机电一体化毕业设计（论文）-电动双梁桥式起重机设计及PLC电气控制.doc

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1、装订线 毕 业 设 计（论 文）设计(论文)题目：桥式起重机姓 名 学 号 系 部 机电工程系 专 业 机电一体化 年 级 指导教师 2010 年 4月 日 摘要桥式起重机是桥架型起重机的一种，它依靠起升机构和在水平内的两个相互垂直方向移动的运行机构，能在矩形场地及其上空作业，是工矿企业广泛使用的一种起重运械。为了提高桥式起重机的设计水平和设计效率，应用AutoCAD软件已是起重机设计的必然要求。本文阐述了15/3T电动双梁桥式起重机的现代设计方法和其PLC电气控制，其中首先综述了国内外桥式起重机的现状概述，接着比较系统地探讨了大小车运行机构的设计方法，最后对端梁进行了设计，最后进行了PLC系

2、统控制的设计。机械方面是以运行机构的设计为主而展开的，主要从以下几个方面去设计计算：确定机构的传动方案，选择车轮与轨道并验算其强度，选择电动机，选择减速器，验算起动时间，选择制动器等。电器方面主要是控制系统的选择和改进。关键词：桥式起重机，运行机构，起重小车， AutoCAD, PLC, CPUAbstractBridge crane is a bridge-type crane, lifting it to rely on the level of institutions and in the vertical direction of the two mobile operating a

3、gencies, and venues in rectangle over the operation, is a widely used industrial and mining enterprise from re-armed delivery. In order to improve the design of bridge crane design standards and efficiency, the application of AutoCAD design software is an essential requirement for a crane.In this pa

4、per, 15/3T electric double-beam bridge crane of the modern design method, which first reviewed the status of domestic and international overview of bridge crane, and then systematically explored the size of car design run institutions, the last beams of the terminal design. In this paper, in particu

5、lar the design of run-oriented institutions and carried out, mainly to the following aspects from the design calculation: to determine the transmission body, select the wheel and the track and check its strength, choice of motor, reducer selection, check start-up time , brakes and other options.Keyw

6、ords: bridge crane, operating agencies, car lifting, AutoCAD, PLC, CPU目录第1章 绪论11.1前言11.2桥式起重机现状概述21.3 桥式起重机电气传动技术的国内外发展概况31.4毕业设计（论文）选题背景及主要内容4第2章 起重机总体方案设计52.1大车运行机构的设计52.2小车运行机构的设计62.3端梁的设计6第3章 大车运行机构的计算73.1确定机构的传动方案73.2 选择车轮与轨道，并验算其强度73.3 运行阻力计算93.4选择电动机103.5 验算电动机的发热功率条件103.6 减速器的选择103.7 验算运行速度和

7、实际所需功率103.8 验算起动时间113.9 起动工况下校核减速器功率123.10 验算启动不打滑条件123.11选择制动器14第4章 端梁的设计174.1 端梁的尺寸的确定174.1.1端梁的截面尺寸174.1.2 端梁总体的尺寸174.2 端梁的计算174.3 主要焊缝的计算214.3.1 端梁端部上翼缘焊缝214.3.2 下盖板翼缘焊缝的剪应力验算 （4-18）214.4 端梁接头的设计214.4.1 端梁接头的确定及计算214.4.2 计算螺栓和焊缝的强度245 起重机电控系统基本情况265.1 传统桥式起重机的电气控制系统265.1.1 桥式起重机的电气控制的特点265.1.2电动

8、机配置情况265.1.3 安全保护措施276.2 系统的工作原理。295.3 控制过程分析356 可编程控制器在桥式起重机系统中的作用386.1 PLC概述及其系统组成386.1.1 PLC概述386.1.2 PLC的系统组成与各部分的作用386.2 本系统中可编程序控制器的选取及其特点416.2.1 PLC系统选型一SIEMENS S7-200416.2.2 Siemens S7-200系列PLC特性416.2.3 Siemens S7-200 PLC的工作原理437 PLC 控制系统的实现457.1 系统硬件构成及I/O分配端子设计457.1.1系统控制的要求457.1.2硬件组成457.

