多功能提花编织机的控制系统设计.pdf

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1、第3 0 卷第3 期 2 0 0 9 年3 月 纺织学报 J o u r n a lo fT e x t i l eR e s e a r c h v 0 1 3 0N o 3 M a r 2 0 0 9 文章编号：0 2 5 3 9 7 2 1 ( 2 0 0 9 ) 0 3 0 1 1 1 0 6 多功能提花编织机的控制系统设计 韩安太1 ， ( 1 中国计量学院电工与电子技术研究所。浙江杭州 郭小华2 3 1 0 0 1 8 ；2 杭州职业技术学院，浙江杭州3 1 0 0 1 8 ) 摘要为解决多功能提花编织机存在的自动化程度、产品质量和工作效率低下等问题。介绍多功能提花编织机 的工作原

2、理，分析编织过程中对各部件的动作要求，通过使用3 台伺服电动机代替机械传动机构，对多功能提花编 织机的结构进行简化。在此基础上，提出一种采用嵌入式工业控制计算机和数字信号控制器的主从控制系统，详 细给出系统结构、硬件电路和软件实现方法。另外，对控制系统的逻辑时序、可靠性、实时性进行分析，并从软硬件 2 个方面提出相应对策。实际应用表明，这种控制系统合理可行，稳定可靠，具有较高性价比。 关键词提花编织机；数字信号控制器；伺服控制；工业控制计算机 中图分类号：“ I S1 8 3 4 2文献标志码：A D e s i g no fc o n t r o ls y s t e mo fm u l t

3、 i - f u n c t i o nj a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n e H A NA n t a i l ，G U OX i a o h u a 2 ( 1 I n s t i t u t eo f E l e c t r i c a lE n g i n e e r i n ga n dE l e c t r o n i cT e c h n o l o g y 。C h i n aJ i l i a n gU n i v e r s i t y ，H a n g z h o u ，Z h e j i a n g3 1 0 0 1 8

4、，C h i n a ； 2 H a n g z h o uV o c a t i o n a la n dT e c h n i c a lC o l l e g e ，H a n g z h o u ，Z h e j i a n g3 1 0 0 1 8 ，C h i n a ) A b s 仃墨c tI no r d e rt os o l v et h ep r o b l e m so fp o o rp r o d u c tq u a l i t y 1 0 we f f i c i e n c ya n dl o wl e v e lo fa u t o m a t i o n

5、 c o n f r o n t e di nt h em u l t i f u n c t i o nj a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n e ，t h ew o r k i n g p r i n c i p l e o ft h em u l t i f u n c t i o n j a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n ei sd i s c u s s e da n dt h eo p e r a t i o n a lr e q u i r e m e n t so fe a c hc o

6、m p o n e n td u r i n gk n i t t i n gi s a n a l y z e d ，t h e nt h es t r u c t u r eo fc o n v e n t i o n a lm u l t i - f u n c t i o nj a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n ei ss i m p l i f i e dt h r o u g l l s u b s t i t u t i n gt h r e e s e r v em o t o r sf o rt h em e c h a n i

7、c a lt r a n s m i s s i o nm e c h a n i s m B a s e do nt h es i m p l i f i e dm u l t i f u n c t i o nj a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n e ，t h en e wm a s t e r - s l a v ec o n t r o ls y s t e mi sd e v e l o p e db yu s i n gt h ee m b e d d e d i n d u s t r i a lc o n t r o lc o m

8、p u t e ra n dd i g i t a ls i g n a lc o n t r o l l e r ，a n dt h ec o n t r o ls y s t e ma r c h i t e c t u r ea n dt h er e a l i z i n g w a yo fb o t hh a r d w a r ea n ds o f t w a r ea r ei n t r o d u c e di nd e t a i l A d d i t i o n a l l y ，t h el o g i cs e q u e n c e ，r e l i a b

