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1、国际生物医学工程杂志2 0 0 6年2 月第2 9 卷第1 期fa l l a io m e d E n g , F . h r v a r y 2 ( X )6 , V . I . 2 9 , N u .l 1 4 E r i n H , L e d e t M S , .A ll e n L C , s t a 1 . A p il o t s t u d y 1. e v a l u a te th e e ff e e- t w e n e s s o f s m a ll in t e s ti n a l s u b m u a o s a u s e d to r e p a i
2、 r s p in a l l ig a m e n t s i n th e g o a t J . T h e S p in e J , 2 0 0 2 , 2 : 1 8 8 - 1 9 6 . 1 5 H a r tm a n n D J , Ch-ore G , R ic h a r d - B lu m S , e l a l . i m m u n o g e n lc it y o f in j e c t a b le c o ll a g e n im p l a n ts J . J D e r m r to l S o r t; O n c o l, 1 9 9 0 ,
3、 16 : 3 9 4 -3 9 8 . 1 6 Y a n g C H , H i ll a s P J , B 6 e z J A , e t a l . T h e a p p li c a ti o n o f r e c o m b in a n t h u m a n c o lla g e n i n tis s u e e n g i n e e rin g J 了B io d m g s , 2 0 0 4 , .1 8 : 1 0 3 - 1 1 9 . 1 7 吕靖. 蚕丝和蜘蛛丝的 结构与生物纺丝过程 I - 现代纺织技术， 2 0 0 4 , 1 2 : 4 0 -
4、4 2 1 8 L i M Z , O g is o M , M i n o m a N , E n z y m a t ic d e g r a d a t io n b e h a v io r o f p o r o u s s i lk fi b r o i n s h e e t s J . B i o m a te r ia ls , 2 0 0 3 , 2 4 : 3 5 7 - 3 6 5 . 1 9 I n o u y e K , K mo k a w e M， N ia h i k a w a S , e t a l . U s e o f b o m b y x m o
5、r i s il k fi b r o i n a s a s u b s t ra tu m f o r c u lt iv a io n o f a n i m a l c e lls J . J B l o c h 。 二 B i 叩h y a M s 1 h n d s , 1 9 9 8 , 3 b 1 5 9 - 1 6 4 - 2 0 S o fi a S , M c C a r th y M B , G m n o w i c z G , e t a l. F u n c ti o n a h z e d s il k - b a s e d b i o n ai t e r
6、ia l s fu r b o n e fo rm a t io n J . J B la m e d M a t e r R e s , 2 0 0 1 , 5 4 : 1 3 9 - 1 4 8 . 2 1 M e i n a l 卜H o fm a n n S , K a ra g e o rg io u V , e t a l . T h e i n fl a m m a to r y ，- s p ms e s t o s il k fr lm a in v it ro a n d i n v i v o J . B i o m a te r ia ls , 2 0 0 5 , 2
7、6 : 1 4 7 - 1 5 5 2 2 U n g e r R E , W o l f M , P e te rs K , e t a l. G ro w t h o f h u m a n c e l ls o n a non- 。v e n s i lk f b ro m n e t : A p o te n t ia l f o r u m in ti s s u e e n g i. . . . i n g 1 B i o m a te ri a l s , 2 0 0 4 , 2 5 : 1 0 6 9 - 1 0 7 5 2 3 A l n r na n G H , H o r
