1、目 录摘要 1关键词 1Title 1Abstract1一、总体方案设计 21.设计任务 22.总体方案确定 2二、机械部分设计计算 41.确定系统脉冲当量 52.确定切削力 53.滚珠丝杠螺母副的设计、计算和选型 54.进给伺服系统传动计算 85.步进电机的计算和选用 8三、数控系统硬件电路设计101.数控系统硬件组成102.单片机的发展趋势113.单片机特点12四、平面凸轮零件的数控铣削141.零件工艺分析152.夹具选择153.刀具选择154.切削用量的选择155.进给路线的确定156.盖板零件铣削加工15致谢18参考文献19X62W万能铣床数控改造摘 要本次任务是对X62W型万能铣床进
2、行数控改造。利用微机进行开环控制，驱动元件用直流步进电机，传动系统采用滚珠丝杆。主控机用280系列，由I/O接口输出脉冲，经环形分配器，送给电机，带动滚珠丝杆转动，工作台在导轨上运动，从而实现X、Y方向进给运动。由于设计的是简易经济型数控机床，所以对机床本身尽可能减少改动。纵向进给改造拆除原机床进给，滚珠丝杠应安装在原丝杆位置，两端用双螺母锁紧配打定位销。横向进给拆除手动机构，步进电机装在原机床外侧。微机参考TP801单片机电路，因为Z80 CPU在我国发展普遍，应用软件多，系统易开发，能满足加工工艺要求。关键词数控 步进电机 滚珠丝杠 单片机TitleNumerical control St
3、ep-by-step electric motor Ball screw Monolithic machineAbstractMy gradnatde design proposal is to renew the kind of X62W numedical control and to make use of the computer control to the marded system about X to T Driving part is PC dynamo transport is wrevding bad newer.Taking advantage of computer
4、to deal with the cwlen lated date with the linking of I/O out puts dynamo impuls .The whead to deeline the redocity drine the revoling ball level to revole in order to realize the menched sport along X and Y direction.X and Y direction marched struetmement made use of the two wheads in order to swee
5、p the gap Y direetion instruet control depart the used machines mached box skating box. Aw of the above is our design content and the renewed parts.一、总体方案设计（一）设计任务本次设计是对X62W型万能铣床进行的数控改造。结合毕业设计的工作量和时间的限制，机械部分将完成纵向结构的设计，零件参数的选择及部分强度的计算校核。电气和微机部分主要完成数控系统的功能和电路接口设计，程序流程控制设计，本设计利用微机对纵向进给系统进行开环控制，纵向脉冲当量为0
6、01mm脉冲，驱动元件采用步进电机，传动系统采用滚珠丝杠。（二）总体方案确定查找X62W有关资料，确定总体方案为采用微机对数据进行计算处理，由I/O接口输出脉冲，由联轴器直接实现纵向进给传动，由于设计是简易型经济数控机床，所以在考虑具体实施方案时，基本原则是在满足加工工艺需要的前提下，对机床尽量减少改动量，力求降低成本。微机电路参考TP801单片机线路，主要由于Z80在我国数控改造中比较普遍，各种应用软件较多，系统的开发较容易，且其价格低廉，经济性好。Z80有独立I/O指令，执行格式与执行时间短，有利于提高现场信号采集速度和机床工作精度。考虑扭矩较大，步进电机选用较大功率的电机，滚珠丝杠螺母