9、1.3 I/O端子分配457.2 系统流程图467.3 系统抗干扰措施48结束语50参考文献51共 页 第59页第1章 绪论1.1前言桥式起重机是桥架型起重机的一种，它依靠起升机构和在水平内的两个相互垂直方向移动的运行机构，能在矩形场地及其上空作业，是工矿企业广泛使用的一种起重运输机械。它具有承载能力大，工作可靠性高，制造工艺相对简单等优点。普通桥式起重机一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构组成。起重小车又由起升机构、小车运行机构和小车架三部分组成。 起升机构包括电动机、制动器、减速器、卷筒和滑轮组。电动机通过减速器，带动卷筒转动，使钢丝绳绕上卷筒或从卷筒放下，以升降重物。小车架是支托和

10、安装起升机构和小车运行机构等部件的机架，通常为焊接结构。 起重机运行机构的驱动方式可分为两大类：一类为集中驱动，即用一台电动机带动长传动轴驱动两边的主动车轮；另一类为分别驱动、即两边的主动车轮各用一台电动机驱动。中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的“三合一”驱动方式，大起重量的普通桥式起重机为便于安装和调整，驱动装置常采用万向联轴器。 起重机运行机构一般只用四个主动和从动车轮，如果起重量很大，常用增加车轮的办法来降低轮压。当车轮超过四个时，必须采用铰接均衡车架装置，使起重机的载荷均匀地分布在各车轮上。 桥架的金属结构由主梁和端梁组成，分为单主梁桥架和双梁桥架两类。单主梁

11、桥架由单根主梁和位于跨度两边的端梁组成，双梁桥架由两根主梁和端梁组成。主梁与端梁刚性连接，端梁两端装有车轮，用以支承桥架在高架上运行。主梁上焊有轨道，供起重小车运行。桥架主梁的结构类型较多比较典型的有箱形结构、四桁架结构和空腹桁架结构。 箱形结构又可分为正轨箱形双梁、偏轨箱形双梁、偏轨箱形单主梁等几种。正轨箱形双梁是广泛采用的一种基本形式，主梁由上、下翼缘板和两侧的垂直腹板组成，小车钢轨布置在上翼缘板的中心线上，它的结构简单，制造方便，适于成批生产，但自重较大。 偏轨箱形双梁和偏轨箱形单主梁的截面都是由上、下翼缘板和不等厚的主副腹板组成，小车钢轨布置在主腹板上方，箱体内的短加劲板可以省去，其中

12、偏轨箱形单主梁是由一根宽翼缘箱形主梁代替两根主梁，自重较小，但制造较复杂。 四桁架式结构由四片平面桁架组合成封闭型空间结构，在上水平桁架表面一般铺有走台板，自重轻，刚度大，但与其它结构相比，外形尺寸大，制造较复杂，疲劳强度较低，已较少生产。 空腹桁架结构类似偏轨箱形主梁，由四片钢板组成一封闭结构，除主腹板为实腹工字形梁外，其余三片钢板上按照设计要求切割成许多窗口，形成一个无斜杆的空腹桁架，在上、下水平桁架表面铺有走台板，起重机运行机构及电气设备装在桥架内部，自重较轻，整体刚度大，这在中国是较为广泛采用的一种型式。桥式起重机分类： (1) 普通桥式起重机主要采用电力驱动，一般是在司机室内操纵，也

13、有远距离控制的。起重量可达五百吨，跨度可达60米。 (2) 简易梁桥式起重机又称梁式起重机，其结构组成与普通桥式起重机类似，起重量、跨度和工作速度均较小。(3) 冶金专用桥式起重机在钢铁生产过程中可参与特定的工艺操作，其基本结构与普通桥式起重机相似，但在起重小车上还装有特殊的工作机构或装置。 (4) 铸造起重机：供吊运铁水注入混铁炉、炼钢炉和吊运钢水注入连续铸锭设备或钢锭模等用。主小车吊运盛桶，副小车进行翻转盛桶等辅助工作。 (5) 夹钳起重机：利用夹钳将高温钢锭垂直地吊运到深坑均热炉中，或把它取出放到运锭车上。本文的研究工作正是为了提高桥式起重机的设计水平和设计效率，改变现有的起重机结构形式

14、，并且根据我国国民经济发展的需要，大规模生产高性能、高水平的桥式起重机而提出的。1.2桥式起重机现状概述桥式起重机发展有三大特征：1、改进机械结构，减轻自重桥式起重机多已经采用计算机优化设计，以此提高整机的技术性能和减轻自重，并在此前提下尽量采用新结构。如5-50t通用桥式起重机中采用半偏轨的主梁结构，与正轨箱形相比，可减少或取消短加筋板，减少结构重量，节省加工工时。目前星火计划提出桥架采用四根分体式不等高结构，使它在与普通桥式起重机具有同样的起升高度时，厂房标高可下降1.5m ;两根主梁的端部置于端梁上，用高强度螺栓连接;车轮踏面高度因此下降，也就使厂房牛腿标高下降。在垂直轮压的作用下，柱子

