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1、第二章 刚体的简单运动,2-刚体的平行移动,如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或移动。,直线平动： 如果刚体上各点的运动轨迹为直线,曲线平动： 如果刚体上各点的运动轨迹为曲线,1、定义,3、速度和加速度分布,刚体平移归结为点的运动研究,2、运动方程,因为,所以,平动刚体上各点的轨迹形状相同，同一瞬时各点的速度加速度相同。,2-2 刚体绕定轴的转动,2、运动方程,转轴 ：两点连线,1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。,3、角速度和角加速度,角速度,角加速度,匀速转动,匀变速转动
2、,4、刚体绕定轴的转动的特殊情况,2-3 转动刚体内各点的速度和加速度,2、速度,1、点的运动方程, 转动刚体内任一点的 速度的大小，等于刚体 的角速度与该点到轴线 的垂直距离的乘积， 它的方向沿圆周的切线 而指向转动的一方。,3、加速度, 结论,（1） 每一瞬时，刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。,（2） 每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角都有相同的值。,解：T型杆作平动，建立图示坐标系，取M点为研究,解：板运动过程中， 其上任意直线始终平 行于它的初始位置。 因此，板作平移。,1、运动轨迹,C点的运动轨迹与A、 B两点的运动轨迹形状 相同，
3、即以O点为圆心 l为半径的圆弧线。,2、速 度,vC= vA= vB= l,3、加速度,vC,vA,2- 轮系的传动比,、齿轮传动, 啮合条件, 传动比,、带轮传动,2-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度,1、角速度矢量和角加速度矢量,角速度矢量,角加速度矢量,2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度,速度,加速度,M点切向加速度,M点法向加速度,结论与讨论,1. 刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程中，始终与它的最初位置平行。, 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。, 刚体平动时，在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、方向都相同。,刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点保持不动。 两点的连线称为转轴。, 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。,转动角速度：,转动角加速度：,3. 绕定轴转动刚体上点的速度、加速度：,