8、 a n R L , L u H H , e t a l . S i lk m a t ri x f o r ti ss u e . e n g in - a n te r io r c m c i a t e li g a m e n ts J . B im n a t c r i a l s , 2 0 0 2 , 2 3 : 4 1 3 1 - 4 1 4 1 收稿日 期 2 0 0 5 - 0 6 - 1 田 人工肌肉临床应用前景 张 良平 【 摘要 有临床应用前景的人工肌肉材料大致有两类。传导电子做驱动力的材料靠电场力作用， 如 场致电收 缩式聚 合物、 电 场反应式弹性体及压电铁电
9、型塑 料， 应用电 压很高。 传导离子的材料有p H响应 式水凝胶、 电容驱动式碳纳米管、 电化学式导电聚合物及离子塑料金属复合物，应用电压低。还有电解相 变式收缩材料、 磁敏式收缩材料、 光致敏液晶收缩材料及分子致动塑料等。这些可望在检验标本移取、 眼 外肌、 似肢和人工心脏的开发上获得应用 【 关键词】 人工肌肉; 人工心脏; 假休; 移植; 纳米管 中图分类号: 0 3 1 8 . 1文献标识码: A文章编号:; 1 6 7 3 - 4 1 8 1 ( 2 00 6) 0 1 - 0 0 1 4 - 0 4 P r o s p e c t o f a r t i f ic i a l m
10、u s c l e is me d i c a l a p p li c a t io n s Z H A N G L i a n g - p in g . D e p a r t m e n t o f C a r d ia th o r a c i c S u rg e r y , A f f il i a t e d 6 th P e o p le s H o s p i ta l , S ha n g h a i J l tm tn a g U n iv e r s it y , S h a n g h a i 2 0 0 2 3 3 , C h in a A b s t r a c
11、t A rt i fi c ia l m u s c l e c a n h e s o rt e d in t o t w o c l a s s e s . E l e c tron t r a n s p o rt e d m a t e ri a ls w e r e p o w e r e d 场 e l e c t r o n fi e ld a t h ig h v o lt a g e i n c l u d i n g e le c t r i c fi e ld r e s p o n s i v e e l a s to m e r , p ie we l e e t r
12、 ic a n d fe rme l e c tr i c, p o ly m e r O th e r n e w ma t e r i a ls a r e p h a s e e l e c tr o l y t i c p h a s e t r a n s fu mta ti o n a c t u a t o rs , l i q u id c rys t a l , m o l e c u l a r a c t u a t o r , e t s I o n t ra n s p o rt e d m a te r i a l s w o r k s a t l o w v o
13、 lt a g e , p H r e s p o n s e g e l s , i o n i c p o ly m e r me t a l c o m p o s it e s , c o n d u c t iv e p o l y m e r s , a s w e ll a s c a r b o n n a n o tu b e s a re b e l o n g t o t h is t y p e . S o me o f t h e a rt i fr c i a l m u s c l e d e s ig n s s h o w e d p o te n - ti
14、a l a p p l i c a ti o n i n a s s a y s a m p l in g , e y e mu s c l e , l i m b p r o s t h e s is m u s c le s , a n d a rt i fi c ia l h e a r t m a te r i a l e s . K e y w o r d s ) a r ti fi c ia l m u s c l e ; a rt i fi c ia l h e a rt; p r o s th e s i s ; t r a n s p la n ta ti o n ; n a
