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1、3 系统概述 3.1 IRC5P 控制柜简介 163HNA008861-001 cn Rev.00IRC5P 操作手册 3.1.2 控制柜上的按钮 控制按钮本节介绍 IRC5P 控制柜按钮功能及相关参考文档。 主电源开关控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板显示控制系统的信息与警告。用于故障排除。详见 “IRC5P 装置说明”手 册。 维修接口连接维修用 PC 机的以太网接口以及程序与参数备份用的 USB 接口。 紧停按钮按下 / 拉出按钮可在任一操作模式下使机器人立即停止运行。要重启电机， 必须拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 100% Emergency Stop Button
2、 Purge OK Indicator Motor On and Indicator lamp Motor Off Mode Selector: Auto mode Manual reduced speed Manual high speed High Voltage On High Voltage Off Mains Switch Door Interlock (optional) LED Indicator Panel Hour counter Teach Pendant connection IRC5P Controller Service connections LED 指示灯 面板
3、维修接口 计时器 IRC5P 控制柜 示教器接口 电机上电 指示灯 电机断电 指示灯 模式选择开关： 自动模式 手动低速模式 手动高速模式 主电源开关 门联锁 （选件） 紧停按钮 吹扫正常指示灯 高压开 高压关 3 系统概述 IRC5P 操作手册3HNA008861-001 cn Rev.0017 3.1 IRC5P 控制柜简介 电机开关用于接通 （1）或切断 （0）机械手轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的 指示灯点亮。 （电机上电是接通机器人电源的众多条件之一。 ） 电机上电开关 还可用于紧停链复位，及在手动模式下启动运行链。 高压钥匙开关 （选购）用于接通 （1）或切断 （0）高压设备的
4、电源。此系乒乓开关，释放后将返回 关闭位置，如 “1”标记所示。 吹扫正常指示灯启动时一个吹扫序列结束、机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指示 灯。 模式选择开关警告！ 用于将机器人锁定在下列三个操作模式之一： 警告！ 这是一种加强人员安全的钥匙开关。在机器人工作范围内进行操作 时，该开关应始终处于手动模式，操作员应随身保管好钥匙，不可让他人有 机会控制机器人。 注意！在手动全速模式下，系统速度默认设置为一个较低值。这是一种安全 功能，一旦不慎将钥匙开关的编程模式档位拨过头，也不会因机器人突然高 速运动而造成惊吓。要达到全速运转，必须手动将系统速度设置到 100%。 计时器电机上电小时数的
5、指示器。 长亮：程序执行准备就绪。 快速闪烁： （4Hz）机器人未校准或转数表未更新。电机已上电。若遇快速闪烁，应致电 服务人员求助。 慢速闪烁： （1Hz）喷房有安全开关受到触发。电机已断电。 自动模式：用于在生产中运行预编程序。不能使用操纵杆。 手动低速模式：用于编程和设置的手动模式。最高速度：250 mm/s （600 英寸 / 分钟 ) 手动高速模式：用于以全编程速度进行试验的手动模式。 100% 3 系统概述 3.3 喷涂 TPU 介绍 223HNA008861-001 cn Rev.00IRC5P 操作手册 3.3 喷涂 TPU 介绍 典型用途喷涂示教器装置是为执行点动等机器人近旁
6、任务而度身定制的一款超高工作 效率的装置。为保持较低的复杂度，装置设计不偏重于高级编程任务、配置 设置等复杂操作，这些操作可在普通 PC 机上轻松完成。 3.3.1 喷涂 TPU 说明 概况TPU 的基本设计思路是：用户好友程度堪比游戏控制器，提供快速、精确的 机器人运动控制方法。此外， TPU 还配有彩色 LCD 屏幕、菜单导航按钮、 运行控制和紧停按钮，握把内置有驱动手柄。 3.3.2 如何握持喷涂 TPU 平行握持喷涂 TPU 主要用于双手平行握持，与握持游戏控制器无异。采用这种型式， 左右手均可操作驱动手柄，但每次操作只能用一只手。疲劳时可换用另一只 手握持且无需切断驱动手柄开关。无论