9、 i l i t ya n d p e r f o r m a n c ei n r e a l t i m ea r ea n a l y z e df o rt h ep r o p o s e dc o n t r o ls y s t e m a n dt h ec o r r e s p o n d i n gm e a s u r e sa m p r e s e n t e df r o mt h ev i e w p o i n to fh a r d w a r ea n ds o f t w a r e T h ea p p l i c a t i o nd e m o n

10、 s t r a t e st h a tt h ep r o p o s e dc o n t r o l s y s t e mi sa v a i l a b l e ，r e a s o n a b l e ，s t a b l ea n dr e l i a b l e ，a n dh a sh i s hp e r f o r m a n c ea n dl o wc o s t K e yw o r d s m u l t i f u n c t i o nj a c q u a r dk n i t t i n gm a c h i n e ；d i g i t a ls i

11、g n a lc o n t r o l l e r ；s e r v ec o n t r o l ；i n d u s t r i a l c o n t r o lc o m p u t e r 多功能提花编织机是一种集手套机、帽子机、袜 机等机器功能于一体的新型纺织机械，由于它能 够生产的织物种类繁多，具有较高性价比，因此，广 泛应用于服装、针织等行业。 2 0 世纪9 0 年代以来，市场对手套、袜子、帽子 等织物的花色、品种、质量等方面要求不断提高，手 摇多功能提花编织机逐渐被淘汰，多功能电子提花 编织机得到迅速发展，从事该类机械开发和生产的 厂家日益增多，如德国S t o l l

12、公司、日本S h i m aS e i k i 公 司、意大利L o n a t i 公司等J 。 我国纺织机械行业的自动化程度近年来有了明 显提高，针对国外多功能电子提花编织机的引进、改 造工作取得了不小进展。广东、浙江、江苏等省的一 些企业先后组织生产了国产多功能电子提花编织 机【3 。J ，部分满足了国内市场需求；然而，由于国内 对多功能电子提花编织机的研究多集中在机械方 收稿日期：2 0 0 8 0 3 3 1修回日期：2 0 0 8 0 8 1 9 作者简介：韩安太( 1 9 7 5 一) ，男，副教授，博士。主要研究领域为数控系统开发、设计等。E m a i l ：h a t z

13、j l 3 9 c o m 。 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDFWatermarkR to remove the watermark 1 1 2 纺织学报 第3 0 卷 面，很少涉及控制系统的设计，因此，和国外同类产 品相比，国产机器在启动化程度、工作效率、产品质 量等方面都存在较大差距1 ，国内相关企业每年仍 然需要大量进口控制系统或整机。 针对这一现状，本文提出一种新型的多功能电 子提花编织机控制系统。首先对现有多功能电子提 花编织机的结构进行改进，在此基础上，设计开发了 以嵌入式工业控制计算机和数字信号控制器为

14、核心 的多功能电子提花编织机控制系统，通过控制3 台 交流伺服电动机和4 5 个电磁铁、气阀的相互配合， 实现多个花色品种织物的编织。 1 工作原理及结构改进 1 1系统组成及工作原理 多功能电子提花编织机主要由机头、机身、针 板、剪刀、叉刀、电磁阀、气阀及辅助机构等部分组 成。用户根据所需要的织物类型设计相应花型数据 文件，并把花型数据文件输入编织机，编织工作由电 气控制系统控制机头、剪刀、叉刀、电磁铁和气阀的 动作配合来实现，同时，以适当方式将编织机工作状 态通知用户，并接收用户的输入指令。 从控制的角度来看，机头是多功能提花编织机 的重要组件，每台编织机共有2 个机头。2 个机头 通过机

15、构连接在一起，每个机头上安装了电子选针 器、清针电磁铁、封口条气阀、橡筋控制条气阀、机头 位置读数器等部件，机头的运动由变频器带动电动 机( 简称为机头驱动电动机) 来实现，机头的定位由 机头位置读数器和安装在机身上的编码器共同确 定。除了机头外，另外2 个重要组件是剪刀和叉刀， 它们配合机头完成编织过程中的多数动作。在现有 多功能提花编织机中，剪刀、叉刀、机头的运动和定 位都是由机头驱动电动机提供动力，并利用气动装 置和机械结构相互配合实现。由于时序配合的严密 性和动作的频繁性，此处机械结构十分复杂且机械 零件易磨损。 1 2 系统结构的改进 国内企业对多功能提花编织机的研究多采用仿 制、改

