JBT8896-1999.pdf

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1、I CS 2 5. 04 0. 30 J 07 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 J B月，8 8 9 6一 1 9 9 9 工业机器人验收规则 I n d u s t r i a l r o b o t -A c c e p t a n c e r u l e s 1 9 9 9 - 0 6 - 2 8发布2 0 0 0 - 0 1 - 0 1实施 国 家 机 械 工 业 局发 布 JB/ T 88 96- 1 99 9 前言 本标准是对Z B J 2 8 0 0 1 一 ， 0 工业机器人 验收规则 进行的修订。 本标准与Z B J 2 8 0 0 1 -9 0 相比，主

2、要 技术内容改变如下: 在 “ 引 用标准”中以 “ G B / T 5 2 2 6 . 1 -1 9 9 6 ， 代替了 “ G B 4 9 4 3 , G B 6 8 3 3 . 1 、 G B 6 8 3 3 .2 , G B 6 8 3 3 .5和Z B J 5 0 0 2 2 “ ; “ 表 1 检验项目 ”中 “ 特性” 、 “ 安全” 等条款按新版本的 G B / r 1 2 6 4 3和 G B /T 5 2 2 6 . 1 进 行了更改， 并在第4 章中 增加一条 “ 用户 验收项目 由 产品 标准 规定， ; “ 试验方法”中 条款标题按 G B / T 1 2 6 4 3

3、和 G B / T 5 2 2 6 . 1 作相应更改，并删去引用标准编号 后的章条编号。 本标准自 实施之日 起代替Z B J 2 8 0 0 1 -9 0 , 本标准由全国工业 自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口。 本标准起草单位: 北 京机械工业自 动 化研究所、 航天工 业总 公司8 1 1 厂。 本标准主要起草人:胡景锣、李良峰、郝淑芬。 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 BIT 88 96- 1 9 99 工业机器人验收规则 I n d u s t r i a l rob o t - Ac c e p t a n c e r u l e s 代替 Z B

4、1 2 8 0 0 1 -9 0 1 范 围 本标准规定了工业机器人的检验规则和试验方法。 本标准适用于各种用途的工业机器人。 2 引用标准 下列标准所包含的条文， 通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。 本标准出版时， 所示版本 均为 有效。所有标准都会被修订， 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 G B / T 2 4 2 3 . 1 -1 9 8 9电 工电 子产品基本环境试验规程 试验A : 低温试验方法 G B / T 2 4 2 3 . 2 -1 9 8 9电 工电 子产品基 本环境试验规程 试验B :高温试验方法 G B / T 2 4 2 3 . 3 -1

5、9 9 3电 工电 子产品 基本环 境试验规程 试验C a : 恒定湿热试验方法 G B / r 2 4 2 3 . 1 0 -1 9 9 5 电 工电 子产品 基本环 境试验规程 试验F c : 振动 ( 正弦) 试验方 法 G B / T 3 7 6 8 -1 9 9 6声学 声压 法测定噪声源声功率级 反射面 上方采用包络测量表面的 简易法 G B / T 3 7 8 5 -1 9 8 3声级计的电、 声性能 及测试方法 G B / T 5 2 2 6 . 1 -1 9 %工业机械电 气设备 第 1 部分: 通用技术条件 G B 1 1 2 9 1 -1 9 9 7工业机器人 安全规范

6、G B / f 1 2 6 4 2 -1 9 9 0工业机器人 性能规范 G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7工业机器人词汇 G B / T 1 2 6 4 4 -1 9 9 0工业机器人 特性表示 G B / T 1 2 6 4 5 -1 9 9 0工业机器人 性能测试方法 G B / T 1 4 2 8 4 -1 9 9 3工业机器人 通用技术条件 3 检验规则 3 . 1 检验分 类 产品检验分为出厂检验 ( 交收检验) 和型式检验 ( 例 行检验) o 3 . 1 . 1 产品交货时必须进行的各项试验， 统称为出厂检验。 3 . 1 . 2 对产品质量进行全面考核， 及

7、按产品 标准中规定的技术要 求全部进行检验， 称为型 式检验。 有下列情况之一时，一般应进行型式检验: a ) 新产品 或老 产品转厂生产的试制定型鉴定时; b ) 已定型的产品， 如设计、 关键工艺、材料有 较大改变， 可能影响产品性能时; c ) 正常 生产的产品， 每隔3 年或累计台 数大于5 0 台时; 国家机械工业局 1 9 9 9 - 0 6 - 2 8批准2 0 0 0 - 0 1 - 0 1实施 l JB/ T 8 896-1 99 9 d ) 产品停产3 年恢复生产时; e ) 出厂检验结果与上次型 式检验有较大 差异时; f ) 国家质量监督机构提出要求时。 3 . 2 出