7、惯用左手还是右手，同样都能适应喷 涂 TPU 的操作。 调色板式握持对于较少依赖驱动手柄的操作 （如自动模式下） ，可采用 “调色板”或 “摇 篮”式握持，使 TPU 稳稳地搁在左前臂上。这样，紧停按钮可用左右手随时 操作。 3 系统概述 IRC5P 操作手册3HNA008861-001 cn Rev.0023 3.3 喷涂 TPU 介绍 3.3.3 按键布置 按键布置下图显示了键盘布置。 绿色组：导航按键由若干组按钮构成。最显著的按键组是两大绿色键区，用于菜单导航。 绿色代表该组相关操作无危险，仅供菜单导航之用。下文的菜单说明将提供 导航键的更多介绍。 橙色组： 运行步进停止 导航键下方是橙
8、色运行组按钮。橙色代表机械手的颜色，表示按动这些按钮 可直接引发机器人运动。运行键涵盖暂停、运行、向前步进和向后步进。内 置于右导航键区的点动按钮 （尽可能靠近操纵杆）为橙色，表示与机器人运 动有关。 蓝色组： 信息，选择使用 左下方是信息键，用于显示有关当前操作的上下文敏感信息。 右下方是换档键，可启用软键的备选模式，在某些情况下，还可提供箭头键 功能。在列表 （如消息日志或 I/O 窗口）中进行操作时，按住换档键，上下 箭头键即变成 Home 和 End 键，从而能够十分迅速地移动到列表顶部或底 部。软键将成为程控键 1 到 5。每个软键按钮经编程后可与一路数字输出或 一个 Rapid 陷
9、阱例程相关联。 软键显示屏下方是一排软键，可用于相关显示区指示的任何任务。用得到这些按 钮的菜单都会清楚显示按钮在其中的用途。同时按两个蓝色换档键，软键将 变成程控键 1 到 5，从而实现与数字输出或 Rapid 陷阱例程的关联。 3 系统概述 3.3 喷涂 TPU 介绍 243HNA008861-001 cn Rev.00IRC5P 操作手册 3.3.4 操纵杆 拇指操纵杆与游戏控制器一样，喷涂 TPU 也配有两根对称布置的拇指操控型操纵杆。每 根操纵杆具有两个自由度。因大多数坐标系由 3 根坐标轴组成，通常由一根 操纵杆控制两根轴而另一根控制第三根轴的模式不失为一种合乎逻辑的设 计。试验证
10、明，用另一只手操纵第三根轴比用同一只手操纵全部三根轴更容 易。按橙色点动模式按钮即可选择点动模式，当前点动模式由状态栏里的点 动图标指示。进一步的详细描述见点动菜单说明。 3.3.5 显示屏布置 3 段式信息显示显示屏由 3 段组成：顶部的状态栏，中间的主界面 （含指向不同子菜单的所 有图标） ，以及底部的五个软键窗口。 状态栏 主界面 软键 3 系统概述 IRC5P 操作手册3HNA008861-001 cn Rev.0025 3.3 喷涂 TPU 介绍 3.3.6 状态栏 显示系统信息状态栏显示下列信息： 当前菜单。显示从主菜单选择的子菜单图标。 主要装置。显示控制机器人的装置，如 TPU
11、、 PLC （I/O 图标）等。仅在 操作执行期间显示。 机器人 / 运行链状态。叠加图标显示故障和运行状态。 涂料供应状态。叠加图标显示故障和启用状态。 喷涂装置状态。叠加图标显示故障和启用状态。 当前点动模式 （若启动） 。进一步描述见点动菜单说明。 操作模式。与前面板上的钥匙开关相关联。 运行链 / 电机状态。 系统时间。 示例相关图标的外观例举如下。喷涂装置和机器人图标显示这些装置是否存在任 何故障，是否启用。一切正常的话，图标显示清晰，但如果发生故障，则叠 加故障图标： 图标说明 故障图标 材料供应正常 材料供应禁用 材料供应故障 喷涂装置正常 喷涂装置禁用 禁用故障喷涂装置 机器人
12、正常且正在运行 机器人故障且电机断电 3 系统概述 3.3 喷涂 TPU 介绍 263HNA008861-001 cn Rev.00IRC5P 操作手册 机器人模式图标显示钥匙开关的位置： 运行链 / 电机状态图标图标显示运行链和紧停电路在投入情况下的状态。如正常，则屏幕显示运行 状态 （正在运行、暂停等） 。若特定状态阻止机器人启动，则屏幕显示相关 图标，见下例： 状态栏最右侧显示系统时间。它还能充当监视定时器，指示 PTPU 与机器人 控制柜存在工作关系。 图标说明 手动模式 手动全速模式 自动模式 图标说明 系统故障 紧停状态 防护装置停用状态；安全链断开 系统正在运行但电机断电 电机上电但程序执行停止。还可缩小为叠加图标，指示某一装置准备就绪 程序正在执行。还可缩小为叠加图标，指示某一装置正在运行