毕业设计（论文）-基于CMAC的过热蒸汽温度控制研究.doc

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1、学 号 密 级 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 基于 CMAC 的过热蒸汽温度控制研究 院（系）名 称：自动化学院 专 业 名 称：自动化 学 生 姓 名： 指 导 教 师： 2010 年 6 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 摘 要 现代船舶锅炉的过热器是在高温、高压条件下工作的部件，它对于船舶 蒸汽动力装置的安全经济运行有着重大影响。若过热器内蒸汽温度过高，则 会烧坏过热器高温段；若温度过低，则会降低热效率和影响汽轮机安全运行。 因此，严格控制过热蒸汽温度在给定值附近是船舶蒸汽动力装置的一个重 要任务之一。过热蒸汽温度控制系统的被控对象惯性和延迟较大，具有非线 性、时变等特点。尤其是大容量、高参

2、数的船舶控制系统，被控对象更加复 杂，对控制系统的要求更高，常规的汽温串级控制已经不能满足要求。小脑 模型神经网络比一般神经网络具有更好的非线性逼近能力，更适合于复杂动 态环境下的非线性实时控制。 本论文首先根据船舶锅炉过热蒸汽温度控制系统的工作原理，建立了过 热蒸汽温度串级调节系统数学模型，然后，对常规PID控制算法和CMAC控 制算法进行了分析和研究，并设计了基于常规PID控制器和基于CMAC与 PID的复合控制器。最后应用MATLAB软件分别进行了常规PID控制和 CMAC与PID复合控制仿真，并对二者的控制效果进行比较。 仿真结果表明，CMAC与PID的复合控制效果要优于常规PID控制

3、，具 有更快的控制响应速度，实时性好，抗干扰能力强。 CMAC与PID复合控制 方法应用在船舶过热蒸汽温度控制中，可以改善过热蒸汽温度控制的品质。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 关键词：过热蒸汽温度；CMAC 与 PID 复合控制；SIMULINK 仿真； 串级汽温调节 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 ABSTRACT Modern ship boiler superheater is working in high temperature and high pressure conditions components, it has a significant impact on the sa

4、fety of the ship steam power plant on economic performance. If the overheated steam temperature inside is too high，the high temperature superheater section will be burned; if the temperature is too low, it will reduce the thermal efficiency and impact the safe operation of steam turbine. Therefore,

5、strict control of overheated steam temperature at a given value in the vicinity is one of the important tasks of the ship of a steam power plant. The controlled object of overheated steam temperature control system is large inertia and delay, nonlinear, time-varying characteristics. Especially in th

6、e high-capacity, high parameter ship control system, the controlled object is more complex and takes more demanding on the control system. Conventional steam temperature cascade control strategy can no longer meet the requirements. CMAC neural network has better nonlinear approximation ability than

7、general neural network, is more suitable for complex nonlinear dynamic real-time control environment. This paper take ships overheated steam temperature control system as the research object . Firstly, a superheated steam temperature cascade control system model have established,. Then, the CMAC and

8、 PID compound controller of the superheated steam temperature system is designed, according to the analysis of traditional PID control algorithm and fuzzy PID control algorithm. Finally, simulation of the control system based on the two algorithms is carried out, using MATLAB software. In addition,

9、the simulation results of CMAC and PID compound control are compared to those of traditional PID control. The simulation results show that the CMAC and PID compound control is superior to traditional PID control, and can arrive at a satisfying control effect, 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 with faster response spee

10、d, shorter transition time, and strong adaptability. The application of CMAC and PID compound control in the ship overheated steam temperature control system, can improve the quality of s overheated steam temperature control. Key words: overheated steam temperature; CMAC and PID compound control ; S

11、IMULATION; steam temperature cascade control 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 目 录 第 1 章 绪论1 1.1 论文选题背景、目的和意义1 1.2 目前本课题国内外的研究现状2 1.2.1 神经网络的发展2 1.2.2 CMAC 研究现状5 1.2.3 神经网络和 PID 控制相结合的研究现状6 1.3 本课题的主要研究内容6 第 2 章 船舶过热蒸汽温度控制系统数学模型8 2.1 过热气温对象的静态特性和动态特性8 2.1.1 蒸汽负荷扰动对汽温的影响8 2.1.2 减温水流量扰动下的汽温对象动态特性10 2.2 过热蒸汽温度串级调节系统11 2.