7、副参照西北机械制造厂的样本选取CAM系列，即外插管导程型滚珠丝杠副，其优点是螺母的轴向尺寸大，且已经预加载荷消除间隙。纵向进给机构的改造是拆除机床的原有进给系统，即滚珠丝杠仍安装在原丝杠位置，两端仍采用顶固定方式，减小改装量。这样，由于滚珠丝杠摩擦系数小于原丝杠，从而使改装后整体刚度增加。本机床在改造过程中为了减少对原机床结构改动，充分利用原有的结构零件，往往受到一些限制，不可能按传统方法选择传动比。由于原结构丝杠安装在工作台床鞍上，如果将步进电机直接与丝杠联接，将简化传动结构，有利于提高精度，减小不突出量和摩擦损耗。但由于电机很重，为避免产生大的倾侧力，又为了使改进后机床外观造型协调和均衡，
8、本设计不将X轴步进电机直接安装在工作台滑鞍。由于滚珠丝杠随工作台运动而步进电机不动，运动传递困难，如果X轴运动是丝杠转动，螺母不动，则传递联轴器与丝杠间传动间需要相对运动，会增加联轴器与丝杠间传动间隙，且不易消除。本设计采用固定丝杠，转动螺母的传动方案。纵向进给机构改造包括拆除手柄和手动机构，在此安装步进电机齿轮箱体，保留原有支承机构，为了便于安装滚珠丝杠副，丝杠轴不是整体的，而采用分轴式，然后用筒刚性联接。在台前操作手柄处设置操作面板，安装纵、横向快进按钮和急停按钮，以适应机床调整时操作需要和遇到意外情况时紧急处理需要。1.伺服系统的选择伺服系统实现位置伺服控制有开环、闭环和半闭环三种控制方
9、式。开环控制的伺服系统存在着精度不能达到太高的基本问题，但是步进电机具有位移和输出脉冲的严格对应关系，使误差不能积累，转速和输出脉冲频率有严格的对应关系，而且在负载能力范围内不受电流、电压、负载大小、环境条件等波动变化影响的特点。数据装置发出信号的流向是单向的，可以对移动部件如工作台的实际位置工件进行检测。伴随电子技术和计算机控制技术的发展，目前大多采用直流电动机或交流电动机作为执行元件。虽然闭环、半闭环对控制系统能够实现较高精确的位置伺服，但由于反馈环节精度等技术条件影响到闭环系统的稳态和动态性能，其改造难度也大为提高。本设计是基于X62W的经济化、数控化改造故采用步进电动机实现开环伺服系统
10、2.滚珠丝杠 滚珠丝杠必须采用三点支承形式。步进电机的布置，可放在丝杠的一端。由于拆除了进给箱，可在原来安装的进给箱处安置步进电机和变速箱。在丝杠的左端设计一个专用的轴承支架座，采用一个轴套式滑动轴承作为径向支承。在滑动轴承的两侧分别布置一对角接触球轴承。承受两个方向的轴向力支撑短轴和滚珠丝杠通过联轴套联接起来。滚珠丝杠的右端通过轴套和联轴器输出轴联接，丝杠的中间支撑为滚珠螺母，其与床鞍直径联接。 3.系统运动方式的确定数控系统按运动方式可分为点位控制系统、点位直线控制系统、轮廓控制系统、连续控制系统等。铣床是控制刀具以给定速率沿指定路线运动来加工工件轮廓复杂的零件，其各坐标轴的运动之间有着
11、精确的函数关系，根据铣床加工这一特点，采用连续控制系统比较合适，连续控制系统具有点位控制系统的功能，故定位方式采用增量坐标控制。 4.执行机构传动方式的确定（1）导轨 由于普通型铣床的改造精度要求不高的开环系统，而滑动导轨定位精度和灵敏度不需研磨措施可达到10m左右，能够满足改装后的要求，所以仍采用原机床的导轨。（2）螺旋传动 原机床的丝杠属于滑动螺旋传动，主要缺点就是机械效率低，一般仅为3060%，与改造后的精度相差很多。数控机床除了具有较高的定位精度外，还应有良好的动态响应特征。滚珠丝杠副的特点是传动效率高，一般达到90%以上，通过欲紧力可消除丝杠间隙，运动平稳，传动精度高，可靠性高，磨损
12、小，使用寿命长，但制造复杂、成本较高。要使系统效率高，且有较高的控制精度要求，本次改造采用滚动螺旋机构。X62W普通机床纵向进给丝杠直径为22mm。改造设计时，纵向进给滚珠丝杠直径应取20mm或25mm，这样就可以用原来的大溜板或中溜板，不致于因为滚珠丝杠直径选择的太大在原来的空间放不下。5.安装调整中应该注意的问题（1）应用螺母的间隙调整装置调整丝杠副间隙时，应使调整后产生的预紧力为丝杠副最大负载的三分之一为宜。在实际调整中，可以把铣床处于最大工作负载，使丝杠内部仍不产生间隙，或者间隙小于0.01mm，而且运转灵活。并为此作为螺母间隙调整装置预紧量的判断标准。（2）传动丝杠轴线上的锥销孔应按