15、的计算高度降低，使厂房基建费用减少，厂房寿命增加。2、充分吸收利用先进技术起重机大小车运行机构采用了德国Deming公司的“三合一”驱动装置，吊挂于端梁内侧，使其不受主梁下挠和振动的影响，提高了运行机构的性能和寿命，并使结构紧凑，外形美观，安装维修方便。电气控制方面吸收消化了国外的先进技术，采用了新颖的节能调速系统。同时，微机控制也将在起重机上得到应用，如三峡工程600t坝顶门式起重机要求采用变频调速系统，微机自动纠偏，以及大扬程高精度微机监测系统。遥控起重机的需要量随着生产发展也越来越大，宝钢在考察国外钢厂起重机之后，提出大力发展遥控起重机的建议，以提高安全性，减少劳动力。3、 向大型化发展

16、由于国家对能源工业的重视和资助，建造了许多大中型水电站，发电机组越来越大。特别是长江三峡的建设对大型起重机的需求量迅速上升。三峡电厂需要1200t桥式起重机和2000t大型塔式起重机。1.3 桥式起重机电气传动技术的国内外发展概况电气调速控制的方法很多，对直流驱动来讲60年代采用发电机一电机系统。 从控制电阻分级控制，到交磁放大控制，到可控硅SCR激磁控制，到主回路可控硅即晶闸管整流供电系统。随着电子技术的飞速发展，集成模块出现，计算机、微处理器应用，因此控制从分立组成模拟量控制发展至今天的数字量控制。从交流驱动来讲:常规的常采用绕线式电动机转子串电阻调速，为满足重物下放时的低速，一般依靠能耗

17、制动、反接制动，后来还采用涡流制动，还有靠转子反馈控制制动、反接制动、单相制动器抱闸松劲的所谓软制动，随着电子技术的发展，国内外开发研制变频调速，PLC可编程序控制器的应用控制系统的性能更加完美。 目前国内外几种常用调速系统配置及其性能: （1）DC-300直流驱动调速系统:GE公司DC-300, DC-2000是微处理器数字量控制的直流驱动调速系统，其控制功率从300HP到4000HP，并采用PLC对整机驱动系统实施故障诊断、检测、报警及控制。 （2）交流调速控制系统 :对于起重机械来讲，交流驱动仍是国内普遍采用的方案而且多数停留在绕线式电机转子串电阻来调速。随着功率电子技术的发展，早在六十

18、年代后期，国外就开始致力于晶闸管定子调压调速技术的开发研究。可编程序控制器PLC引入到交流电气传动系统后，使传动系统性能发生了质的变化。在桥式起重机实现了抓斗的自动控制和故障诊断、检测显示等，达到了新的技术高度。（3）变频调速:变频调速的控制方法有恒压频比控制，转差频率控制，矢量控制，直接转矩控制等。这些控制方法都得到了不同程度的应用，但其控制性能有一定的差异。直流电动机之所以与有良好的控制性能，其根本原因是当励磁电流恒定时，控制电枢电流的大小就能无时间滞后的控制瞬时转矩的大小。异步电动机产生瞬时转矩的原理虽然与直流电动机相同，但由于建立气隙磁场的励磁分量和电磁转矩所对应装置电流有功分量都应包

19、含在定子电流中，无法直接将它们分开，在运行过程中，这两个分量有会互相影响。因此，要控制异步电动机的瞬时转矩十分困难。像采用恒压1.4毕业设计（论文）选题背景及主要内容桥式起重机被广泛地应用在国民经济建设的各个领域，产品目前己经形成多个系列。随着经济建设的发展，用户对其性能要求越来越高，同时对产品的个性要求也越来越多样化。但是目前国内的桥式起重机结构型式比较落后，和国外同类产品相比仍有很大差距。本课题是结合大连工程机械研究所的科研工作提出和展开的，对于提高桥式起重机的设计水平和设计效率，应用现代CAD/CAM技术，增强企业对市场需求的相应速度，提升企业的竞争力具有重要的实际意义。本课题中以桥式起