12、3 过热蒸汽温度串级调节系统结构12 2.4 本章小结13 第 3 章 PID 控制系统及 CMAC 与 PID 复合控制系统的设计14 3.1 基于常规 PID 控制器的过热蒸汽温度控制系统设计14 3.2 CMAC 与 PID 复合控制的过热蒸汽温度控制系统设计 16 3.2.1 CMAC 算法16 3.2.2 CAMC 网络与 PID 复合控制 19 3.3 本章小结21 第 4 章 基于 MATLAB 控制算法研究及仿真22 4.1 MATLAB简介22 4.3 基于常规 PID 的过热蒸汽温度控制仿真研究25 4.4 基于 CMAC 与 PID 复合控制的过热蒸汽温度控制仿真研究28

13、 4.5 常规 PID 控制与基于 CMAC 与 PID 复合控制的仿真结果对比与分 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 析33 4.6 本章小结33 结论35 参考文献36 致谢38 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 1 第 1 章 绪论 1.1 论文选题背景、目的和意义 在船舶蒸汽动力装置中，过热蒸汽温度是锅炉运行质量的重要指标之一， 过热蒸汽温度过高，可能造成过热器、蒸汽管道和汽轮机的高压部分损坏; 过热蒸汽温度过低，会引起热耗上升，并使汽轮机轴向推力增大而造成推力 轴承过载，还会引起汽轮机末级蒸汽温度增加，从而降低蒸汽机的内效率， 加剧对叶片的侵蚀，所以将过热蒸汽温度控制在给定值附近是船舶蒸汽动

14、力 装置的重要任务。 鉴于过热蒸汽温度系统的被控对象惯性和延迟较大，具有非线性、时变 等特点。尤其在大容量、高参数的船舶控制系统，被控对象更加复杂，对控 制系统的要求更高，常规的汽温串级控制已经不能满足要求。小脑模型神经 网络（CMAC）比一般神经网络具有更好的非线性逼近能力，更适合于复杂 动态环境下的非线性实时控制。本课题以船舶过热蒸汽温度系统为研究对象， 研究 CMAC 与 PID 复合控制方法在船舶过热蒸汽温度控制中的应用，以改 善过热蒸汽温度控制的品质。 近年来国内外对大型锅炉过热蒸汽温度优化控制的研究十分活跃，但目 前广泛应用的优化控制策略仍然基于常规的线性 PID 控制器，难于取得

15、优 良的控制品质，严重影响了锅炉的安全、经济运行。究其原因为： （1）传统的 PID 控制系统，只是根据锅炉过热汽温系统某一负荷点上 的对象特性(传递函数)来设计的，但其状态大范围变化时，动态特性往往变 化较大，即被控对象存在严重的非线性，因此，常规 PID 控制系统在整个 负荷范围内不可能是全局最优的； （2）PID 控制规律是线性的，而锅炉过热汽温对象具有强烈的非线性， 无论对常规控制系统如何优化，总是突破不了用线性控制器来控制非线性对 象的这一局限性，控制品质提高必定会受到限制，要进一步提高控制品质， 应研究采用基于热力系统非线性模型的新型优化控制系统。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 2

16、 由于船舶过热蒸汽温度系统这种复杂系统具有与简单系统所不同的特点， 及复杂系统的不确定性、非线性、时变和多变量、强耦合等，使传统控制方 法无法对其进行控制。为了解决这种复杂控制系统的控制问题，智能控制方 法应运而生，小脑模型神经网络作为智能控制的一个重要分支，在复杂系统 控制方面具有明显的优势，并已经取得了较为广泛的应用。 1.2 目前本课题国内外的研究现状 1.2.1 神经网络的发展 自 20 世纪 40 年代，随着神经解剖学、神经生理学以及神经元的电生理 过程等的研究取得突破性进展，人们对人脑的结构、组成及最基本工作单元 有了越来越充分的认识，在此基本认识的基础上，综合数学、物理学以及信