15、 n n t u b e 迅速发展的科一技和工业技术给临床医疗发展 提供了许多潜在技术和材料储备。 可收缩材料( 致动 材料) 就是一种可望 得到广泛应用的医 学新 材料。 这 种材料又名人工肌肉。 它可望为 人工心 脏等研制提 供新的材料选择 1 人工肌肉材料的分类 广义的人工肌肉可分为气动 、 电磁、 化学及电 作者单位: 2 0 0 2 3 3L 海交通大学附属第六人民医院心胸外科 化学动力型。气动式肌肉致动器作为单纯位移机 械， 也 称为 气动 人工 肌肉( p n e u m a t i c m u s c le a c t u a - t o r s , p n e u m a t
16、 i c a rt i f i c i a l m u s c l e ) u 1。这种设备其原理 是利用充气膨胀和抽 气收缩来改变位移， 和液压设 备 类同， 并不是特有材料。国内也有气动人工肌肉 研究成果的报道12 1。气动式肌肉原则上不属于内 在 收 缩式人工肌肉材料。 纵观人工肌肉 材料研究的发展历程可见， 首先 是发现简单的有收缩功能的对化学物质有反应的 化合物， 即化学能直接变机械能的收缩材料， 称为 国际生物医学工程杂志2 0 0 6 年2 月第2 9 卷第1 期l o t 1 B i o m e E u s , F r b n .o 2 0 0 6 , V o 1 . 2 9
17、, N - 1 “ 化学机械能型( C M ) “ ， 之后 才开发出电 化学机械 能( E C M ) 型， 后者又分为两代。传导离子的聚 合物 为 第一代， 传导电 子的为 第二代1 1 , C M型以p H型人 工肌肉 为代表。 导电聚合物类可收缩材料为E C M 型。最近还发明了碳纳米管、 电解相变式收缩材料 、 磁敏式收缩材料和光致敏式液晶收缩材料等不同 的可望制备人工肌肉的原材料; 另外， 传统电 声线 圈、 压电晶 体及 含磁粒橡胶有类似肌肉的 位移 作用。 目 前开发出来有内在收缩作用的致动材料按 特点可分为以下主要类型: O p H响应式水凝胶 ( p H - r e s p
18、 o n s i v e h y d r o g e l s ) “ l ; 电 化 学 式导 电 聚 合物 ( e l e c tr o c h e m i c a l l y r e s p o n s i v e c o n d u c t i n g p o l y m e r ) 1s l .; 离子 聚 合物 金属复合物 ( i o n i c p o l y m e r m e t a l c o m p o s i t e ) 6 1 ; 电场反/ “I 式弹性体( e l e c t r i c f i e l d r e - s p o n s i v e e l a s
19、t o m e r ) 1 1 ; 场致 电 收 缩 式聚 合 物( f i e l d e l e c t r o s tr i e t i v e p o l y m e r s ) 电 容驱 动 式 碳 纳米 管 ( c a p a c i t a n c e - d r i v e n c a r b o n n a n o t u b e a c t u a t o r s ) 9 1 ; 电 解相 变 式收 缩 材料 ( e l e c t r o l y t i c p h a s e t r a n s f o r m a t io n a c t u a t o r s )
20、“ “ ;敏式收缩材料d i n ; 光致敏式液晶 收 缩 材 料 12 2 人工肌肉的电 一力 学原理 和特性 2 . 1 p H响应式水凝胶 p H响应式水凝胶归类为化学式致动材料。 P H 响应性凝胶纤维的开发在少数发达国家已取得较 大进展。 用P A N 材料镀铂电极， 挤压力超过大然肌 肉。交替地加入酸和碱， 该纤维发生可逆的收缩和 溶胀， 将化学能转化为机械能。 长 度变化约为8 0 % , 而收缩响应时间不到2s 。现在， 美国新墨西哥大学 正在用该材料开发电子肌肉式直接心脏辅助装置。 2 .2 电化学式导电聚 合物 电化学式导电聚合物即 导电塑料， 是聚合物表 面修饰后形成的结
21、合型聚合物。它在氧化还原条件 下有容积变化， 在基质上沉淀一层活动型聚合物如 聚毗咯就构成致动器。在电化学氧化还原条件下， 活动层压迫双层结构组合体， 致其弯曲。可用微制 造技术喷涂印刷和光刻蚀， 离子的活动距离限制了 材料的厚度。 这种材料的弹性模量低 现主要向微 形化设备发展。 2 .3 离子聚合物金属复合物 离子聚合物金属复合物( i o n ic p o l y m e r m e t a l c o m - p o s i t e , I P M C ) 被美国宇航局和人工肌肉研究所共同 进行人工肌肉 材料深度开发研究。 该材料以氟聚合 物为 骨架的膜材， 表面结合贵金属例如铂或金形