13、十字分布方式进行配做。这是因为同一联轴套上分布的锥销孔都由同一个方向加工时，往往会引起轴新线的直线度误差增大，从而使安装在传动丝杠上各个零件间的同轴度误差增大，产生传动附加载荷，影响丝杠副的传动性能。（3）滚珠丝杠副的制造精度要求高，加工工艺比较复杂，都是由专业工厂按系列化生产。因此，在进行设备改造时，要按厂家生产标准进行选择，选择合适以后再决定被改造设备的其它相关部分的结构和尺寸。二、机械部分设计计算设计过程主要参数见下表1-1。 表1-1电机功率(P)7.5KW快进速度1.2m/min切削速度(Vs)0.06定位精度0.15mm移动部件重量(G)450kg加速时间(t)30ms机床效率()
14、0.8丝杠导程(L)6mm步距角0.6模数(m)2摩擦角()10（一）确定系统脉冲当量铣床的脉冲当量0.01mm/脉冲。（二）确定切削力按照需要进行数控改造设计的普通铣床的主电机功率计算切削力。式中 切削功率（） 机床主传动功率（） 主传动系统的机械效率，铣床为0.6 进给系统功率设计试中 主切削力 切学加工速度 V=100m/min（三）滚珠丝杠螺母副的设计、计算和选型滚珠丝杠螺母副选择为外循环插管式端法兰双螺母单片预紧。1.计算进给牵引力燕尾导轨: 式中 切削分力（N） 移动部件的重量（N） 导轨上的摩擦系数，随导轨形式而不同 考虑颠覆力矩影响的实验系数 与相对应 对铣床纵向来说与相对应
15、与相对应对于硬质合金铣刀，工件为碳钢来计算纵向切削分力 垂向切削分力 横向切削分力 2.计算最大动负载C式中： 使用寿命以为单位选用CBM5006型滚珠丝杠副。3.传动效率计算式中 =丝杠螺旋升角（） 满足要求。4.刚度要求式中： 公称直径滚道圆弧偏心距滚道圆弧半径 内循环外循环滚珠直径，查得=3.969接触角45再计算滚珠丝杠在种长度上拉伸或压缩的变形量又因为 (允许误差)所以不合格，则应考虑加大直径，一般丝杠精度选E级相当于新标准3级。（四）进给伺服系统传动计算 取传动效率，步距角（五）步进电机的计算和选用1.转动惯量的计算齿轮、轴、丝杠等圆主体惯量计算（kg.） 对于钢材：J=0.78L
16、X J=L/32负载转动惯量折算到步进电机轴上的转动惯量由于表示齿轮传动所以两齿轮的转动惯量忽略不计所以对材料为钢的圆柱形零件某转动惯量可按下式计算J=7.8XL丝杠： 2.电机力矩的计算（1）快速空载起动时所需力矩 最大负载时所需力矩快速进给时所需力矩切削时折算到电机轴的加速力矩折算到电机轴上的一切负载力矩M 式中 ：转动惯量 ：丝杠转速 ：时间常数（2）快速进给时所需力矩（3）切削时所需力矩3.步进电机的选择（1）初选步进电机为三相六拍，求最大静转距 查表选用BOBC3100A（2）计算电机工作频率步进电机起动频率步进电机最高工作频率 由步进电机最高效率查表可知，该电机在1000HZ下启动
17、所产生的启动力矩为10.8Nm，大于所需的力矩，所选电机满足要求。三、数控系统硬件电路设计单片微型计算机（简称单片机）作为微型计算机的一个很重要的分支，自70年代问世以来，以极高的性能价格比受到人们的重视和关注，应用很广发展也很快。单片机体积小，重量轻，抗干扰能力强，环境要求不高，价格低廉，可靠性高，灵活性好，开发较为容易。广大工程技术人员通过学习有关单片机知识后，也能依靠自己的力量来开发所需要的单片机控制系统，并可获得较高的经济效益。正因为如此，在我国单片机已广泛地应用在智能仪器仪表、机电设备过程控制、自动检测技术、家用电器和数据处理等各种场合。自1952年美国开发数控铣床以来，日本在195
18、7年开发了数控车床，1959年开发了数控坐标镗床，1958年开发了带刀具自动更换装置的自动送料装置，数控机床的早期产品中数控装置是专用的，但近年来数控装置中的逻辑电路已被计算机取代（1972年被微计算机取代），从而实现了控制多样化和多功能化，这些控制功能包括输入输出、运算处理功能等。（一）数控系统硬件组成任何一个微机控制系统都由硬件和软件两部分组成，有了硬件才有软件运行的基础，而只有配置了软件的硬件才是可工作的控制系统。构成微机控制系统的基本硬件由以下四部分组成。1.中央处理单元，即CPU2.总线包括数据总线（DB），地址总线（AB）和控制总线（CB）3.存储器，包括可编程存储器EPROM和随
