理论力学-第1篇工程静力学基础.ppt

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1、,第一篇 工程静力学基础,理论力学,工程静力学基础，又称刚体静力学，是将实际物体抽象为刚体，亦即以刚体作为分析问题的模型，研究物体在力系作用下的平衡规律。包括三方面内容：,物体的受力分析分析结构或构件所受到的各个力的方向和作用线位置。,力系的等效与简化研究如何将作用在物体上的一个复杂力系用简单力系来等效替换，并探求其力系的合成规律。通过力系的等效与简化能够了解力系对物体作用的总效应。,力系的平衡条件与平衡方程研究物体处于平衡状态时作用在其上的各种力系应满足的条件。利用平衡条件建立所对应的数学方程，称为平衡方程。,第一篇 工程静力学基础,工程静力学基础的核心问题是利用平衡方程求解物体或物体系统的

2、平衡问题。而研究力系的等效简化则是为了探求、建立力系的平衡条件。,工程静力学（statics）基础的概念、理论和方法不仅是工程构件静力设计的基础，而且在解决许多工程技术问题中有着广泛应用。, 静力学模型, 力的基本概念, 工程常见约束与约束力, 受力分析与受力图, 结论与讨论,第1章 受力分析概述,本章主要介绍静力学模型物体的模型、连接与接触方式的模型、载荷与力的模型，同时介绍物体受力分析的基本方法。, 静力学模型,第1章 受力分析概述, 物体的抽象与简化刚体, 集中力和分布力, 约 束,实际物体受力时，其内部各点间的相对距离都要发生改变，其结果是使物体的形状和尺寸改变，这种改变称为变形（de

3、formation）。 物体变形很小时，变形对物体的运动和平衡的影响甚微，因而在研究力的作用效应时，可以忽略不计，这时的物体便可抽象为刚体(rigid body)。 如果变形体在某一力系作用下已处于平衡，则将此变形体刚化为刚体时，其平衡不变，这一论断称为刚化原理(rigidity principle)。, 物体的抽象与简化刚体,物体受力一般是通过物体间直接或间接接触进行的。接触处多数情况下不是一个点，而是具有一定尺寸的面积。因此无论是施力体还是受力体，其接触处所受的力都是作用在接触面积上的分布力（distributed force）。 在很多情形下，这种分布力比较复杂。例如，人之脚掌对地面的作

4、用力以及脚掌上各点处受到的地面支撑力都是不均匀的。, 集中力和分布力,当分布力作用面积很小时，为了分析计算方便起见，可以将分布力简化为作用于一点的合力，称为集中力（concentrated force）。,例如，静止的汽车通过轮胎作用在水平桥面上的力，当轮胎与桥面接触面积较小时，即可视为集中力；而桥面施加在桥梁上的力则为分布力。, 力的基本概念,第1章 受力分析概述, 力与力系, 静力学基本原理, 力与力系,力（force）是物体间的相互作用，这种作用将使物体的运动状态发生变化运动效应（effect of motion），或使物体发生变形变形效应（effect of deformation）。

5、,力是矢量(vector)；当力作用在刚体上时，力可以沿着其作用线滑移，而不改变力对刚体的作用效应，这时的力是滑动矢量(slip vector)；当力作用在变形体上时，力既不能沿其作用线滑移，也不能绕作用点转动，这表明，作用在变形体的力的作用线和作用点都是固定的，这时的力是定位矢量（fixed vector）。,力的量纲为牛顿（N）。力在直角坐标系中的表示为：,F=Fxi+Fyj+Fzk,力的量纲为牛顿（N）。力在直角坐标系中的表示为：,Fx，Fy，Fz分别为力矢F在x、y、z轴上的投影，为代数量。, 静力学基本原理,等效力系的概念 使同一刚体产生相同作用效应的力系称为等效力系。,如果某力系与