17、息处理等学科的方法对人脑神经网络进行抽象，并建立简化的模型，称为人 工神经网络 ANN(Artificial Neural Network)。目前，关于人工神经网络的定 义尚不统一，按美国神经网络学家 Hecht Nielsen 的观点，神经网络的定义 是：“神经网络是由多个非常简单的处理单元彼此按某种方式相互连接而形 成的计算机系统，该系统靠其状态对外部输入信息的动态响应来处理信息的” 。综合神经网络的来源、特点和各种解释，它可简单地表述为：人工神经网 络是一种旨在模仿人脑结构及其功能的信息处理系统。9 现代意义上对神经网络的研究一般认为从 1943 年美国芝加哥大学的生 理学家 W.S.

18、McCulloch 和 W.A. Pitts 提出 M-P 神经元模型开始，到今年正 好六十年。在这六十年中，神经网络的发展走过了一段曲折的道路。1965 年 M. Minsky 和 S. Papert 在感知机一书中指出感知机的缺陷并表示出对 这方面研究的悲观态度，使得神经网络的研究从兴起期进入了停滞期，这是 神经网络发展史上的第一个转折。到了 20 世纪 80 年代初，J.J. Hopfield 的 工作和 D. Rumelhart 等人的 PDP 报告显示出神经网络的巨大潜力，使得该 领域的研究从停滞期进入了繁荣期，这是神经网络发展史上的第二个转折。 到了 20 世纪 90 年代中后期，

19、随着研究者们对神经网络的局限有了更清 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 3 楚的认识，以及支持向量机等似乎更有前途的方法的出现，“神经网络”这个 词不再象前些年那么“火爆”了。很多人认为神经网络的研究又开始陷入了低 潮，并认为支持向量机将取代神经网络。有趣的是，著名学者 C.-J. Lin 于 2003 年 1 月在德国马克斯普朗克研究所所做的报告中说，支持向量机虽然 是一个非常热门的话题，但目前最主流的分类工具仍然是决策树和神经网络。 由著名的支持向量机研究者说出这番话，显然有一种特殊的意味。 事实上，目前神经网络的境遇与 1965 年之后真正的低潮期相比有明显 的不同。在 1965 年之后的很

20、长一段时期里，美国和前苏联没有资助任何一 项神经网络的研究课题，而今天世界各国对神经网络的研究仍然有大量的经 费支持；1965 年之后 90%以上的神经网络研究者改变了研究方向，而今天 无论是国际还是国内都有一支相对稳定的研究队伍。实际上，神经网络在 1965 年之后陷入低潮是因为当时该领域的研究在一定意义上遭到了否定， 而今天的相对平静是因为该领域已经走向成熟，很多技术开始走进生产和生 活，从而造成了原有研究空间的缩小。 在科学研究中通常有这么一个现象，当某个领域的论文大量涌现的时候， 往往正是该领域很不成熟、研究空间很大的时候，而且由于这时候人们对该 领域研究的局限缺乏清楚的认识，其热情往

21、往具有很大的盲目性。从这个意 义上说，过去若干年里各领域研究者一拥而上、各种专业刊物满眼“神经网 络”的风光，其实是一种畸形繁荣的景象，而对神经网络的研究现在才进入 了一个比较理智、正常的发展期。在这段时期中，通过对以往研究中存在的 问题和局限进行反思，并适当借鉴相关领域的研究进展，将可望开拓新的研 究空间，为该领域的进一步发展奠定基础。 基于神经网络的控制称为神经网络控制(NNC)，神经网络控制具有以下 优点：(1)能够充分逼近任意复杂的非线性系统；(2)能够学习和适应严重不 确定系统的动态特性；(3)由于大量神经元之间广泛连接，即使少量神经元 或连接损坏，也不影响系统的整体功能，表现出很强