22、成 复合物。 金属离子散布在 聚合物的亲水区 域， 可 还原 成原子。该材 料可吸收 大量的极 化性 溶液( 例如 水) 。 在电 解质液体里离子的移动可以引起该材料的 弯曲 动作。 表面的金属材料可以制作成树枝状电极。 驱动 电压在 4 - 7 V时就可产生位移 1 0 % a - 1 0 0 %、压力 1 0 - 3 0 M P a , 弹性好、 耐低温( - 1 4 0 T) 、 力学密度为 4 0 0 N / k g ， 提 起 比自 身 大4 0 倍 重的 物 体。 动作 频 率 在0 . 1 5 - 1 0 0 H z 。 一个重0 . 1 g 的小 条在2 - 4 V , 1 5
23、 0 m A 电 源时， 另 一 端 摆动幅度达2 e m . 2 .4 电场反应式弹性体 电场反应式弹性体材料中以美国加洲一公司 改良的 材料性能更优越。 它被制成单轴向 或双轴预 应力膜材， 其收缩力是普通硅胶的 1 . 1 7 倍， 是普通 聚丙烯的2 . 1 5 倍。其收缩力、 挤压力和反应时间等 指标都超过天然肌肉。 能 量密度大大超过其它场致 电收缩式聚合物。文献对三种材料作了研究， 发现 预应力处理的 强度与性能有很大的 关系。 密度接近 水， 是一种性能良好的材料。其原理是利用了麦克 斯韦电 场力的效应， 在2 7 - 1 0 0 0 N m厚的聚合物上 下镀铺上顺应性电极，
24、加上 4 - 6 k V的电压， 由于电 荷吸引压榨膜材至材料产生压伸效应。反接电场， 材料缩回。改良 后的 材料伸缩比 大大加强， 挤压力 加大。由于电场力的近距离特性， 所以材料只能是 薄膜形式。要应用到实际中， 还要进行集成制作技 术的开发。 另外， 所需电 压倒 良 高， 应用到生物体要 考虑击穿的可能。 2 .5 场致电收缩式聚合物 1 9 9 8 年， S c i e n c 。 上发表了有关场致电收缩式 聚合物的研究论文， 该材料由2 5 - 4 0 p m厚的P ( V D F - T r F E ) 对半掺比的 共聚 物薄膜制成， 外被覆金 电极膜， 制作中使用电辐射加工。
25、在1 5 0 m V / m的电 场作用下，电极间收缩达4 %， 造成材料内在预应 力。该材料有很高的能量密度。 2 . 6 电容驱动式碳纳米管 随着纳米技术的发展, 1 9 9 9年， 新型材料电容驱 动式 碳纳米管用作致动 器被提出。 把碳纳 米管加工后 制成纸片状条， 约3 m m x 2 0 m m大小， 厚2 0 - 5 0 L m , 置于双面胶带两边，夹上铂电极放在盐电解液里， 施加几伏电 压， 就能分离达 1 c m 。反应快达1 5 H a 可以在。 .5 V下6 0 次/ m i n 运行 1 4 万次， 效率为 3 3 % a ， 压力达0 .7 5 M P a o 该类
26、纳米材料目 前发展势头 十分迅猛。但是造价很贵， 限制了迅速发展。 国际生物 医学 工程杂志 2 0 0 6 年 2 月 第 2 9 卷第 J 期l o t J B i - d E u g , F e 6 ma ry 2 0 0 6 , V d .2 9 , N . . I 型 快， C M型 中 又 以 相 变 型 肌 肉 速 度 矗 佳。 一 般 为卜 5 0 S ， 比 天然 肌肉 慢， 这是材料要改善的主要方面 表 1 人工肌肉与人的天然肌肉的比较表 材 料最 大收缩率 ( %) 最大 压力 ( MP.) 效 率 3 5 3 0 90509032 350507241 n、4飞7rr户n
27、 40100045曰。215朴。 1 1 0 0. 7 5 1 0 - 3 0 2 00 0102胭 2 .7 电 解相变 式收缩 材料 最近研究的电解相变式收缩材料是以水分解 时从液相变气相的过程中， 体积的变化产生材料的 位移和动能为原理发明 的。 换能过程主要是模仿燃 料电 池的 原理， 其材料为电极和电解液， 即水、 硫 酸、 铂电极、 隔膜和电池槽。发明原型很简单。这种 机理的致动器膨胀比 可以 很大， 如何控制到很小， 还要进行新的 技术处理。 将这 种燃料电池以聚合物 的实物形式生产， 组合成人工肌肉的成品形式还没 有看到公开报道。 2 . 8 磁敏式收缩材料 这是一种磁敏纤维和
28、溶剂组分敏 感的 材料。 在 纤维中引人液状磁性流体时， 可保持超常的磁性， 产生沿磁场方向 伸缩的 行为。 通过调节磁性流体的 含量和交联密度等因 素， 可以 得到对磁刺激十分灵 敏的凝胶纤维。 利用高分子 链与溶剂的相互作用力 变化， 非聚电解质凝胶纤维对溶剂组分的变化能产 生响应。这类材料可由P V A和聚烯丙胺等加工而 成。 其产力达1 6 7 N ， 加速度达7 x 1 0 - m / s ， 收缩率为 3 2 %， 仅重 1 9 0 9 o 2 . 9 液晶收 缩材料 有人找到一种通过光可使液晶材料弯曲的方 法， 随后又发明了可控制材料向各个方向弯曲的方 法。 这种结构材料对微小尺
