JBT5063-1991.pdf

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1、中华人民共和国机械行业标准 J B / r 5 0 6 3 一9 1 搬运机器人通用技术条件 1 主题内容与适用范围 本标准规定了搬运机器人的技术要求、 试验方法和检验规则等 本标准适用于各类搬运机器人。以搬运为主的多功能机器人也应参照使用 2 引用标准 G B 1 9 1 包装储运图示标志 G B3 7 6 6 液压系统通用技术条件 G B 4 7 6 8 防 霉包装技术要求 G B 4 8 7 9 防锈包装 G B 4 9 4 3 数据处理设备的安全 G B 5 0 4 8 防潮包装 G B 6 8 3 3 电 子测量 仪器的电 磁兼容性试验规范 G B 7 9 3 2 气动系统通用技术条

2、件 G B 1 工 2 9 1 工业机器人安全规范 G B / T 1 2 6 4 5 工业机器人 性能测试方法 Z B J 5 0 0 0 2 机床数字控制系统 通用技术条件 Z B J 2 8 0 0 1 工业机器人验收规则 3 分类 3 . 1 按坐标型式分为: a . 直角坐标型搬运机器人; b .圆柱坐标型搬运机器人; c . 球坐标型搬运机器人; d . 关节型搬运机器人。 3 . 2 按驱动方式分为: a 液压式搬运机器人; b .气动式搬运机器人; c .电动式搬运机器人。 13 按伺服方式分为: a .伺服型搬运机器人; b .非伺服型搬运机器人。 3 . 4 按负载重量分为

3、: a . 特轻型搬运机器人， 额定负载簇1 k g ; b 轻型搬运机器人， 额定负载1 -1 0 k g ; 中华人民共和国机械电子工业部 1 9 9 1 一 0 6 一 1 1 批准 1 9 9 2 一 0 7 一 0 1实施 J s / T 5 0 6 3 一9 1 。 中型搬运机器人， 额定负载1 。 一5 0 k g ; d . 重型搬运机器人， 额定负 载5 o -l o o k g ; e . 超重型搬运机器人， 额定负载l o o k g 3 . 5 按作业环境分为 a 室内一般环境搬运机器人; b .特殊环境搬运机器人 36 按安装方式分为: a .地而固定式搬运机器人;

4、n . 悬吊式搬运机器人; c 附属式搬运机器人; d .可移动式搬运机器人 4 性能 搬运机器人的性能指标参数， 应在产品标准中规定 包括下列各项 a 坐标型式; b .轴数; c . 额定负 载( 额定负载值的选取应采用优先数系的基本系列R I O ) ; d . 极限负载; e .各轴运动范围; f . 工作空间; 9 . 最大单轴速度; h . 最大合成速度; i . 循环时间; J .位姿准确度及重复性; k 基本动作控制方式; 1 ， 程序存储容量; m. 输入输出接口; n . 编程方式; o . 驱 动 方 式; P . 动力源参数及耗电功率; q .外形尺寸 及重量 5 技术

5、要求 5 门一 般要求 5 . 1 门搬运机器人( 以下简称机器人) 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5 门. 2 制造机器人所用材料及外购元器件、 部件， 入厂时需经检验部门复检， 并应符合有关标准规定 5 . 1 . 3 当机器人配有夹持器时， 其性能应符合标准规定 5 ， 2 外观和结构 5 . 2 . 1 机器人结构应布局合理， 操作方便， 造型美观， 便于维修。 52 . 2 机器人成套设备中， 所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良 好 5 . 2 . 3 文字、 符号、 标志应清晰、 端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向 5 . 2 . 45机器人表面，

6、 不得有裂缝、 明显的凹痕和变形; 漆膜及镀层应均匀， 无起泡、 划伤、 脱落和磨损等 缺陷; 金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤 J B / T 5 0 6 3 一 9 1 5 . 2 . 5 机械接口 若采用圆形机械接口， 应符合附录A ( 补充件) 的规定。 5 . 3 功能 5 . 3 门开关、 按钮、 显示、 报曹及联锁装置， 功能应正常。 5 . 3 . 2 操作机各轴运动应平稳、 正常。 5 . 3 . 3 各种操作方式中， 指令与动作应协调一致。 5 . 4 液压系统 用液压驱动的机器人， 其液压系统应符合G B 3 7 6 6 的规定。液压源的压力波动值应符合产品标准 规定。

7、5 ， 5 气动系统 用气动驱动的机器人， 其气动系统应符合G B 7 9 3 2 的规定 5 . 6 安全 5 . 6 . ， 基本要求 机器人的安全应符合G B 1 1 2 9 1 的规定。 5 . 6 . 2 接地 机器人操作机、 控制装置、 动力源都必须有接地点。 不能明显表明的接地点， 应在其附近标注明显的 接地符号“ 警” 。 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0 . 1 n a 5 . 6 . 3 绝缘电阻 机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1 0 MO . 5 . 6 . 4 耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间， 应能