19、机读写存储器RAM4.输入、输出接口电路（二）单片机的发展趋势单片机的发展趋势将是向大容量、高性能化、外围电路内装化等方面发展。为满足不同场合的要求，各公司推出能满足不同需求的产品。1.CPU的改进（1）采用双CPU结构，以提高处理能力。（2）增加数据总线宽度，单片机内部采用 16位数据总线，其数据处理能力明显优于一般8位单片机。（3）采用流水线结构，指令以队列形式出现在CPU中，且具有很快的运算速度。尤其适合于作数字信号处理单片机。（4）串行总线结构，菲利浦公司开发了一种新型总线IIC总线，该总线是用三条数据线代替现行的8位数据总线，从而极大地减少了单片机引线，降低了单片机的成本。目前许多公
20、司都在积极开发此类产品。2.存储器的发展（1）加大存储容量，新型单片机内ROM一般可达4K字节至8K字节，RAM为256字节。有的单片机内ROM容量可达128字节。（2）片内EPROM开始EEPROM化。片内印EPROM由于需要高压编程写入，紫外线擦抹给用户带来不便，采用点改写的EEPROM后，不需要紫外线擦抹，只需要重新写入。特别是能在+5V下读写的EEPROM，既有静态RAM读写操作简便，又有在掉电时数据不会丢失的优点，片内EEPROM的使用不仅会对单片机结构产生影响，而且会大大简化应用系统结构。由于EEPROM中数据写入后能永久保持，因此有的单片机将它作为片内RAM使用，甚至有的单片机将
21、EEPROM用作片内通用寄存器。（3）程序保密化，一般EPROM中的程序很容易被复制，为防止复制，某些公司开始采用KEPROM编程写入，有的则对片内EPROM或EEPROM采用加锁方式，加锁后，无法读取其中的程序，若要去读，必须抹去EEPROM中的信息，这就达到了程序保密的目的。（4）片内I/O的改进一般单片机都有较多的并行口。以满足外围设备，芯片扩展的需要，并配有串行口，以满足多机通信功能的要求。增加并行口的驱动能力，这样可减少外部驱动芯片。有的单片机能直接输出大电流和高电压，以便能直接驱动LED和VED。增加I/O口的逻辑控制功能，大部分单片机的I/O口都能进行逻辑控制，中、高档单片机的位
22、处理系统能够对I/O进行位寻址及位操作，大大加强了I/O口线控制的灵活性。有些单片机设置了一些特殊的串行接口功能，为单片机构成网络和系统提供了方便条件。（5）外围电路的内装化随着集成度的不断提高，有可能把众多的外围功能器件集成在片内。这也是单片机发展的主要趋势，除了一般必须具有的ROM、RAM，定时/计数器，系统中断外，随着单片机档次的提高，以适应检测、控制功能更高的要求，片内集成的部件还有模/数转换器、数/模转换器、DMA控制器、中断控制器、锁相环、频率合成器、字符发生器、声音发生器、CRT控制器、译码驱动器等。由于集成工艺在不断发展，能装入片内的外围电路也可以是大规模的，把所需的外围电路全
23、部装入单片机内，即系统的单片化是目前单片机发展趋势之一。（6）低耗化8位单片机中有二分之一的产品已CMOS化，CMOS芯片的单片机具有功耗小的优点，而且为了充分发挥低功耗的特点，这类单片机普遍配置有Wait和Stop两种工作方式。例如采用CHMOS工艺的MC51系列的单片机BOC51BH。80C31/87C51在正常运行（5V，12MHZ）时，工作电流为16µA。同样条件下Wait方式工作时，工作电流则为3.7µA，而在Stop（2V）时，工作电流仅为50µA。（三）单片机特点1.小巧灵活、成本低、易于产品化。它能方便地组装成各种智能式测、控设备及各种智能仪
24、器仪表。2.可靠性好，适应温度范围宽。单片机芯片本身是按工业测控环境要求设计的，能适应各种恶劣的环境，这是其他机种无法比拟的。3.易扩展，很容易构成各种规模的应用系统，控制功能强。单片机的逻辑控制功能很强，指令系统有各种控制功能用指令。4.可以很方便地实现多机和分布式控制。MCS51系列单片机的三个基本产品为8031、8751、8051。它们的引脚与指令系统完全兼容，但在内部结构及应用特性方面存在一些差异。8031内部包括一个8位的CPU，128字节的RAM21个特殊功能寄存器、4个8位并行I/O口，1个双全I的串行口，2 个16位的定时器/计数器，但程序存储器需外扩EPROM芯片。8031单
