒的线安装到CPU上,DiceBot,29,Connect the cable,18,伺服马达的线安装到OUT1，声音传感器安装到IN1上,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,编程开始！,大家来试一试！ 为能放入骰子，将骰子的筒竖立起来。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,大家来试一试！ 设定静止的骰子筒在听到声音时进行转动,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,操作一下吧！ 1、竖立起骰子筒使其能放入骰子，设置骰子筒处于倾斜状态以让骰子能掉出来。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,机器人感应到声音时，骰子筒左右晃动，摇晃骰子,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,3、机器人感应到声音时，使骰子筒旋转并摇晃骰子之后，自动倾斜将骰子倒出来。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,4、使用自动掷骰子的机器人，跟朋友们进行有趣的游戏吧！,