8、承受交流( 5 0 H z ) 电压有效值1 5 0 0 V持续 1 m i n 的耐电强度试验， 无击穿、 闪络及飞弧现象。 5 . 了 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下， 连续运行1 2 0 卜 。工作应正常。 SB 噪声 机器人在空载运行时， 所产生的噪 声， 在产品标准中 规定。 5 . 9 电源适应能力 当供电电网电压波动， 在额定电压的十1 0 %, -1 5 %, 频率为5 0 H z 士1 H : 时， 机器人工作应正常 5 . 1 0 电磁兼容性 5 . 1 0 . 1 辐射敏感度 机器人在受到射频千扰时， 工作应正常。具体数值由产品标准规定 5 门0 . 2 磁场敏感

9、度 机器人在受到强磁场干扰时， 工作应正常。磁场强度由产品标准规定 5 . 1 1 环境条件 5 . 1 1 门环境气候适应性 机器人在表1 环境条件下使用、 运输和贮存时， 应能保持正常。其他项目由 产品标准规定 表 1 环境条件工作条件贮存、 运输条件 环境温度 0 - 4 0 一4 0 - - I - 5 5 C 相对湿度蕊9 0 %( 4 0)落9 3 %( 4 0 C) 大气压力 8 6 1 0 6 k P a 注: 特殊环境机器人， 其环境条件由产品标准规定。 1 7 8 J B / T 5 0 6 3 一9 1 5 . 1 1 . 2 耐振性 机器人的操作机、 控制装置在受到频率

10、为5 -5 5 H a ， 振幅为。 . 1 5 m m的振动时， 工作应正常 5 . 1 2 耐运输性 机器人按要求包装和运输后， 应保持正常。 5 . 1 3 可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间( MT B F ) 和平均修复时间( M T T R ) 来衡量， 具体数值应在 产品标准中 规定。 一般M T B F 不小于2 0 0 0 h . M T T R不大于3 0 m i n 5 门4 成套性 5 . 1 4 . 1 机器人应包括操作机、 控制装置、 动力源装置、 连接管线等成套设备及可供用户选购的夹持器 5 门4 . 2 机器人出厂时， 应备有供正常生产使用的附件及维修用

11、的备件及专用工具。 5 门4 . 3 机器人出厂时， 应提供特性数据表、 技术说明书或操作、 安装、 维修说明书等技术文件以及产品 合格证明书。 6 试验方法 6 ， 1 试验条件 见Z B J 2 8 0 0 1 第 5 . 1 条。 6 . 2 外观和结构 按Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 2 条进行检查， 应符合要求 6 . 3 功能检查 见Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 3 条。 6 . 4 性能测试 6 . 4 门各轴位移量测量 见Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 4 . 1 条。 6 . 4 . 2 工作空间测量 见Z B J 2 8 0 0 1 第 5

12、 . 4 . 2 条。 6 . 4 . 3 最大单轴速度测量 见G B / T 1 2 6 4 5 第8 . 1 条。 6 . 4 . 4 最大合成速度测量 见G B / T 1 2 6 4 5 第8 . 2 条。 6 . 4 . 5 循环时间 机器人从抓住工件时刻起， 沿工作空间位姿测试点P , -P , 运行， 完成一次抓放搬运动作即为一个 工作循环。用电子秒表测量1 0 次工作循环所需时间， 求平均值。 重复3 次， 其值应符合产品标准规定。 6 . 4 . 6 位姿准确度 见G B / T 1 2 6 4 5 第 9 . 2 条。 6 . 4 . 7 位姿重复性 见G B / T 1

13、2 6 4 5 第9 . 1 条。 65 安全试验 6 . 5 - 1 接地电阻测量 A , G B 4 9 4 3 第2 . 2 . 5 条 6 . 5 . 2 绝缘电阻测量 见Z B J 5 0 0 0 2 第 3 . 4 条。 6 . 5 . 3 耐电强度试验 n . Z B J 5 0 0 0 2 第 3 . 5 条。 t 7 9 J B 了 T 5 0 6 3 一 9 1 66 连续运行试验 见Z B J 2 8 0 0 1 第 5 . 6 条。 6 . 7 噪声测试 见Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 7 条。 6 . 8 电源适应能力试验 见Z B J 2 8 0 0 1

14、 第5 . 8 条。 6 ， 9 电磁敏感度试验 69 . 1 辐射敏感度试验 按G B 6 8 3 3 . 5 规定的试验设备和方法进行 6 . 9 ， 2 磁场敏感度试验 按G B 6 8 3 3 . 2 规定的试验设备和方法进行。 6 . 1 0 环境气候适应性试验 见Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 1 0 条 6 . 1 1 振动试验 见Z l i J 2 8 0 0 1第 5 . 1 1条 61 2 运输试验 h , Z B J 2 8 0 0 1 第5 . 1 2 条 6 . 1 3 可靠性试验 由产品标准规定 试验过程中， 工作应 I F 常 试验过程中. 工作应正常。