20、重机作为研究实体，由上可知，传统桥式起重机的控制系统主要采用交流绕线机转子串电阻的方法进行启动和调速，继电接触器控制，这种控制系统的主要缺点有： （1）桥式起重机工作环境差，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。 （2）继电接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。 （3）转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低。要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。近年来，随着微机技术的迅猛发展和电子计算机技术的广泛应用，PLC控制技术开始应用在起重机的电力拖动系统。电控系统是起重机正常工作的关键设备，电气设计立足于安

21、全，可靠，技术先进，性能价格比合理，维修方便。因此采用PLC控制的调速技术是起重机各项技术性能的主要保证。PLC控制系统的主要特点： （1）采用PLC对起重机电控系统进行控制和管理, 使其工作时对信号显示和故障监测十分方便, 可大大缩短检修时间。 （2）采用PLC作为电控系统装置, 可节省司机室内的空间, 方便司机操作。 （3）电控系统的逻辑控制大多由PLC以扫描方式执行用户程序来完成。与继电器控制电路相比, 减少了大量的中间继电器和时间继电器, 使单台起重机的电控配置达到相当高的技术水平, 各种调速装置(如可控硅定子调压调速装置、交流变频) 均可顺利联接于PLC的控制当中,从而实现对各机构电

22、动机的高精度实时控制。 （4）使用PLC的控制系统的自动化程度较高, 既适用于新产品的开发, 又适用于老设备的改造。随着起重机电控设备更新换代步伐的加快和计算机自控技术的不断发展, 应用高科技技术来保证起重机安全可靠性, 将是必然的趋势。 第2章 起重机总体方案设计本次起重机设计的主要参数如下:起重量10t,跨度22.5m，起升高度为12m，起升速度16m/min，小车运行速度v=40m/min，大车运行速度V=110m/min，大车运行传动方式为分别传动;桥架主梁型式是箱形梁。小车估计重量5.6t，起重机的重量22.1t，工作类型为中级。根据上述参数确定的总体方案如下：2.1大车运行机构的设

23、计1.设计的基本原则和要求大车运行机构的设计通常和桥架的设计一起考虑，两者的设计工作要交叉进行，一般的设计步骤：(1) 确定桥架结构的形式和大车运行机构的传方式。(2) 布置桥架的结构尺寸。(3) 安排大车运行机构的具体位置和尺寸。(4) 综合考虑二者的关系和完成部分的设计。 对大车运行机构设计的基本要求是：(1) 机构要紧凑，重量要轻。(2) 和桥架配合要合适，这样桥架设计容易，机构好布置。(3) 尽量减轻主梁的扭转载荷，不影响桥架刚度。(4) 维修检修方便，机构布置合理。2.机构传动方案大车机构传动方案，基本分为两类：分别传动和集中传动，桥式起重机常用的跨度（10.5-32M）范围均可用分

24、别传动的方案本设计采用分别传动的方案。3.大车运行机构具体布置的主要问题：(1) 联轴器的选择(2) 轴承位置的安排(3) 轴长度的确定这三者是互相联系的。在具体布置大车运行机构的零部件时应该注意以几点：(1) 因为大车运行机构要安装在起重机桥架上，桥架的运行速度很高，而且受载之后向下挠曲，机构零部件在桥架上的安装可能不十分准确，所以如果单从保持机构的运动性能和补偿安装的不准确性着眼，凡是靠近电动机、减速器和车轮的轴，最好都用浮动轴。(2) 为了减少主梁的扭转载荷，应该使机构零件尽量靠近主梁而远离走台栏杆；尽量靠近端梁，使端梁能直接支撑一部分零部件的重量。(3) 对于分别传动的大车运行机构应该

25、参考现有的资料，在浮动轴有足够的长度的条件下，使安装运行机构的平台减小，占用桥架的一个节间到两个节间的长度，总之考虑到桥架的设计和制造方便。(4) 制动器要安装在靠近电动机，使浮动轴可以在运行机构制动时发挥吸收冲击动能的作用。2.2小车运行机构的设计普通桥式起重机一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构组成。起重小车又由起升机构、小车运行机构和小车架三部分组成。 起升机构包括电动机、制动器、减速器、卷筒和滑轮组。电动机通过减速器，带动卷筒转动，使钢丝绳绕上卷筒或从卷筒放下，以升降重物。小车架是支托和安装起升机构和小车运行机构等部件的机架，通常为焊接结构。起升机构采用闭式传动方案，电动机轴与二