8、厂检验 3 . 2 . 1 每台 工业机器人都应进行出厂检验， 并由制造单位的质量检验部门负责实施。 3 . 2 . 2 出 厂检验的 项目 按表1 规定。 表 1 检验项目 序号检验项目 试验方法出厂检验型式检验 l 外观和结构 52 OO 2 功能 按钮、显示和联锁5 3 1 、5 . 3 . 2OO 各轴动作 5 . 3 J OO 3 指令动作5 . 3 . 4 OO 4 5 特性 各轴运动范围5 . 4 . 1 O O 三 L 作空间 5 . 4 . 2 OO 6 最大单轴速度5 . 4 . 3 O O 7 路径速度 5 . 4. 3 O 8 位姿特性5 . 4 . 4 OO 9 路径

9、特性 5 . 4 . 5 OO 1 0 最小定位姿时间5 . 4石 0 I 1 静态柔顺性 5 4 . 7 0 1 2 1 3 安全 接地电阻和保护接地电路的连续性5 . 5 . 1 0O 绝缘电阻 5 . 5 . 2 OO 1 4 介电强度 5 . 5 . 3 OO 1 5 1 6连续运行5 石 OO 1 7 噪声 5. 7 OO 1 电源适应能力5. 8 O 1 9 电磁兼容性 5 . 9 O 2 0 环境条件 温度下限 5 . 1 0 . 2 O 2 1 温度_ 上 限 5 . 1 0 3 O 恒定湿热 5 . 1 0. 4 O 2 2 2 3振动51 1 O 2 4 动力源 功率 5

10、. 6 O 2 5 压力波动56 O 2 6 温升 5 . 6 O 2 7 运输5. 1 2 O 28 可靠性 5 . 1 3 O 注: “ O”为检验项目。 J B/ T 88 96- 1 9 99 3 . 2 . 3 出厂检验项目 全部检验合格后， 发给产品合格证。 3 . 2 . 4 检验中出现某 项目 不符合要求或发生故障时， 需查明原因， 进行返修， 对该项重新检验。在 重 新检验中， 该项目 再次出现不符合要求或 发生故障时， 则该产品被判为不合格。 3 . 3 型式检验 3 . 3 . 1 进行型式检验的 工业机器人， 必须是出 厂检验合格的 产品，受检台数由产品标准规定。 3

11、. 3 . 2 型式检验由 制造单位质量检验部门负责实施， 或由 上级主 管部门指定的单位实施。 3 . 3 . 3 型式检验的 项目 按表1 规定。 3 . 3 . 4 检验中 任一项目 不符合要求或出 现故障 时， 需查明原因， 进行返修， 从该项目 开始重 新进行 检 验。如 再次出现故障或某项不符合要求时， 在查明原因后. 应提出 分析报告. 经修复后， 则应重新进 行各项型 式检验。在重新检验中，又出现该项不符 合要求时， 应全面分析， 并对该批产品全部采取措 施， 重新交付型 式检验。 经型式检验的样品，应印有标记。 3 . 3 . 5 检验后提交型式检验报告。 4检验项目 4 .

12、 1 通用项 目见表 l a 4 . 2 可靠 性及其它特殊项目 和 参数 指标由产品标准规定。 4 . 3 用户验收项目由 产品标准规定。 5 试验方法 5 . 1 试验环 境条件 本标准中除有另行规定外，均在下述条件下进行。 温度: 5 - 4 0 9C ; 相对湿度: 4 5 % - -7 5 %; 大气压力:8 6 - 1 0 6 k P a o 5 . 2 外观和结构检查 5 . 2 . 1 检查外观和结构， 应符合G B / C 1 4 2 8 4 的 要求。 5 . 2 . 2 检查说明功能的 文字、 符号和 标志是否清晰、 端正。 5 . 2 . 3 检查外形尺寸和安装尺寸。

13、5 . 3 功能检查 5 . 3 . I 按钮功能和显示装置检查 按各类工业 机器人的技术要求， 检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正 常。 5 3 . 2 联锁功能检查 按各类工业 机器人的要求， 检查全部联锁功能。 特别是按下 “ 全停”或 “ 急停” 按钮后， 不按 “ 复 位”和 “ 启动”按钮 ，则其它按钮均不能使运动部件动作。 5 . 3 . 3 各轴动作检查 人工操 作按 钮， 使每个轴往复运行三次，检查各轴动作是否正确。 5 . 3 . 4 指今动作检杏 JB/ T 88 96- 1 9 99 按各 类工业机器人所规定的操 作， 检查各轴指令与动作的一致性。 5 . 3 .