22、的鲁棒性和容错性；(4)采 用并行分布处理方法，使得快速进行大量运算成为可能。这些特点显示了神 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 4 经网络在解决高度非线性和严重不确定性系统的控制方面具有很大潜力。 目前有代表性的神经网络模型有： （1）BP 神经网络它是一种多层前馈网络，采用最小均方差的学习方式， 是使用最广泛的网络，可用于语言综合、语言识别、自适应控制等。缺点是 仅为有导师训练，训练时间长，对某些特殊问题，运行时间可能需要几个小 时，易陷入局部极小值，训练过程学习新样本时有时有遗忘旧样本的趋势。 （2）RBF 网络它是一类非常有效的的多层前馈网络，其神经元基函数 具有仅在微小局部范围内才产生有

23、效的非零响应的局部特性，因而可以在学 习过程中获得高速化。缺点是由于高斯函数的特性，该网络难以学习映射的 高频部分。 （3）BAM 双向联想记忆网它是由相同神经元构成的双向联想式单层网 络，具有学习功能，缺点是存储度低且需要编码。 （4）Hopfield 网络它是最典型的反馈网络模型，是目前人们研究的最 多的模型之一。该网络是由相同的神经元构成的单层网络，不具有学习功能 的自联想网络，需要堆成连接。这个网络可以完成制约优化和联想记忆等功 能。 （5）CMAC 小脑神经网络这是根据小脑的生物模型提出的一种神经元 网络模型，它是一种联想网络，对每一输出只有少部分神经元与之相关，其 最大的特点就是它

24、的联想具有局部泛化能力，并有学习速度快、无局部极小 点等性质。 人工神经网络特有的非线性适应性信息处理能力，克服了传统人工智能 方法对于直觉，如模式、语音识别、非结构化信息处理方面的缺陷，使之在 神经专家系统、模式识别、智能控制、组合优化、预测等领域得到成功应用。 人工神经网络与其它传统方法相结合，将推动人工智能和信息处理技术不断 发展。近年来，人工神经网络正向模拟人类认知的道路上更加深入发展，与 模糊系统、遗传算法、进化机制等结合，形成计算智能，成为人工智能的一 个重要方向，将在实际应用中得到发展。将信息几何应用于人工神经网络的 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 5 研究，为人工神经网络的理论研

25、究开辟了新的途径。 1.2.2 CMAC 研究现状 CMAC是Albus根据小脑的工作原理提出的一种神经元网络模型，称为 CMAC模型或CMAC神经网络。它是一种前向网络，对每个输出只有少部分 神经元与之相关，其最大的特点就是它的联想具有局部泛化能力，也可以叫 做推广能力，就是说相似或相近的输入能够产生相似的输出，相差很远的输 入会产生基本上独立的输出。虽然从单个神经元看CMAC是一种线性关系， 但是从总体上来说它是一种非线性的映射。由于CMAC神经网络算法采用 算法，其收敛速度比BP算法快得多且不存在局部极小问题，特别是它把一 个多维状态空间的输入量，映射到一个比较小的区域上，只要对多维状态

26、空 间中的部分样本进行学习，就会使得优化的过程大大简化。因此CMAC模型 逐渐引起人们的兴趣并在许多领域得到广泛的应用。 CMAC是一种非线性的映射，但它的自适应学习是线性映射部分，所以 其学习算法是一种简单的线性优化，且不存在局部极小值问题，具有学习算 法简单、收敛速度快等优点。另外，其数字硬件设计也易于实现。由于 CMAC神经网络具有上述的优点，被成功应用于许多实对系统控制、模式识 别、非线性函数映射及信号处理等领域。 近年来，有一系列文献对传统的CMAC神经网络主要的局限性问题进行 了改进。在Albus提出的CMAC神经网络中，某一状态相应的激活单元是由 一个二进制数表示的。随后的一些文