25、片机是一个有40根引脚的双列直插式器件。引脚功能:Vcc:编程和正常操作的电源电压端，电压为+5V。Vss:地电平。Po口 8位双向I/O口，既是数据总线又是低8位地址线，分时使用。P1口 8位双向I/O口，可获得用户使用的接口。P2口 8位双向I/O口，系统外部存储器扩展时，作高8位地址线使用，系统不需要扩展时也可以供用产使用。P3口 8位双向I/O口，是一个双功能口。第一功能和p1口一样可以作为通用I/O口，工作于第二功能时务端口的功能如下：P3.0 RXD，串行输入P3.1 TXD，串行输出P3.2 INTO，外部中断输入P3.3 INT1，外部中断输入P3.4 T0，定时器0外输入端P
26、3.6 T1，定时器1外输入端P3.5 WR，写信号P3.7 RD，读信号ALE/PROG：访问外部存储器时，用于锁存地址低8位字节的地址锁存允许输出，ALE提供一个定时信号，在与外部存储器存取数据时把D0的低位地址字节锁存到外接的锁存器中，这个引脚也是EPRPM编程时的编程脉冲输入端（PROG）。PSEN 程序存储器允许输出是外部程序存储器的读选通信号。EA/Vdd EA为高电平时，CPU执行内部程序存储器的指令，EA为低电平时CPU执行外部程序存储器的指令。使用8031单片机时，EA必须接地。XTAL1 振荡器的反向放大器输出，使用外部振荡器时，接收外部振荡信号。RST/VPD 复位控制，
27、在振荡器运行时，使RST引脚至少保持两个机器周期为高电平时，可实现复位操作，VDD引脚是掉电保护电路输入口。8155H的引脚功能：RESET 8155H内部复位信号输入端AD07 三态的地址/数据线CE 片选信号线，低点平有效IO/M 8155H的RAM存储器和I/O口选择线IO/M=0，AD07D的地址为8155HRAM单元的地址，选择RAMRD 读选通信号，低电平有效WR 写选通信号，低电平有效ALE 地址锁存允许端PA07 这8根线是口B的通用的I/O线，由程序控制的命令寄存器选择输入输出方向PC05 这6根线是PC口线8255的几个部分组成8255A有三个位并行口，PA，PB，PC，都
28、可以选择作为输入输出工作模式，但在功能和结构上有些差异（1）PA口：一个8位数据输出锁存器和缓冲器，一个8位数据输入锁存器。（2）PB口：一个8位的输出数据锁存器和缓冲器；一个8位数据输入缓冲口。（3）PC口：一个8位的输出锁存口，一个8位数据输入缓冲口。 74LS373：是一个带三态门的8D锁存口，它可以作为8031外部的一个扩展输入口。 接口电路的工作原理：当外设把数据准备好后，发出一个控制信号XT加到373的G端，即锁存控制端，使输入数据在373中锁存，同时，XT信号入口到8031单片机的中断请求INTO端，单片机口向应中断，在中断服务程序中执行下面程序。 MOV DPTR ，#OBFF
29、FH MOVX ，A DPTP在执行上面的第二条指令时，P2.6=0,RD有效，通过或门后口到373的输入端，即373的三态门控制端，使三态门畅通，锁存的数据读入到累加口A中。四、平面凸轮零件的数控铣削（一）零件工艺分析本盖板零件，材料为45号，厚度15mmmm孔2*20mm孔及两端面已加工，要求加工4*6.5mm孔及精加工零件外部轮廓。从经济和效率角度出发，此零件可以在两轴联动的数控铣床上加工。（二）夹具选择定位装夹的确定：工件的定位要遵守六点定位原则。在选择定位基准，要全面考虑工件的加工情况，保证工件的定位准确，装卸方便，能迅速的完成工件的定位和夹紧，保证各项加工精度，应尽量选择工件上的设
30、计基准为定位基准。此零件宜采用底面mm及轮廓下缘两直线作为定位基准。采用几块等厚垫块将零件垫起，同时用三个螺钉，压板装卡，压紧点两个工艺孔及50mm孔处，提高压紧力，防止螺母松动。（三）刀具选择选择20mm立铣刀和6.5mm麻花钻（四）切削用量的选择数控铣床铣削凸轮的切削用量，可根据机床说明书选择确定（五）进给路线的确定加工顺序的确定：先铣外轮廓，加工顺序A-B-C-D-E-F-G-H-I-J-A；在钻4*6.5mm孔，加工顺序1-2-3-4。（六）盖板零件铣削加工1.外轮廓程序O0005 第5号程序（铣外轮廓） N10G90G54G00X0Y0Z80S500M03 快速进给到原点，主轴正转，