14、5 其它功能检查 由产品标准规定。 5 . 4 特性 5 . 4 . 1 各轴运动范围 以杆件坐标系为基准， 测出额 定负载条件下各轴的位移量。 5 . 4 . 2 工作空间 测 试 条 件: 空 载 状 态 。 测试 程序: 根据工作空间作图 法 ( 见G B / r 1 2 6 4 4 ) 绘制出 工作空间图。 以 机座坐标系为基准， 测出工 作空间上各特殊点 ( 极限位 置点和拐点) 的坐标值。 5 . 4 . 3 最大单轴速度、 额定速度 见 G B / T 1 2 6 4 5 . 5 . 4 . 4 位姿特性 见 G B / T 1 2 6 4 2 和 G B / T 1 2 6 4

15、 5 . 5 . 4 . 5 路径特性 见 G B / T 1 2 6 4 2 和 G B / T 1 2 6 4 5 . 5 . 4 . 6 最小定位姿时间 见 G B / T 1 2 6 4 2 和 G B / T 1 2 6 4 5 . 5 . 4 . ， 静态柔顺性 见 G B / T 1 2 6 4 2 和 G B / T 1 2 6 4 5 . 5 . 5 电气安全试验 . 5 . 1 保护接地电路的连续性 按G B / r 5 2 2 6 . 1 的要求检验。 5 . 5 . 2 绝缘电阻检验 按G B / r 5 2 2 6 . 1 的要求检验， 其结果应符合产品标准的 要求。

16、 5 . 5 . 3 耐压试验 见 GB / T 5 2 2 6 . 1 . 5 . 6 连续运行试验 对工业机器人进行 示教编程， 在额定负载状态及实际工作下连续运行 1 2 0 h ， 应工作正常。 运行中 如出 现故障， 经排除后， 重新启动工业机器人， 但运行时间重新计算。 在连续运行试验同时， 检查动力源功率消耗、 压力变化和温升， 均应符合产品 标准的要求。 5 . ， 噪声 5 . 7 . 1 测试条件 机器人在额定负载、额定速度条件下自动运行。测试时室内其它设备不运行。 5 . 7 . 2 测试仪器 应使用G B / T 3 7 8 5 中规定的2 型或2 型以 上的 声级计，

17、以 及准确度相当的 其它测试仪器。 5 . ， . 3 A声级测量 J B/ T 88 96- 1 9 99 按G B / T 3 7 6 8 的规定。 5 . 8 电源适应能 力试验 在电源额定电 压的 + 1 0 % 和一 1 5 % 范围内时， 工业机器人各运行 1 5 m i n ， 运行中 工作应正 常。 5 . ， 电磁敏感度试验 按G B / T 5 2 2 6 . 1 的 要求进行。 5 . 1 。 环境气候适应性试验 5 . 1 0 . 1 一般要求 进行环境试验时， 除产品 标准另 有规定外，受试样品不应另加任何包装。 环境试验中的受试样品为主业机器人控制装置中的计算机控制

18、单元和伺服单元或由产品标准规 定 。 5 . 1 0 . 2 温度下限试验 5 . 1 0 . 2 . 1 工作温度下限试验 按G B / T 2 4 2 3 . 1 “ 试验A d ” 进行。 将受试样品放人低温箱内. 使箱内 温度降至。 ， 至少保持3 0 m i n 后，通电运行 4h ，应正常工作。 5 . 1 0 . 2 . 2 贮运温度下限试验 按G B / T 2 4 2 3 . 1 “ 试验A d “ 进行。 将受试样品放人低温 箱内， 使箱内温度降至一。 ， 存放4 h o 4 h 后， 使箱内 温度逐渐上升至正常大气条件， 并在此条件下恢复4 h ， 箱内升温不计人恢复时间

19、。 检查外观应符合产品标准的 要求，然后通电运行应能正常工 作。 为防止试验中受试样品结冰和 凝露， 允许将受试样品用塑料膜密封后进行试验，必要时还可以 在 密封套内装人吸潮剂。 5 . 1 0 . 3 温 度上限试验 5 . 1 0 . 3 . 1 工作温度上限试验 按G B / T 2 4 2 3 .2“ 试验B b “ 进行。 将受试样品 放人高温 箱内， 使箱内 温度升至4 0 9 C ， 至 少保持3 0 m i n 后， 通电 运行4 h ， 应能正常 工作。 、 5 . 1 0 . 3 . 2 贮运温度上限试验 按G B / T 2 4 2 3 .2“ 试验B b “ 进行。 将