15、 了 检验规则 l i u Z ! 3 J 2 8 0 0 1第 3章。 8 检验项目 见表 2 表 2 序号检验项目技术要求检验方法 出厂检验型式检验 l 外观和结构5 . 2条6 . 2条泛 _ ， ) 2 功能5 . 3 条6 . 3条0 3 液压系统5 . 4 条 _少 t 气动系统5 . 5 条 一 一 除能 各轴运动范围4 e条6 . 4 . 1 条 工作空间4 1 条 6 . 4 . 2 条 ( 7 最大单轴速度 4 g 条6 . 4 . 3 条 r七 最大合成速度4 h条6 . 4 . 4 条 弓 8 循环时间4 i 条6 . 4 . 5 条 匕 _ 少 9 位姿准确度 4 j

16、 条 一6 . 4 . 6 条 工 L J 6 . 牛 . 7 条l i 11 位姿重复性 安全 接地 电阻5 . 6 . 2 条65 . 1 条 _ _ 绝缘电阻5 . 6 . 3 条6 . 5 . 2 条1 3 耐电强度s . s . n 条6 . 5 . 3条 _ ， 一 1 1 1 , 0 J B / T 5 0 6 3 一9 1 续表 2 序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验 1 5 连续运行5 . 7条6 . 6 条0口 1 6噪声58条6 . 7条曰 乡r 二 1 7 电源适应能力5 . 9条 6 . 8 条 自 i s 辐射敏感度5 . 1 0 . 1 条6 . 9 .

17、 1 条口 1 g 磁场敏感度5 . 1 0 . 2 条6 . 9 . 2 条 2 0 环境气候适应性5 . 1 1 . 1 条 6 . 1 0 条 1 21 耐振性5 . 1 1 . 2 条6 . 1 1条 . 2 2耐运输性5 . 1 2条6 . 1 2条卜 二 2 3可靠性5 . 1 3条6 . 1 3条 2 4耗电功率4 p条 i1 . . “ 仁 1， 为检验项目。 9 标志、 包装、 运输和贮存 9 . 1 标志 9 . 1 . 1 机器人产品 七 应装有标牌。标牌上应包括下述内容: a . 产品名称; b . 产品型号; c 额定负 载; d . 动力源参数及耗电功率; e .

18、外形尺寸和重量; f . 生产编号; 9 ， 制造单位名称; h 出厂年、 月。 9 . 1 . 2 包装标志 包装箱外表面上， 应按G B 1 9 1 规定做图示标志 92 包装 9 . 2 . 1 机器人在包装前， 必须将操作机活动臂部分牢靠固定 9 . 2 . 2 操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。 9 . 2 . 3 控制装置应单独包装 9 . 2 . 4 包装材料应符合G B 4 7 6 8 , G B 4 8 7 9 , G B 5 0 4 8 的规定。 9 . 2 . 5 若有其他特殊包装要求， 应在产品标准中规定。 9 . 2 . 6 包装箱内应有下列文件: a . 特

19、性数据表和产品合格证明书; b 使用说明书及安装图; c . 随机备件、 附件及其清单; d . 装箱清单及其他有关技术资料。 9 . 3 运输 运输、 装卸时， 应保持包装箱的竖立位置. 并不得堆放。 9 . 4 贮存 长期存放机器人产品的仓库， 其环境温度为。 - 4 0. 相对湿度不大于s o %。其周围环境应无腐 蚀、 易燃气体， 无强烈机械振动、 冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定 工 81 J B / T 5 0 6 3 一9 1 附录A 圆形机械接口尺寸图衰 ( 补充件) 卜斗 今 6 -d 一7 H均布 4 6 0 4 - d ， 一7 H均布 令 0 1 ,

20、 川B 3 O 0 、 ( 人法 图A 1 圆 形机械接口 表 A 1 圆形机械接口 尺寸 节圆直径d , 0 d fh 8 d , H7 d ,d , H7 t ,t ,t ,t2,t ,t ,孔数 第 1 系列 1第2 系 列 2 5 3 1 . 51 6M 4 )6 )4 i4 0 . 1 0 . 5 4 3 1 . 5 M 5 )5 4 0 一5 。 一2 5 M 66 妻 l )6 )6 5 。一6 3 一 3 1 . 5 6 3 8 04 0 )8 一1 0 0一 M 88 6 0 . 1 5 1 0 01 2 56 3 1 2 5 1 6 0 M 1 01 0 一)8 - 1 0 )8 1 6 0 一2 0 0一1 0 0 2 0 0一2 5 0一1 2 5 M 1 21 20 . 2妻1 2 2 5 03 1 51 6 0 注 ll 节圆直径d , 优先选用第 1 系列。 2 ) 孔深根据末端执行器连接装置的材料确定。 附加说明: 本标准由 全国工业自 动化系统标准化技术委员会提出并归口。 本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。