JB-T 9182-1999 喷漆机器人 通用技术条件.pdf.pdf

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1、ICS 25. 040. 30 J 07 JB/T 91821999 喷漆机器人 通用技术条件 General specifications of spraypainting robot 1999- 06- 28 发布2000- 01- 01 实施 国 家 机 械 工 业 局 发 布 前 言 本标准是对 ZB J28 00290喷漆机器人 通用技术条件进行的修订。 本标准与 ZB J28 00290 相比，主要技术内容更改如下： 在“引用标准”中以“GB/T 5226.11996”代替了“GB 4943、GB 6833、ZB J50 002” ； 将“性能”中的项目按 GB/T 12643 进

2、行了修改； 将“技术要求”中“安全”条款的标题和内容按 GB/T 5226.1 进行了修改； “试验方法”和“检验规则”中的引用标准按修改后的标准编号编写； “检验项目”表 2 中增加了“用户验收”一栏，其验收项目为序号 2、4、6、8、9。 本标准自实施之日起代替 ZB J28 00290。 本标准由全国工业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、航天工业总公司 811 厂。 本标准主要起草人：胡景镠、李良峰、郝淑芬。 JB/T 9182 1999 1 1 范围 本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于各类喷漆机器

3、人。喷涂机器人亦应参照使用。 2 引用标准 下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本 均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GB 1911990包装储运图示标志 GB/T 37661983液压系统通用技术条件 GB 3836.11983爆炸性环境用防爆电气设备 通用要求 GB/T 47681995防霉包装技术要求 GB/T 48791985防锈包装 GB/T 50481985防潮包装 GB/T 5226.11996工业机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件 GB 65141995涂装作业安全规程 涂装工

4、艺安全及其通风净化 GB 112911997工业机器人 安全规范 GB/T 126421990工业机器人 性能规范 GB/T 126431997工业机器人 词汇 GB/T 126441990工业机器人 特性表示 GB/T 126451990工业机器人 性能测试方法 JB/T 88961999工业机器人 验收规则 3 产品分类 按驱动方式可分为： a）液压式喷漆机器人； b）电动式喷涂机器人。 4 性能 喷漆机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项： a）坐标型式； b）轴数； 国家机械工业局 1999- 06- 28 批准 中 华 人 民 共 和 国 机 械

5、行 业 标 准 喷漆机器人 通用技术条件 General specifications of spraypainting robot JB/T 91821999 代替 ZB J28 00290 2000- 01- 01 实施 JB/T 91821999 2 c）额定负载； d）各轴运动范围； e）最大单轴速度； f）路径速度； g）工作空间； h）位姿重复性； i）路径重复性； j）基本动作控制方式； k）存储容量； l）输入输出接口； m）编程方式； n）外形尺寸和重量； o）耗电功率。 5 技术要求 5. 1 一般要求 5. 1. 1 机器人的防爆设计，应符合 GB 3836.1 的规定。

6、 5. 1. 2 机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5. 1. 3 制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。 5. 2 外观和结构 5. 2. 1 机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。 5. 2. 2 机器人在成套设备中所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。 5. 2. 3 说明功能的文字、符号和标志应清晰、端正。各轴关节处应标明运动方向。 5. 2. 4 机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、创伤、脱落等缺陷； 金属零件应没有锈蚀及其它机械损伤。 5. 3 功能 5. 3. 1 机器人的开

7、关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。 5. 3. 2 机器人操作机各轴运动应平稳、正常。 5. 3. 3 各种操作方式中，指令与动作应一致。 5. 4 液压系统 用液压驱动的机器人，其液压系统应符合 GB/T 3766 的规定。液压源压力波动值由产品标准规定。 5. 5 安全 5. 5. 1 基本要求 机器人应符合 GB 11291 的安全规定。 5. 5. 2 防爆性 机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合 GB 3836.1 的规定。 5. 5. 3 接地电阻和保护接地电路的连续性 JB/T 91821999 3 机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接

8、地点。不能明显表明的接地点，应在 其附近标注明显的接地符号“ ” 。 保护接地电路应符合 GB/T 5226.1 的规定。 5. 5. 4 绝缘电阻 机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加 500 V d.c.时，测得的绝缘电阻应不小于 1 M。 5. 5. 5 介电强度 机器人动力交流电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流 50 Hz、具有两倍的电气设备额定 电压值或 1000 V 这两者中较大者、持续 1 s 的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象（低于保安特低电 压PELV 电压的电路除外） 。 5. 6 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下连续运行 120 h，工作应正常。

9、5. 7 噪声 机器人在不喷涂状态下运行时，所产生噪声应不大于 80 dB（A） 。 5. 8 电源适应能力 当供电电网电压波动在额定电压的+10%和15%范围内、频率为 50 Hz1 Hz 时，机器人工作应 正常。 5. 9 电磁兼容性 机器人在受到射频干扰和强磁场干扰时，工作应正常。具体参数由产品标准定，并应符合 GB/T 5226.1 的要求。 5. 10 环境条件 5. 10. 1 环境气候适应性 机器人在表 1 环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目及具体组别由产品标准 规定。 表 1 工 作 条 件 项 目 组 组 贮存、运输条件 环境温度10 350 4040 +5