27、献中，挺出了用某些连续函数代替二进 制数，将二进制函数和连续的高斯函数应用在函数逼近问题中，并且进行了 比较。一些研究人员改进了CMAC神经网络的训练规则来提高网络的泛化能 力。Sabourin等人提出了一种基于模糊小脑神经网络(FuzzyCMAC)的新方 法，可以有效地利用神经网络的局部和全局泛化能力。 CMAC是为了解决复杂系统的控制提出来的，最初主要用来求解机械手 的关节运动，后来W.T.Mille等人又将其成功地应用在机器人控制上， 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 6 S.Cetinkunt等拓宽其应用领域，将其应用于高精度机械工具的伺服控制上， 从而使小脑模型神经网络在非线性控制领域也

28、达到广泛的应用。目前在控制 方面已成功的应用到机器人控制、压电刀架控制、机械系统控制、车辆智能 替报、燃料供给系统控制、高速公路故障探测、潜艇倾斜与深度控制等系统 中；在其他方面也取得了广泛的应用如：预校正、消卷积、信道补偿、模式 识别、图像编码、信号处理、打印机色彩校准、指纹分类鉴别等方面。自从 1975年CMAC神经网络提出以来，在控制和系统辨识方面都获得了很好的应 用，随着小脑模型理论的发展，对输入层、中间层以及本身网络特性上进行 了相当的改进。10 1.2.3 神经网络和 PID 控制相结合的研究现状 按偏差的比例、积分、微分控制是历史最悠久、生命力最强的控制方式， 尽管出现了很多新的

29、控制方法，但目前正在运行的控制器中很多还是 PID 控制器。为了克服传统 PID 控制器的弱点，控制界提出了大量的对 PID 控 制的改进方案，其中就包括神经网络和 PID 控制相结合，这种神经网络和 PID 相结合的研究已经取得了不错的成果。 目前已经提出的神经网络和 PID 控制相结合的方法主要是采用神经网 络确定 PID 参数，这种方法是在传统的 PID 控制器的基础上附加一个或多 个神经网络，利用神经网络的学习功能确定和调整参数，控制器分为两个部 分，一部分按传统 PID 控制器的 结构，对系统偏差信号进行比例、积分和 微分处理并加权相加，这些权值即为比例、积分和微分系数；另一部分则为

30、 神经网络，一般采用多层前向网，此网络根据系统的输入和输出信息，通过 反复的学习和调整，提供第一部分所需的 PID 参数。 1.3 本课题的主要研究内容 本课题主要研究内容分为以下几个方面： (1) 首先，通过查阅资料，掌握 CMAC 学习算法和特点以及 CMAC 与 PID 的复合控制的基本原理； 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 7 (2)根据目前大型船舶锅炉过热蒸汽特点，分析锅炉主汽温调节系统的 对象特性，建立船舶过热蒸汽温度控制系统的模型； (3)以船舶过热蒸汽温度控制为研究对象，设计基于常规 PID 控制器， 并采用 MATLAB 实现 simulink 仿真研究； (4)以船舶过热蒸汽

31、温度控制为研究对象，设计基于 CMAC 与 PID 的复 合控制器，并采用 MATLAB 实现 simulink 仿真研究； (5) 根据基于常规 PID 控制与基于 CMAC 与 PID 的复合控制的系统仿 真结果，分析两种控制策略下的系统响应曲线，对比其控制效果，并对两种 控制策略在扰动输入下的抗干扰能力进行对比分析。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 8 第 2 章 船舶过热蒸汽温度控制系统数学模型 锅炉的过热蒸汽温度是整个单元机组汽水行程中工质的最高温度，也是 锅炉的主要参数，过热蒸汽温度调节的性能优劣队锅炉运行的安全、经济运 行起着重要的作用，本章主要分析锅炉过热蒸汽温度调节系统的对象特