26、级圆柱齿轮减速器的高速轴之间采用两个半齿联轴器和一中间浮动轴联系起来，减速器的低速轴鱼卷筒之间采用圆柱齿轮传动。运行机构采用全部为闭式齿轮传动，小车的四个车轮固定在小车架的四周，车轮采用带有角形轴承箱的成组部件，电动机装在小车架的台面上，由于电动机轴和车轮轴不在同一个平面上，所以运行机构采用立式三级圆柱齿轮减速器，在减速器的输入轴与电动机轴之间以及减速器的两个输出轴端与车轮轴之间均采用带浮动轴的半齿联轴器的连接方式。小车架的设计，采用粗略的计算方法，靠现有资料和经验来进行，采用钢板冲压成型的型钢来代替原来的焊接横梁。2.3端梁的设计桥架的金属结构由主梁和端梁组成，分为单主梁桥架和双梁桥架两类。

27、单主梁桥架由单根主梁和位于跨度两边的端梁组成，双梁桥架由两根主梁和端梁组成。主梁与端梁刚性连接，端梁两端装有车轮，用以支承桥架在高架上运行。主梁上焊有轨道，供起重小车运行。桥架主梁的结构类型较多比较典型的有箱形结构、四桁架结构和空腹桁架结构。端梁部分在起重机中有着重要的作用，它是承载平移运输的关键部件。端梁部分是由车轮组合端梁架组成，端梁部分主要有上盖板，腹板和下盖板组成；端梁是由两段通过连接板和角钢用高强螺栓连接而成。在端梁的内部设有加强筋，以保证端梁架受载后的稳定性。端梁的主要尺寸是依据主梁的跨度，大车的轮距和小车的轨距来确定的，大车的运行采用分别传动的方案。在装配起重机的时候，先将端梁的

28、一段与其中的一根主梁连接在一起，然后再将端梁的两段连接起来。本章主要对箱形桥式起重机进行介绍，确定了其总体方案并进行了一些简单的分析。箱形双梁桥式起重机具有加工零件少，工艺性好、通用性好及机构安装检修方便等一系列的优点，因而在生产中得到广泛采用。我国在5吨到10吨的中、小起重量系列产品中主要采用这种形式，但这种结构形式也存在一些缺点：自重大、易下挠，在设计和制造时必须采取一些措施来防止或者减少。第3章 大车运行机构的计算已知数据：起重机的起重量Q=100KN，桥架跨度L=22.5m，大车运行速度=110m/min，工作类型为中级，机构运行持续率为JC%=25，起重机的估计重量G=221KN，小

29、车的重量为=56KN，桥架采用箱形结构。计算过程如下：3.1确定机构的传动方案本起重机采用分别传动的方案如图3-1：图3-1大车运行机构1电动机 2制动器 3高速浮动轴 4联轴器 5减速器 6联轴器 7低速浮动轴 8联轴器 9车轮3.2 选择车轮与轨道，并验算其强度按照其重量分布，计算大车的最大轮压和最小轮压：满载时的最大轮压： （3-1）= =115.8KN空载时最大轮压： （3-2） = =68.0KN空载时最小轮压： （3-3） = =42.5KN式中的e为主钩中心线离端梁的中心线的最小距离e=1m.载荷率：Q/G=100/221=0.452 由11表19-6选择车轮：当运行速度为=90

30、-110m/min，Q/G=0.452，工作类型为中级时，车轮直径，轨道为QU70的许用轮压为173KN，故可用。（1）疲劳强度的计算疲劳强度计算时的等效载荷： （3-4）=0.6100000=60000N 式中1等效系数，由11表4-8查得1=0.6车论的计算轮压： （3-5）=1.10.90596672=96237N式中：Pd车轮的等效轮压. （3-6） = =96672Nr载荷变化系数，查11表19-2，当时，r=0.905.Kc1冲击系数，查11表19-1,第一种载荷当运行速度为V=1.8m/s时，KcI=1.1根据点接触情况计算疲劳接触应力： （3-7） = =13754.6Kgf/

31、cm2=137546N/cm2 式中r-轨顶弧形半径，由13附录22查得r=400mm，对于车轮材料ZG55II，当HB320时，sjd =160000-200000N/cm2，因此满足疲劳强度计算。(2) 强度校核最大轮压的计算： （3-8） =1.1115800 =127380N式中-冲击系数，由13表2-7第II类载荷=1.1按点接触情况进行强度校核的接触应力： （3-9） = =15100Kgf/cm2=151000N/cm2车轮采用ZG55II，查11表19-3得，HB320时， j=240000-300000N/cm2， j,故强度足够。3.3 运行阻力计算摩擦总阻力距:由11表1