29、度的 动力可能更有用。 其 后他人也有液晶收缩材料的研究成果发表。 一些研究者对已有的新材料不断进行表面改 性处理，例如被覆单壁或者多层壁的碳纳米管材 料， 13 , 13 1 ， 试图改良和提高材料的电学和机械性能。 另外，近年还开发了分子致动塑料( m o l e c u l a r a c t u a t o r ) 1 1 ， 尚 在早期研发中。 下面就收缩材料在收缩比和效率上与肌肉的 比较及其应用的可能性做些探讨。 人天然 肌肉 离子 聚合物金 属复合 物 收缩性 聚合物 拉延式 聚乙烯 非拉延 式聚硫 乙烯 电场致 动弹休 场致收缩 聚丙烯 p H响应式水凝胶 电磁式 ( 发 声线
30、圈 ) 电磁式 ( 稀 土) 铁 电 式 聚合物 陶瓷 压电晶体 碳纳米 管 离子 聚合物金 属复合 物 氢一 氧 电解相变 式致动 器 1 0 1 3 60 0 0 3 人工肌肉与人的天然肌肉 的比 较 就产力方式的效率和能力方面对上述材料和 人的天然肌肉进行了动力学比 较。动 作潜伏期 、 收 缩速度、 收缩率、 最大压力和效率是评价天然肌肉 和人工肌肉的最常用指标。现就文献提到的数据加 以汇总( 见表 1 ) 0 3 . 1 潜伏期 潜伏期是收缩信号给出后即兴奋后到收缩、 变 形发生之间的时间， 与聚合物介质中扩散渗透运动 有关， 反映了肌肉的响应速度的快慢。 C M型比E C M 3
31、.2 收缩速度 单位时间内的收缩量即位移比 为收缩速度。 导 电聚 合物为( 3 % - 4 %) / s ， 而天然肌肉为1 0 0 % / s ， 这 个指标也需要改善。 3 3 收缩率 收缩率即收缩后与收缩前的 位移百分比。 位移 比 太少， 推动物体或血液移动的距离很有限， 也难 达到大的挤压力。 p H型与天 然肌肉接近。 机电转换 效率也反映材料的优劣。 3 .4 其余指 标 还有几个评价指标可以评价人工肌肉的性能 ， 例如负载作功能力、 重复精度和 疲劳寿命。负载作 功能力以功率密度和承载能力表示。重复精度和疲 劳寿命则是耐久性的测定指标。目前这方面的数据 积累不多。 有些可收缩
32、材料的性能差，其位移比不够好。 例如经典的陶瓷压电晶体材料和最新发展的碳纳 米管， 其收缩率 都很 小。 但是， 缩涨率小的材料也有 整体弯曲能力， 如果片条长， 另一端的 位移也能很 明显， 记忆合金反应慢， 铁电聚合物的收缩率低， 能 量密度也很低。而经典电磁发声线圈则达不到足够 的压力， 新型聚 合物则性能良 好。 4 人工肌肉的临床应用前景 部分可收缩材料已经率先应用于工业制造。例 国际生物医学工程杂志2 0 0 6 年2 月第2 9卷第1 期h a j B i -d E a g , F e h m a r y 2 0 0 6 , V o l . 2 9 , N o .l 如， 相应新
33、材料作动力已经在机器鱼、 宇航扫尘器 上面得到应用。近年来， 其应用逐步渗透推广到生 物医学领域。电化学式导电聚合物阎 在抽吸 生物标 本和注射药物等方面也有应用研究。利用其可以显 微制造性和微动可电控特性， 制造避免污染的小机 器人处理标本或危险环境运作很有帮助。 4 .2 人工器官 墨西哥学者用稀土材料做成磁敏式收缩材料 已肢体用于人工假体肌肉的再造， 并能很好地随意 控制。 该材料克服了 目 前的 碳纳米管、 电 化学聚合 物纤维人工肌肉价格贵、 供能低 ( 用电池) 、 马力小 以 及离临床应用还相当遥远的 问题。 他们声称该系 统可达到用于 人工假体肌肉的水平 11 1 美国 学者应
34、用人工肌肉 代眼外肌矫正眼屈光 不正的技术也申 请了 专利P 气 4 . 3 人工心脏 美国新墨西哥大学专门成立了人工肌肉研究 所， 专门开发人工肌肉 材料和临床应用发展， 主要 开发假肢和人工心脏等。 离 子聚合物金属复合物材 料早在 1 9 9 3 年就被美国能源部国家实验室注册了 世界首个合成人工肌肉专利。 这种材料已相当成熟。 近来该材料应用在人工心脏方面有了 发展， 在2 0 0 2 年注册了“ 电控多指弹性心脏挤压装置” 专利0 +I 。不 过该型心脏辅助装置的动物实验研究结果尚未见 报道。 4 . 4 其他 利用人工肌肉的可控微位移作用， 还可用到需 要转动灵活的医用内窥镜探头R
35、 伙导管系统11 91 和可 置入式药物释放泵IN 等。 参考文献 5结语 相对国外来说， 目前我国这方面的材料和应用 研究还相对滞后。有人最近发明了“ 电动磁流型人 工肌肉” ， 是线圈加磁粒胶体结构， 成果以 专利形式 发表。 性能和详细参数不详四 。 最近， 中国 康复研究 中心的朴东旭du d 报道了“ 由离子化水凝胶纤维构筑 的 人工肌肉模型” 的 论文。 总之， 国外人工肌肉在假肤假体方面接近临床 应用。国 外研发人工肌肉材料小的 有眼外肌， 大的 有肢体肌肉 替代， 现己经向人工心脏研制引进。国 内 人工肌肉 的研究正在起步。 人工肌肉 在临床各方 面的应用相关研究还有很多需要发