6、一个力等效，则这一力称为该力系的合力，而力系中的各个力则称为这一合力的分力。作用于刚体、并使刚体保持平衡的力系称为平衡力系，或称零力系。,作用在物体上的力的集合称 为力系（forces system）。,二力平衡原理： 不计自重的刚体在二力作用下平衡的必要和充分条件是：二力沿着同一作用线，大小相等，方向相反。其数学表达式为,作用有二力的刚体又称为二力构件(members subjected to the action of two forces)或二力杆。,F1= F2,加减平衡力系原理 在作用于刚体的力系中，加上或减去任意个平衡力系，不改变原力系对刚体的作用效应，称为加减平衡力系原理。,推论

7、：力的可传性原理 (principle of transmissibility of a force) 作用于刚体上的力可沿其作用线滑移至刚体内任意点而不改变力对刚体的作用效应。,F =F,对于刚体，力的三要素(three elements of a force)变为：力的大小、方向和作用线。 可沿方位线滑动的矢量称为滑动矢量(sliding vector)。作用于刚体上的力是滑动矢量。, 三力平衡汇交定理,推论： 三力平衡汇交定理 作用于刚体上的三个力，若构成平衡力系，且其中两个力的作用线汇交于一点，则三个力必在同一平面内，而且第三个力的作用线一定通过汇交点。,工程中的机器和结构都是由若干零

8、件和构件通过相互接触和相互连接而成。约束（constraint）则是接触和连接方式的简化模型。,物体的运动，如果没有受到其他物体的直接制约，这类物体称为自由体（free body）。物体的运动，如果受到其他物体直接制约，诸如在地面上行驶的车辆受到地面的制约、桥梁受到桥墩的制约、各种机械中的轴受到轴承的制约等等，这类物体称为非自由体或受约束体（constrained body）。,约束的作用是对与之连接物体的运动施加一定的限制条件。地面限制车辆在地面上运动；桥墩限制桥梁的运动，使之保持固定的位置；轴承限制轴只能在轴承中转动等等。, 约 束, 工程中常见的约束与约束力,工程中的机器和结构都是由若干

9、零件和构件通过相互接触和相互连接而成。约束（constraint）则是接触和连接方式的简化模型。,约束施加于被约束物体上的力称为约束力（constraint force）。,约束力的大小和方向，取决于主动力的作用情况和约束的形式。约束力的方向，总是和该约束所能阻止的物体的运动方向相反。,约束与约束力,自由体凡是能在空中任何方向运动的物体。 非自由体受到某些条件的限制，在某些方向不能运动的物体 。 约束凡是限制物体自由运动的任何东西，都称为约束。 约束力由于约束限制了物体运动，因此，约束对物体要产生作用力，这个作用力就叫做约束力。 约束力的大小和方向，取决于主动力的作用情况和约束的形式。约束力的

10、方向，总是和该约束所能阻止的物体的运动方向相反。,主动力作用在非自由体上的约束力以外的力统称为主动力。, 工程常见约束与约束力, 工程常见约束与约束力, 柔索约束,缆索、工业带、链条等统称为柔索（cable）。这种约束的特点是其所产生的约束力只能沿柔索方向的单侧约束力，并且只能是拉力，不能是压力。, 柔索约束, 刚性约束,链条约束与约束力,皮带约束与约束力, 工程常见约束与约束力, 刚性约束,约束体与被约束体都是刚体，因而二者之间为刚性接触，这种约束称为刚性约束。大多数情形下，刚性约束都将产生双侧约束力，因而又称为双侧约束。某些情形下，刚性约束也将产生单侧约束力。,齿轮啮合力,光滑面约束就是两

11、个物体接触或连接的地方是光滑的，没有摩擦力，或摩擦力很小，可以忽略不计。 由于没有摩擦力，光滑面约束的约束力一定通过接触点、沿着两个接触面的公法线方向，指向被约束的物体。, 光滑刚性面约束, 约束与约束力,光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法线并指向被约束物体。,齿轮啮合力,FR, 光滑刚性面约束, 约束与约束力,滑槽与销钉,光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法线并指向被约束物体。,辊 轴,工程结构中为了减少因温度变化而引起的约束力，通常在固定铰链支座的底部安装一排辊轮或辊轴，可使支座沿固定支承面自由滚动，这种约束称为滚动铰链支座，又称辊轴支座(roller support)。 当

