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1、为什么这些机器人应用总是不完美多台机器人对零部件抛光,但是效果总是达不到要求；使用机器人执行装配工件,装配过程总是磕磕碰碰不顺利；使用机器人拧螺丝,总是达不到拧紧的标准为什么这些机器人应用总是不完美呢？以上这些不完美是因为缺少了一种技术“力觉控制功能”!什么是力觉控制功能？机器人在装备“力觉传感器”后,根据接收到的各轴向所承受的“作用力”和“力矩”等信息,执行压力控制、力矩控制、刚度控制、作用力检测、采集力觉控制数据等功能,称之为“力觉控制”。“力觉控制”的应用内容如下: 能够对机器人进行柔性控制,根据工件形状做出形状配合动作。 在任意方向上以一定压力推压工件同时进行移动。 在动作过程中可以改
2、变机器人的“刚度”及“接触检测条件”。 能够检测接触状态并以此作为条件执行中断插入处理。 能够采集接触对象物体时的位置信息及作用力信息。 能够采集与位置数据同步的作用力数据作为日志文件保存。 能够将日志数据文件传送到FTP服务器中去。力觉控制功能的技术规格和功能力觉控制系统的构成一套完整的应用于机器人的力觉控制系统由下列部件构成:机器人本体;机器人控制器;手持操作单元;力觉传感器;力觉控制器;DC24V 电源。力觉传感器的安装力觉传感器是精密测定装置,不正确的安装方法是导致传感器精度降低或发生故障的原因。另外,传感器坐标系和机器人坐标系的对应关系也必须正确设定。（1）适配器的安装 力觉传感器安
3、装在机器人上时,必须使用专用的“安装适配器”。将“适配器”安装在机器人机械接口后,再安装“力觉传感器”。一般在“力觉传感器”成套产品中含有“安装适配器”。须注意检查和使用。（2）传感器的安装机器人侧在机器人侧有“适配器”过渡,必须使用传感器配置的螺钉来固定“力觉传感器”。使“传感器安装面”与“适配器”均匀接触,必须按照对角顺序将各个螺钉慢慢拧紧。为防止一次拧得过紧造成传感器受损,请务必按照推荐的紧固扭矩(本例所示为6Nm)分几次拧紧螺钉。工具侧工具侧指连接抓手一侧,在力觉传感器的“工具侧”安装机械抓手时,为了使安装面均匀接触,须要慢慢拧紧螺钉。如果安装不规范可能无法正确获取作用力数据,导致力觉
4、控制失效。注意以下几点: 抓手安装面应该尽可能平整,确保足够的刚度。 电缆的布线不能干涉力觉传感器的运动。如果因为供气或通电而使用气管或电缆,由于受到电缆振动产生的离心力以及电缆重量等的影响,可能无法获取正确的作用力数据,必须采取固定电缆的方法。力觉控制器与机器人控制器的连接力觉控制器与机器人控制器的连接要点如下: 机器人控制器通过SSCNET电缆连接于“力觉控制器”的CN1A 接口。 如果使用“附加轴”,“附加轴”通过SSCNET 电缆连接于“力觉控制器”的CN1B接口。 “力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。 “力觉控制器”使用DC24V 电源
5、。力觉传感器与力觉控制器的连接(1)电缆从机器人本体内穿过“力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05电缆从机器人本体内穿过。注意有几条转接电缆。(2)电缆不从机器人本体内穿过“力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05电缆在机器人外部穿过。电源的连接力觉控制器使用DC24V 电源。在力觉控制器的成套产品中配置了DC24V 电源和连接电缆,也可以由用户自行配置DC24V 电源。在确认“力觉控制器”与“机器人控制器”以及“力觉传感器”正确连接之后再接入电源。按照以下顺序执行ON/OFF操作。 电源ON。按照力觉控制器机器人控制器的顺序(或者同时)接入电源。 电源OFF。按照机器人控制器力觉接口单元的顺序(或者同时)断开电源。电源ON 后,不要拔下SSCNET电缆。不要直视SSCNET接头及SSCNET电线前端发出的光。光线进入眼睛,会使眼睛产生失调感。