36、展开拓。 1 T o o d u b L P . M o de l in g a n d c o n t ro l o f M c K ib b e n if c i a l m u s c l e rob o t a c t u a to r s J 一 I E E E C o n t r S y , t k i n g , 2 0 0 0 , 2 0 (2 ) : 1 5 - 3 8 2朱笑丛， 陶国良 气动人工肌肉伺服平台的建模I . 浙江大学学 报( 工学版) , 2 0 0 4 , 3 8 (8 ): 1 0 5 6 - 1 0 6 0 3李新贵， 张瑞锐， 黄美荣， 等 导电聚合物
37、人工肌肉 J 材料科学 与工程学报. 2 0 0 4 , 2 2 (1 ) : 1 2 8 - 1 3 1 . 4 S c h r e v e r 1 1 R . E le c t r ic a l a c ti v a ti o n o f a r t if ic i a l m u s c l e s c o n ta i n in g p o p ly a , r y l o n it ri le 酬fi b r e J 二 B i o m a c c a n u le c , 2 0 0 1 ， 1 (4 ): 6 4 2 - 6 4 7 . 5 J a g e r E W H , S
38、 m e l a E , I n g a n a s 0 . M i o ro f a b r ic a t in g c o n j u g a tM p o l y m e r a , w a to n ; J . S c i e n c e , 2 0 0 0 , 2 9 0 : 1 5 4 0 - 1 5 4 5 . 6 S h a b i n p o n r M , K i m K 1 . I o n i c p o l y m e r - m e t a l c o m p o s ite , 1 : F u n d a - m e n t a l . J . S m a rt M
39、 a te r S - t , 2 0 0 1 , 1 0 : 8 1 9 - 8 3 3 . 7 P e lr in e R , K mn b lu h R , P e i Q , e t a . H i g h -s p e e d e l e c t r ic a ll y a c t u a te d c la s to m e m w it h s tr a in g r e a te r th a n 1 0 0 % J . S c i e n c e , 2 0 0 0 , 2 8 7 : 8 3 6 - 8 3 9 8 Z h a n g Q M , B b a r li V
40、, Z h a o X . G ia n t e l e c tm s t r ic tio n . td l a x o r f e r - -l e e tr i c b e h a v i o r in e l e c t r o n - ic r a d ia t e d p o l y ( v i n y li d e n e R u o d d e - tr ifl u n me th y l e n e ) poly-,J. S c i e n c e , 1 9 9 8 , 2 8 0 : 2 1 0 1- 2 1 0 4 9 B a u g h m a n R H , C u
41、 t C , 77 a k h id u v A A , e t a l . C a rb o n n a n e m b e a c t u a to rs J . S e w n -, 1 9 9 9 , 2 8 4 : 1 3 4 0 - 1 3 4 4 - 1 0 C o l in G C , M i c h a e l S F . E l e c tm l y ti c a c t u a to r s : A l te r n a t iv e , h ig h - p e r - fo r m a n o e , m a te r ia l -b a a e d d e v ic
42、 e , j . P ro, . N a t A c a d S c i , 2 0 0 2 , 9 9 ( 1 2 ): 7 8 2 7 - 7 8 3 1 . I 1 E s c u d e ro A Z , A l - J , L e ij a L . D e v e l o p m e n t a n d c hra c te r k a lio n o f c le c t ro m e o h u m ic a l m u s c l e s f o r d r iv i n g t- - h . -,. l m y o c l e c t ri c p ro s t h e a