12、构件的长度由于温度变化而改变时，这种支座允许构件的一端沿支承面自由移动。,辊 轴(实际约束中FR方向也可以向下), 光滑刚性面约束, 约束与约束力,将具有相同圆孔的两构件用圆柱形销钉连接起来，称为中间铰约束, 光滑刚性面约束, 约束与约束力,销钉(铰链),用铰链连接的杆,FR, 光滑刚性面约束, 约束与约束力,固定铰支座,构件的端部与支座有相同直径的圆孔，用一圆柱形销钉连接起来，支座固定在地基或者其他结构上。这种连接方式称为固定铰链支座，简称为固定铰支(smooth cylindrical pin support)。 桥梁上的固定支座就是固定铰链支座。,平面固定铰支座,球形 铰链,固定铰支座,

13、 约束与约束力, 光滑铰链约束, 滑动轴承与止推轴承,机器中常见各类轴承，如滑动轴承或径向轴承等。这些轴承允许轴承转动，但限制与轴线垂直方向的运动和位移。轴承约束力的特点与光滑圆柱铰链相同，因此，这类约束可归入固定铰支座。,滚珠(柱)轴承, 滑动轴承与止推轴承,止推轴承,止推轴承起到止推作用。通常用三个互相垂直的分力来表示。,F,怎样确定O、B二处的受力？, 受力分析与受力图,怎样确定 A 处的受力？,D、E 二处为活页铰链,怎样确定 D、E 二处的受力？, 受力分析与受力图, 受力分析与受力图,分析力学问题时，往往必须首先根据问题的性质、已知量和所要求的未知量，选择某一物体（或几个物体组成的

14、系统）作为研究对象，并假想地将所研究的物体从与之接触或连接的物体中分离出来，即解除其所受的约束而代之以相应的约束力。,解除约束后的物体，称为分离体（isolated body）。,分析作用在分离体上的全部主动力和约束力，画出分离体的受力简图受力图。这一过程即为受力分析。, 受力分析与受力图,受力分析是求解静力学和动力学问题的重要基础。具体步骤如下：, 选定合适的研究对象，确定分离体；, 画出所有作用在分离体上的主动力（一般皆为已知力）；, 在分离体的所有约束处，根据约束的性质画出约束力。,此外，当所选择的研究对象不止一个时，要正确应用作用与反作用定律，确定相互联系的研究对象在同一约束处的约束力

15、应该大小相等方向相反,例 题 1,取隔离体,W,画受力图,确定A、B二处的约束力,例 题 2,画 受 力 图,取 隔 离 体,重力为FP 的AB杆放置在刚性槽内。所有接触处均为光滑接触。试画出AB杆的受力图。,解：1. 研究对象：AB杆，画出其分离体；,2. 在分离体上画上主动力FP；,3. 由各光滑面接触处约束力沿其公法线方向画出三处的约束力 ；,例 题 3,画图示结构受力图,注意EE是绳子，只受张力， AA，BB是二力杆，力的方向沿着AA，BB方向。,画图示结构受力图,注意：BE是绳子，只受张力，H点光滑接触，A点是固定铰链支座，,画图示结构受力图,图b所示整体结构受力图。,图c,d所示杆

16、件AC、BC受力图。,例 题,图示结构中各杆重力均不计，所有接触处均为光滑接触。,试画出:AO、AB和CD构件的受力图。,解：1. 整体受力：,O、B二处为固定铰链约束，可以画出其约束力；,其余各处的约束力均为内力，不必画出。,D 处作用有主动力F。,解：2. AO杆受力：,O处受力与整体受力图一致；,C、A 两处为中间活动铰链，约束力可以分解为两个分力。,解：3. CD杆受力：,C 处受力与AO在C处的受力，互为作用力和反作用力；,CD上所带销钉E 处受到AB杆中斜槽光滑面约束力力FR；,D 处作用有主动力F。,解：4. AB杆受力：,A 处受力与与AO 在A处的受力互为作用力和反作用力；,

