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1、伺服系统的线性补偿与伺服系统的测速测角在伺服系统中常用具有线性特性的补偿装置（通常是补偿电路），采取串联、顺馈（或称并联）、负反馈、正反馈，以及它们的组合形式，来改善系统的特性，提高系统的工作品质。下面分别介绍各种补偿联接形式的特点及有关注意事项。伺服系统的常用线性补偿1串联补偿串联补偿是指在系统主通道（即前向通道）中串接人适当的补偿装置（电路）。如图所示。常用的串联补偿装置均由电路组成，有仅用R、L、C组成的无源补偿网络。有利用线性集成放大器组成的有源补偿网络，它们所能传递的都是直流信号，因此只有串联在系统线路中传递直流信号的部位，才能起到相应的作用。如果系统中传递的是固定频率的交流载频信号
2、，则无法使用以上两类补偿网络。常用的补偿网络，在工程上实用的还有许多形式。作为系统的串联补偿，它们中的一些是不能用的，因为在系统的主通道中，不能串联含有纯微分环节的电路（即不串联含有s=0的零点的网络），它将阻断恒定信号的有效传递，使伺服系统不能有效地工作。为了提高系统的稳态精度，常采取提高系统的型（即无差度）的办法，这就要求在系统的前向主通道中串入积分环节，或者串联PI调节器。倘若系统开环对数幅频特性（系统是最小相位系统）如图540a中曲线1所示。在零初始条件下，系统对输入阶跃信号的响应能满足动态品质要求，但系统的稳态精度不高；为提高系统稳态精度需增大系统开环增益，系统开环对数幅频特性如图a
3、中曲线2所示，但此时系统的动态品质不满足要求。在增大系统开环增益的同时，串接一个滞后补偿伺服系统的测速与测角（位移）影响伺服系统控制因素很多，其中最重要的是位置、速度、加速度以及振动等伺服。系统的控制精度是最重要的技术指标之一，伺服系统的控制精度，受多方面因素的影响，其中十分关键的是检测装置的精度（分辨率）。现代科学技术的发展，对高精度伺服系统的运用越来越多。例如高精度锁相调速系统，要求测速误差i0，而一般测速发电机测速误差却在2。002范围。用于跟踪卫星的雷达天线伺服系统，它的跟踪误差必须1。观测天体的射电望远镜，要求伺服系统的误差005。开始进入家庭的电视激光放像机，激光针头的径向运动要伺
4、服系统来控制，该系统的位置误差1胛。以上几例均说明伺服系统的精度是较高的，而它们所采用的检测装置的精度将更高。首先，系统中的检测装置对误差能分辨，并提供有效的信号，然后才谈得上对系统进行控制。因此，检测装置的高精度，是实现高精度伺服系统的前提。然而，各种用途的伺服系统是多种多样的，它们对精度的要求也很不一致，正因为如此，在伺服系统中采用的检测装置其类型十分繁杂，本节只就常见的模拟式测速和测角（位移）装置，做一简要说明。1角速度的检测在速度伺服系统中，系统的输出端必须有检测角速度的装置，在位置伺服系统中，也常需要它获得速度阻尼信号。因此在伺服系统中被广泛采用。用得最多的是各种测速发电机，比较简易的有测速电桥，比较精确的是增量码盘。（1）测速发电机