43、a s I . P r o s th e t O r th o t I n t, 2 0 0 2 , 2 6 ( 3 ) : 2 2 6 - 2 3 4 . 1 2 L e h m a n n W, S k u p in H , T o lk s d o rf C , e t a l . G ia n t l a t e r a l e de c tc u s tr ic - li o n in f e r e n e l e c tr ic l i q u id - c ry s t a i li n e e la , tn m e rs J . N a tu re , 2 0 0 1 ,
44、4 1 0 ( 6 8 2 7 ): 4 4 7 -45 0 1 3 L e v i rs k y I A , K a n e lo s P , E i de r WB . E le c tr o m e c h a n i c a l a c tu a t io n o f c o m p o s it e. m a t e r ia l fr o m c a r b o n n o n o tU b es耐 in n o m e d c P o ly m e r I . I C h e m P h y s , 2 0 0 4 , 1 2 1 (2 ) : 1 0 5 8 - 1 0 6 5
45、 . 1 4 We i s e n b e rg e r M , G n d k e E A , J a c q u e s D , e t a l . E h e n c e m e n t m e c h a n - i c a l p rop e r t ie s o f p o ly a c r y lo n i tr il e / m u l t i- w a l l c a rb o n n a n o t a b e t o m - P o l i te fi b re J . I n a tw s e i mo o t -h n o l , 2 0 0 3 , 3 ( 6 ):
46、 5 3 5 - 5 3 9 1 5 B r o c k s G . tr - D im e r s o f o li g o t h i o p h e n e c a ti o n , 1 . J C h e m P h y s , 2 0 0 0 , 1 1 2 ( 1 1 2 ) : 5 3 5 3 - 5 3 6 3 1 6 O p h th a l m o tro n ic s c o r p o ra ti o n : S u r g ic a l c o rr e c ti o n o f h u m a n e y e r e f r iv e e r ro r s 场a c
47、 ti v e c o n g a s i te a r tif ic i a l m u sc le im p l a n t , 仁 P 马 U S A : N O 6 5 1 15 0 8 . 2 0 0 3 - 0 1 - 2 8 - 1 7 S h a h i即o a r M. E le c tr i c a l l y -c o n tro l la b l e m u l ti -fi n g e re d m s i h e n t h e a r t c o m p r e s s io r d e v ic e s P . U S A : N O 6 4 6 4 6 5 5
48、 . 2 0 0 2 - 1 0 - 1 5 1 8 Wa n g Y , B a c h m :m M , l .i G P , e t a l . L o w -v o lt a g e p o l y m e r - b a s e d s c a n - n i h g c a n t il e v e r f o r o p fi c a l c o h e re n c e t o m o g ra p h y J . O p t L e t , 2 0 0 5 , 3 0 ( 1 ) : 5 3 - 5 5 . 1 9 S e w s S , O n is h i K , A ,
49、 a k a K , e t a l. P o ly m e r a c tu a t o r d r iv e n b y i o n c u r- m o t a t lo w v o lt a g e a p p li e d t o c a th e te r sy st e , 比 . P m e I E E E 1 1 th M R M S , 1 9 9 8 . 1 4 8 - 1 5 3 . 2 0 M e d i p u m p L L C . S y n th e ti c m u s c l e - b a s e d d ia p h r a g m p u m p a p p a r a t u s - - P . U S A : N O 6 6 8 2 5 0 0 . 2 0 0 4 - 0 1 - 2 7 . 2 1重庆工学院 人工肌肉毛 P . 中国: C N 0 2 1 3 3 9 0 8 .2 . 2 0 0 3 - 0 4 - 3 0 . 2 2朴