10、5 相对湿度40% 80%40% 90%93%（40） 大气压力86106 Pa 5. 10. 2 油气漆雾 机器人工作环境中涂漆作业场所符合 GB 6514 规定时，工作应正常。 5. 10. 3 耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为 555 Hz、振幅为 0.15 mm 的振动时，工作应正常。 5. 11 耐运输性 机器人按要求包装和运输后，应工作正常。 JB/T 91821999 4 5. 12 可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量。具体数值由 产品标准规定。一般 MTBF 不小于 2000 h，MTTR 不大于 30 min。

11、5. 13 成套性 5. 13. 1 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供供用户选用的喷漆装 置等配套设备。 5. 13. 2 机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用工具。 5. 13. 3 机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、使用说明书或操作、安装及维修说明书等技 术文件以及合格证。 6 试验方法 6. 1 试验条件 见 JB/T 8896。 6. 2 外观和结构检查 见 JB/T 8896。 6. 3 功能检查 见 JB/T 8896。 6. 4 液压系统检查 机器人运行 8 h，检查各密封及接头处，不得有漏油现象。 6. 5 性能测

12、试 6. 5. 1 各轴运动范围测量 见 JB/T 8896。 6. 5. 2 工作空间测量 见 JB/T 8896。 6. 5. 3 最大单轴速度测量 见 GB/T 12645。 6. 5. 4 路径速度测量 见 GB/T 12645。 6. 5. 5 位姿重复性测量 见 GB/T 12645。 6. 5. 6 路径重复性测量 见 GB/T 12645。 6. 6 电气安全检验 6. 6. 1 防爆性试验 由产品标准定。 6. 6. 2 保护接地电路的连续性 见 GB/T 5226.1。 JB/T 91821999 5 6. 6. 3 绝缘电阻检验 见 GB/T 5226.1。 6. 6.

13、4 耐压试验 见 GB/T 5226.1。 6. 7 连续运行试验 见 JB/T 8896。 6. 8 噪声测试 见 JB/T 8896。 6. 9 电源适应能力试验 见 JB/T 8896。 6. 10 电磁兼容性试验 按 GB/T 5226.1 的规定进行，试验过程中工作应正常。 6. 11 环境气候适应性试验 见 JB/T 8896。 6. 12 振动试验 见 JB/T 8896。 6. 13 运输试验 见 JB/T 8896。 6. 14 可靠性试验 由产品标准定。 7 检验规则 见 JB/T 8896。 8 检验项目 见表 2。 表 2 序号检 验 项 目技术要求试验方法出厂检验型式

14、检验用户验收 1 外观和结构 5.26.2 2 功 能 5.36.3 3 液压系统 5.46.4 4 各轴运动范围 4 d）6.5.1 5 工作空间 4 g）6.5.2 6 最大单轴速度 4 e）6.5.3 7 路径速度 4 f）6.5.4 8 位姿重复性 4 h）6.5.5 9 性能 路径重复性 4 i）6.5.6 JB/T 91821999 6 表 2（完） 序号检 验 项 目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收 10 防 爆 性 5.5.26.6.1 11 保护接地电路的连续性 5.5.36.6.2 12 绝缘电阻 5.5.46.6.3 13 电气 安全 介电强度 5.5.56.6.

15、4 14 连续运行 5.66.7 15 噪 声 5.76.8 16 电源适应能力 5.86.9 17 电磁兼容性 5.96.10 18 环境气候适应性 5.10.16.11 19 耐 振 性 5.10.36.12 20 耐运输性 5.116.13 21 可 靠 性 5.126.14 22 耗电功率 4 o） 注：“”为检验项目。 9 标志、包装、运输及贮存 9. 1 标志 9. 1. 1 机器人产品上应装有铭牌，铭牌上至少应标明下述内容： a）产品名称； b）产品型号； c）动力源参数； d）外形尺寸和重量； e）生产批号； f）制造单位名称及地址； g）出厂年、月。 9. 1. 2 包装箱外

16、表面上应按 GB 191 规定作图示标志。 9. 2 包装 9. 2. 1 机器人在包装前，必须将操作机活动臂牢靠固定。 9. 2. 2 操作机、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应牢靠固定，其它组件均应相对固定。 9. 2. 3 包装要求按 GB/T 4768、GB/T 4879 和 GB/T 5048 的规定。若有其它特殊包装要求，应在产 品标准中规定。 9. 2. 4 包装箱内应有下列文件： a）特性数据表和合格证； b）使用、安装、维修说明书及安装图； JB/T 91821999 7 c）随机备件、附件及清单； d）装箱清单及其它有关技术资料。 9. 3 运输 运输、装卸时应保持包

17、装箱的竖立位置，并不得堆放。 9. 4 贮存 长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为 040，相对湿度不大于 80%。其周围环境应无腐蚀、 易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。 JB/T 9182 1999 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 喷漆机器人 通用技术条件 JB/T 91821999 * 机 械 科 学 研 究 院 出版 发 行 机 械 科 学 研 究 院 印刷 （北京首体南路 2 号 邮编 100044） * 开本 8801230 1/16 印张 3/4 字数 16,000 1999 年 12 月第一版 1999 年 12 月第一次印刷 印数 1500 定价 10.00 元 编号 991076 机械工业标准服务网：http:/www.JB