17、E 处受力与CD 在E处的受力互为作用力和反作用力；,B 处的约束力分解为两个分量。,解：1. 整体受力：,A处为固定铰链，约束力方向未知，可用两个分力FAx ，FAy表示；,K处为辊轴支承，只有铅垂方向约束力FK ；,H 处为柔索，约束力FT(拉力)。D、C、I、B 处未解除约束，约束力无需画出。,图示结构中各杆重力均不计，所有接触处均为光滑接触。,试画出:各构件的受力图。,解：2. CID杆受力：,CB 为二力杆，所以C处FCB方向沿CB；,I 处为中间活动铰链，故I处约束力可用两个分力FIx ，FIy 表示；,D 处中间活动铰链处的约束力也可用两个分力FDx ，FDy 表示。,解：3.

18、CB杆受力：,CB 杆为二力杆，其C端约束力与CD杆C 端的约束力互为作用与反作用力。,解：4. AB杆受力：,A 处和K处约束力与整体受力图相同；,I 处的约束力与CD杆上I处的约束力互为作用力和反作用力；,B 处的约束力与CB杆上B处的约束力互为作用力和反作用力。, 受力分析与受力图,解：5. 轮D与重物组成的系统受力图：,柔索拉力与整体受力图相同；,D 处约束力与CD上D处的约束力互为作用力与反作用力。, 受力分析与受力图,解：讨论：,如果以CD杆和轮D组成的系统作为研究对象，请画出其受力图。,力物体间的相互作用；力是矢量。对一般物体而言，力是定位矢量；对刚体而言，力是滑移矢量。,刚体受

19、力不变形的物体。,约束物体与物体之间接触和连接方式的简化模型，约束的作用是对与之连接物体的运动施加一定的限制条件。,约束力约束对被约束物体的作用力。,平衡物体相对惯性系静止或作匀速直线平移。, 本章最基本的概念, 本章最重要的方法,受力分析方法其要领是选择合适的研究对象，正确分析约束和约束力，画出受力图。受力分析过程中要区分内力和外力，正确应用作用与反作用定律。, 关于平衡原理,由若干物体所组成的系统，如果整体是平衡的，则组成系统的每一个局部也必然是平衡的。,所谓整体是指系统；所谓局部是指组成系统的每一个物体，或者由系统中的几个物体所组成的子系统。,受力分析示例,1、画出圆盘的受力图； 2、比

20、较AB杆与BC杆的受力,圆盘的受力图,分析A、C二处约束力,AB和BC杆的受力图,BC杆的受力图,AB杆的受力图,二力杆,BC杆受力,二力杆 (二力构件),在B、C两处都有一个水平方向的力和一个铅垂方向的力，可以将这两端的两个力都合成一个力，,这两个合力都沿着BC杆的轴线方向，这样的杆子就是二力杆。,AB杆受力,A、B两端各有一个合成力，因此AB杆上可以说只受三个力，那么，这三个力有什么关系呢？,三力汇交定理,这三个力一定汇交在一点上。,受力分析中的作用与反作用,可以看到销钉还在AB上，BC杆上B处的约束力可以看作是销钉对BC杆的约束力，作用在销钉上的力就是其反作用力。 请思考，如果将销钉也隔

21、离出来，那么AB杆上B处的约束力与BC杆上B处的约束力是否还是作用力与反作用力的关系？, 结论与讨论, 关于平衡原理,由若干物体所组成的系统，如果整体是平衡的，则组成系统的每一个局部也必然是平衡的。,力的可传性适用于刚体,力的可传性不适用于变形体, 关于静力学原理和定理的适用性, 工程静力学的主要内容,受力分析是刚体静力学的基础；力系的等效和简化是动力学的基础；力系的平衡是工程设计的基础。因此，刚体静力学不仅仅是解决受力分析的问题，而且要为动力学和工程设计打下基础。,试画出图示结构中各杆的受力图,首先判断有没有二力杆；,然后判断有没有三力汇交；,注意： 根据约束性质确定约束力,正确应用作用与反作用原理,试画出图示结构中各杆的受力图,思考问题,谢 谢 大 家,返回,