20、受试样品放人高温箱内， 使箱内温度升至5 5 9 ( : ， 存 放4 h , 4 h 后，将温度降至正常大气条件， 并在此条件下 恢复4 h ， 箱内降 温时间 不计人恢复时间。检查外观应符 合产品标准的要求， 然后通电 运行， 应能正常工作。 5 . 1 0 . 4 恒定湿热试验 5 . 1 0 . 4 . 1 工作条件下恒定湿热试验 按GB / T 2 4 2 3 .3“ 试验 C a “ 进行。 将受试样品放人湿热箱内. 将温度调至 4 0 后， 至少保持 3 0 min , 然后输人水气， 并在I h 内 使湿度达到8 0 % ( 4 0 9 C ) ， 此两项不计人试验时间。 试验

21、时间为4 8 h ， 在此期间通电运行， 应能正常工作口 5 . 1 0 . 4 . 2 贮运条件下恒定湿热试验 按G B /T 2 4 2 3 .3“ 试验C a “进行。将受试样品放人湿热箱内， 将湿热 箱湿度调至9 3 %( 4 6 C ) o 在箱内 存放2 4 h 后， 先停止水气输人，随即断开湿热箱电源， 取出 样品，在 正常大气条件 下恢复 1 2 h JB/ T 8 89 6- 1 99 9 检查外观应能符合产品标准要求， 然后通电 运行，应能正常工 作。 5 . 1 1 振动试验 按 G B / T 2 4 2 3 . 1 0“ 试验 F c ”进行。对工业机器人的 操作机及

22、控制装置进行试验， 按工作位置固 定在振动台 上， 在不 工作状态下， 按表2 规定值， 分别对三个互相垂直的 轴线方向进行振动。 5 . 1 1 . 1 初始振动响应检查 在三个轴向上按表 2的规定进行扫频振动，并记录每个轴向上的共振点。当共振点较多时。每个 轴向取四个振幅较大的共振点。 表 2 试验项目试验内容数值 初始和最后振动响应检查 频率范围 5 - 5 5 Hz 扫频速度51 倍频程/ m i n 骆动振幅 0. 1 5 mm 定频耐久试验 驱动振幅 0 . 7 5 mm (5 -2 5 Hz) 0 . 1 5 mm (2 5 - 5 5 Hz) 持续时间 3 mi n 扫频耐久试

23、验 频率范围 5 -5 5 - 5 Hz 驱动振幅 0. 1 5 mm 扫频速度61 倍频程/ m i n 循环次数5 次 注:表中驱动振幅为峰值。 5 . 1 1 . 2 定频耐久试验 用初始振动响应检查中共振点上的频率和共振点所处频 段的 驱动振幅， 进行定频耐久试验。 在试验规定频率范围内，如无明显的共振点或共振点超过四个，则不做定频耐久试验，仅做扫频 耐久试验。 5 . 1 1 . 3 扫频耐久试验 按5 - 5 5 H z 的频率范围由 低到高， 再由高到 低， 作为 一次循环， 共进行5 次。 已做过定频耐久试验的样品，不再做此项试验。 5 . 1 1 . 4 最 后振动响应检查

24、已做过定频耐久试验的样品须做此项试验。 对于已 做定 频耐久 试验的样品， 可将最后一次扫频试验作最后振动响应检查。 将本试验记录的 共振频率与初始振动响应检查记录的共振频率进行比较， 若有明显变化， 应对受 试样品 进行修整， 重新进行试验。 试验结束后， 应检查插件板、电子元器件， 紧固 件等不应有明 显的位移和松动以及机械上无损伤 后，进行通电运行，应工作正常。 1 2 运输试验 JB/ T 88 96- 1 9 99 工业机器人按规定包装后， 将其按正常工 作方位固 定于载重汽车的中 部 ( 总的装载量为载重汽车 额定装载量的三分之一) ， 在三级公路的中 级路面上( 碎 石、 砾石路、 不整齐的 石块路面 及其它 粒料路 面) ， 汽车以3 0 - 4 0 k m / h 速度行驶2 0 0 k m , 运输试验后， 包装完好，结构及零部件应 无机械损伤， 无弯曲变形，紧固件无松动现象， 性能应 符合要求， 运行应正常。 如有运输试验台， 也可在试验台上 进行等效的模拟运输试验。 5 . 1 3 可靠 性 可靠性验证试验方法由产品标准规定。