32、性、 调节系统的结构和以便提出实际应用中的具体控制方案。 2.1 过热气温对象的静态特性和动态特性 船舶蒸汽锅炉的蒸汽参数包括气温和气压，这两个参数是表征锅炉运行 状况的重要指标，而蒸汽温度调节的任务就是维持过热蒸汽温度和再热蒸汽 温度在允许变化范围内，并且保护锅炉受热面的安全。以高压和超高压锅炉 为例，锅炉出口蒸汽温度额定值一般为 540，气温的变化范围为 （5405）。但要控制气温在此范围内事相当困难的，其原因是：造成过 热气温变化的原因很多，如负荷、减温水量、烟气侧的过热空气系数及火焰 中心位置、燃料成分等都会影响气温的变化；在各种扰动下气温对象具有非 线性、时变等特性，使控制的难度加大

33、；气温对象具有大迟延、大惯性的特 点，蒸汽过热受热面大，这些都加大了控制的难度。 影响锅炉气温变化的因素较多且是互相关联，从烟气侧来说包括燃料量、 燃料种类或成分特性、对流吸热量及辐射吸热量、进入炉内燃烧的空气量、 燃烧器的运行方式以及受热面的洁净程度等；蒸汽侧包括蒸汽流量、减温水 流量和给水温度等。2 2.1.1 蒸汽负荷扰动对汽温的影响 当要求锅炉蒸发量增加时，控制系统使燃料量和送风量增加，流过过热 器对流过热段的烟量和烟温都增加，使对流过热段出口气温上升，但此时炉 膛温度基本不变，过热器辐射过热段接受热量基本不变，但此时流过过热器 的蒸汽流量增大，故辐射过热段出口气温下降。过热气温静态特

34、性如图 2.1 所示。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 9 图 0 / 50100 蒸汽流量 辐射式 对流式 300 500 550 2.1 过热气温的静态特性 锅炉蒸汽流量扰动时，过热汽温的响应曲线如图 2.2 所示，汽温对象是 有惯性、自平衡能力的动态特性，动态特性较好，但由于蒸汽负荷扰动是由 外界用户决定的，所以不能作为控制汽温的手段。 t Tc 图 2.2 蒸汽流量扰动下汽温的动态特性 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 10 2.1.2 减温水流量扰动下的汽温对象动态特性 利用减温器通过直接喷水来改变某段过热器入口汽温，可以有效地调节 该段过热器的出口汽温，这是目前应用最广泛的一种汽温调节方

35、法。直接喷 水减温系统示意如图所示，通过调整喷水调节阀的开度来改变减温喷水量的 多少，以调节过热器的出口汽温。在采用喷水减温的调节系统中，为了提高 调节质量 一般选择减温器后的汽温作系统的导前信号，用此信号将该段 过热器分成了两个区域，即导前区和惰性区，所组成的对象调节通道如图 2.3 所示，传递函数分别用 Wo2(s)和 Wo1(s)来表示： （2.1） 2 1 1 )( sWo 图 2.3 过热汽温对象的调节通道特性示意图 在减温水量扰动下过热汽温导前区和惰性区的响应曲线可用图 2.4 表示。 由图可见其共同点是：有迟延、有惯性、有自平衡能力。但两者又有明显的 差别即导前区的迟延和惯性明显

36、小于情性区。根据试验扰动曲线，可以确 定汽温对象的近似传递函数，一般可用下两式来表示： （2.2） s o e sT K sW 2 2 2 2 1 )( （2.3） s o e sT K sW 1 1 1 1 1 )( 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 11 图 2.4 减温水扰动下的汽温特性 汽温对象的传递函数也可以用多阶惯性环节来描述： （2.4） 2 )1 ( )( 2 2 2 n o sT K sW （2.5） 1 )1 ( )( 1 1 1 n o sT K sW 公式（2.4）中，一般 n2=2，公式（2.5）中，一般 n1=4。参考文献2中 具体数值，得到导前区和惰性区传递函数。 导