31、转速 500r/minN20G01X30Y-50M08F200 进给速度200mm/min直线插补到（30.-50）N30G43H11Z-20 刀具正补偿，地址为H11刀具下到Z-20N40G42D01X33.929Y-29.79 刀具半径右补偿地址D11加工到A点 N50G02X133.987Y-12I61.071J-53.21 顺圆弧插补ABN60G01X167 直线插补BCN70Y20 直线插补CDN80X4.756Y39.43 直线插补DEN90G03X-4.756Y39.43I-4.756J-39.716 逆圆弧插补EFN100G01X-167Y20 直线插补FGN110Y-12 直
32、线插补GHN120X-133.987 直线插补HIN130G02X-33.929Y-29.79I38.987J-71 顺圆弧插补IJN140G03X33929I33.929J29.561 逆圆弧插补JAN150G00Z80 快速抬刀到Z80N160G40X0Y0M09 取消刀具补偿，冷却夜关N170M30 程序结束2.钻孔程序 O0055 第55号程序（钻孔） N10G54G00G90G99S530M03 绝对坐标，转速530r/min正转回参考面方式钻孔N20G00G43H12Z30M08 快速点定位到Z30处刀具长度正补偿地址H12N30G81X0Y34Z-20R5F20 钻1号孔Z为-2
33、0参考面高度5mmN40X34Y0 钻2号孔N50X0Y-34 钻3号孔钻4号孔N60X-34Y0N70G80 取消钻孔循环N80G00Z80M09 快速抬刀到Z80处冷却夜关N90M30 程序结束3.数控加工工序卡数控加工工序卡见表1-2。表1-2单位产品代号零件名称材料工序号程序编号夹具名称夹具号使用设备45号钢1000010002FANUC-OM工步号工步内容刀具切削用量T码类型规格主轴转速(r/min)进给速度（mm/min）切削深度（mm）1加工轮廓T0120mm立铣刀5002002钻孔T026.5mm麻花钻530204.刀具卡片刀具卡片见表1-3。表1-3产品类型零件号程序编号制表
34、工步号T码刀具类型刀具补偿地址备注直径（mm）长度1T0120mm立铣刀20实测D01H11半径补偿长度补偿2T026.5mm麻花钻6.5实测H12长度补偿5.加工图纸加工图纸如图1-1所示。图1-1致 谢毕业设计是三年学习生活的最后总结，也是我对三年来学习的各门功课进一步加深了理解和对所学知识的检验。同时也感到了自己的知识与实际运用还有相当的差距，在今后工作中需要不断学习，加强应用，不断地充实自己的知识和实际工作的经验。在本次设计过程中，得到了老师的大力帮助与悉心指导，使我顺利完成了毕业设计的全过程，再次对老师表示由衷的感谢。同时还得到了其它老师和同学的帮助，同样在此也表示由衷的谢意。参 考
35、 文 献1 林其骏. 机床数控系统M. 北京：中国科学技术出版社，1991.2 邓昭铭，张莹. 机械设计基础M. 北京：高等教育出版社，2003.3 方亦元. 机械零部件测绘M. 辽宁：东北大学出版社，2000.4 李华. 机械制造技术M. 北京：高等教育出版社，2005.5 李善术. 数控机床及应用M. 北京：机械工业出版社，2004.6 顾京. 数控机床加工程序编制M.第二版. 北京：机械工业出版社，2005.7 余锡存，曹国华. 单片机原理及接口技术M.陕西：西安电子大学出版社，2000.8 张毅刚. MCS51单片机应用设计M.黑龙江：哈尔滨工业大学大学出版社，2005.9 王之栎，王大康. 机械设计综合课程设计M. 北京：机械工业出版社，2003.10 邓星钟. 机电传动控制M. 江苏：华中理工大学出版社，2005.- 19 -
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