32、9-4 车轮的轴承型号为：7220C， 轴承内径和外径的平均值为：（100+180）/2=140mm.由11中表9-2到表9-4查得：滚动摩擦系数K=0.0006，轴承摩擦系数=0.02，附加阻力系数=1.5，代入上式中：当满载时的运行阻力矩： （3-10）=1.5（100000+221000）（0.0006+0.020.14/2） =963Nm 运行摩擦阻力： （3-11）= =3852N空载时： （3-12） =1.5221000（0.0006+0.020.14/2） =663N （3-13） =6632/0.5 =2652N3.4选择电动机电动机静功率： （3-14）=3852110/6

33、0/0.95/2=3.72KW式中满载运行时的静阻力.m=2驱动电动机的台数.初选电动机功率： （3-15）=1.53.72=5.58KW式中-电动机功率增大系数，由11表9-6查得=1.5查12表31-27选用电动机YZR160M1-6;Ne=6.3KW，n1=922r/m，转动惯量 （GD2）d=0.419kgm2，电动机的重量=119kg. 3.5 验算电动机的发热功率条件等效功率： （3-16）=0.751.33.72=3.627KW式中工作类型系数，由11表8-16查得当JC%=25时，=0.75 r由11按照起重机工作场所得 =0.25，由11图8-37估得r=1.3由此可知：,故

34、初选电动机发热条件通过。选择电动机：YZR160M1-63.6 减速器的选择车轮的转数： （3-17）=110/3.14/0.5=70r/m机构传动比： （3-18）查13附表10及附表13，选用两台ZQ-350-V减速器（当输入转速为1000r/m）,=12.64，N=11.9KW, 可见N中级, 电动机发热条件通过。3.7 验算运行速度和实际所需功率实际运行的速度： （3-19）=11013.3/12.64=115.74 m/min误差： （3-20）=（115.74-110）/110100%=5.2%N,故所选减速器功率合适。3.10 验算启动不打滑条件由于起重机室内使用,故坡度阻力及风

35、阻力不考虑在内，以下按三种情况计算。1.两台电动机空载时同时驱动： （3-30）式中p1=42.5+68.0=110.5KN-主动轮轮压p2=p1=110.5KN-从动轮轮压 f=0.2-粘着系数(室内工作)防止打滑的安全系数. 1.051.2 =2.5n,故两台电动机空载启动不会打滑。2.事故状态当只有一个驱动装置工作,而无载小车位于工作着的驱动装置这一边时,则n= （3-31） 式中 =68.0KN-主动轮轮压 =2+=242.5+68.0=153KN-从动轮轮压-一台电动机工作时空载启动时间。= =20.8 sn= =3.36因n,故不打滑。3.事故状态当只有一个驱动装置工作,而无载小车

36、远离工作着的驱动装置这一边时,则 （3-32）式中P1=42.5KN-主动轮轮压P2=2=42.5+2*68=178.5KN-从动轮轮压= 20.8s 与第(2)种工况相同n=1.98 故也不会打滑结论:根据上述不打滑验算结果可知,三种工况均不会打滑， 最小是第3种工况，故应按n=1.98计算。3.11选择制动器由1中所述,取制动时间=5s按空载计算动力矩,令Q=0,得: （3-33）式中： （3-34）= =24.9Nm=0.002G=0.002221000=442N （3-35）=1768NM=2-制动器台数.两套驱动装置工作=68.9 Nm现选用两台YWZ-200/25的制动器，查11表

37、18-10其制动力矩M=200 Nm，为避免打滑，使用时将其制动力矩调制3.5 Nm以下。3.12 选择联轴器根据传动方案,每套机构的高速轴和低速轴都采用浮动轴.1.机构高速轴上的计算扭矩：=133.21.4=186.5 Nm （3-36）式中连轴器的等效力矩. （3-37）等效系数 取=2查2表2-7. （3-38）由12表33-20查的:电动机YZR160M1-6,轴端为圆柱形,=48mm,L=110mm;由12中19-5查得ZQ-350-的减速器,高速轴端为d=40mm,l=60mm,故在靠电机端从由表2选联轴器ZLL2（浮动轴端d=40mm;MI=630Nm,(GD2)ZL=0.63 Kg,重量G=12.6Kg） ；在靠近减速器端，由12选用两个联轴器ZLD，在靠近减速器端浮动轴端直径为d=32mm;MI=630 Nm, (GD2)L=0.15 Kg, 重量G=8.6Kg.高速