37、前区传递函数为： 2 2 )151 ( 8 )( s sWo （2.6） 惰性区传递函数为： （2.7） 3 1 )251 ( 125 . 1 )( s sWo 2.2 过热蒸汽温度串级调节系统 由于目前大型锅炉多采用喷水减温方法来调节过热气温，所以减温水扰 动下的气温特性属对象调节通道的动态特性，该特性是气温系统分析和整定 的依据。气温对象调节通道一般存在较大迟延和惯性，单纯根据主汽温的偏 差采用单回路调节方案来控制气温是不能满足生产要求，而应引入能够提前 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 12 反应扰动的导前信号，构成多回路系统，目前采用最多的是串级气温调节系 统。 锅炉的串级气温汽温调节系统

38、包含两部分内容第是主蒸汽温度(一 次汽温)的调节，第二是再热蒸汽温度(二次汽温)的调节。 串级汽温调节系统的工作原理如图 2.5 所示。减温器后的汽温信号 2作为 串级系统的辅助被调信号，该信号能够快速反映扰动，只要 2变化，内回 路就立即动作，用副调节器 Wo2（s）的输出去控制减温水量，使 2维持在 一定范围内，初步稳定出口气温 1。1的最终校正时通过外回路中主调节 器 Wo1（s）来完成的，调节过程结束时，使过热器出口汽温等于其给定值。 串级汽温调节系统中内、外两个回路的作用是不同的，内回路的作用在于尽 快消除扰动，主要消除来自减温水侧的内部扰动；外回路的作用在于对出口 汽温进行最终校正

39、，使其等于给定值。 2 1 Wa1（s） Wa2（s） Z W 2 1 图 2.5 串级汽温调节系统 2.3 过热蒸汽温度串级调节系统结构 根据串级汽温调节系统原理图，可以作出串级汽温调节系统原理方框图。 由此可见这是一个典型的串级调节系统。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 13 图 2.6 串级汽温调节系统原理方框图 Wo2(s)导前区对象传递函数；Wo1(s)惰性区对象传递函数；2导 前汽温 2测量装置传递函数；1主汽温1测量装置传递函数；Kz执行 机构传递函数；K喷水调节阀门传递参数；W1调节作用下的减温水量； W2扰动作用下的减温水量；W总减温水量，W= W1+ W2 2.4 本章小结

40、本章主要通过分析船舶过热蒸汽温度调节系统的对象特性，分别研究了 蒸汽负荷扰动对主汽温的影响和减温水流量扰动下的汽温对象动态特性，并 根据目前船舶锅炉多采用喷水减温方法，确定了减温水扰动下的汽温特性为 汽温系统分析和整定的依据。并由此选择了过热汽温串级调节方案，建立了 船舶过热蒸汽温度串级调节系统的数学模型。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 14 第 3 章 PID 控制系统及 CMAC 与 PID 复合控制 系统的设计 3.1 基于常规 PID 控制器的过热蒸汽温度控制系统设计 PID 控制器（比例-积分-微分控制器） ，由比例单元 P、积分单元 I 和 微分单元 D 组成。通过 Kp， Ki

41、和 Kd 三个参数的设定。PID 控制器主要 适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 PID 控制器是一个在工 业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考 值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的 是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同， PID 控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系 统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系 统有稳定误差或过程反复的情况下，一个 PID 反馈回路却可以保持系统的 稳定。 在工程实际中，PID 是应用最为广泛的调节器，其控制规律为

42、比例、积分、 微分控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其 结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制 理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场 调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个 系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据 系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例控制是

43、一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成 比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关 系，偏差越大输出越大。实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 15 例度太大，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差， 也没有什么控制作用；比例度太小，控制作用太强，容易导致系统的稳定性 变差，引发振荡。 对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当使 比例度稍大些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，比例度可选 小一些，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。 单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高， 允许有一定余差存在的场合。工业生产中比例控制规律使用较为普遍。 而在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对 一个自动控制系统，如