16、良进口机器的办法，在机械结构的设计方面创 新不够，在控制系统的研究方面投入不足，因此，国 产多功能电子提花编织机只是实现了部分自动 化“ “】，整机仍然需要大量机械零件来配合完成一 些编织动作。大量机械零件的使用给机器生产企业 的采购、管理、安装、调试、维护带来了不便，另外，由 于原材料、制造工艺等原因，国产机器上的部分零件 ( 如离合圈、拨叉等) 大约只能维持2 3 个月的使用 时间，较短的更换周期无形中增加了企业的生产成 本和使用成本。受机械零件磨损、传递机构复杂等 因素影响，国产机器的工作效率较低，其额定运转速 度大约在1 8 0 2 0 0d r a i n ，而国外进口编织机可稳定

17、运行在2 5 0r m i n 以上。 针对上述问题，从提高编织机运转速度和编织 效率、减少机械零件数目的角度，本文对现有多功能 电子提花编织机的结构进行了改进，将机头驱动电 动机更换为交流伺服电动机，用2 台直流无刷电动 机分别驱动剪刀和叉刀，成功减少约7 0 个机械零 件，并使得机器额定运转速度达到2 4 0r r a i n 以上，降 低了生产、安装、维护等成本，减少了复杂机构传动 对生产效率的影响，然而，这种改进使得机头、剪刀、 叉刀的协调控制由机械实现转变为电气联动实现， 产生了3 台电动机速度、位置的协调控制问题，使电 气控制系统的设计变得复杂。 2 控制系统硬件设计 2 1 硬件

18、总体结构 对于改进结构的多功能电子提花编织机来说， 需要控制的组件包括1 套驱动机头的交流伺服电动 机控制系统，2 套分别驱动剪刀和叉刀的直流无刷电 动机控制系统，2 8 个电磁铁，1 7 个控制气阀，9 个限位 开关，1 套由磁栅尺构成的机头位置读数器、5 个机械 按键等，另外，还要处理外部以太网、U S B 数据输入输 出，液晶显示，触摸屏输入等人机交互任务。 考虑到编织机保持高速运行的关键是解决3 台 电动机、电磁阀、气阀的时序配合问题，而这个问题 的解决在于控制系统应提供高精度和高实时性的计 算能力，因此，设计了图1 所示的主从结构分级控制 系统。 从图1 可以看到，整个控制系统由主机

19、和从机 2 部分构成。主机以嵌入式工业控制计算机为核 心，主要实现系统工作状态显示、花型文件编辑、文 件输入输出、网络连接、从机监控等功能；从机以数 字信号控制器为核心，根据主机指令，采样输入信 号，控制电动机、电磁阀等部件的协调运动，完成织 物的具体编织工作。主机和从机通过并行通信总线 连接。 2 2 主机 主机采用深圳蓝天工控生产的P C 1 0 4 主板 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDFWatermarkR to remove the watermark 第3 期 韩安太等：多功能提花编织机的控制系统设计 。1

20、 1 3 图1 控制系统硬件结构图 F i g 1 H a r d w a r ef r a m eo fc o n t r o ls y s t e m P C C 3 5 6 8 ，它是一款主频为3 0 0M H z 的嵌入式工业控 制单板计算机，板上具有系统所需要的硬件资源，可 较好满足系统要求。 主机通过板上液晶接口与真彩液晶模块连接； 液晶模块上安装电容式触摸屏，触摸屏输入信号通 过主机板上数字I O ( 输入，输出) 接口送人主机；用 户利用带触摸屏的液晶模块与控制系统进行人机交 互。操作系统软件、花型编辑软件等保存在主机板 上电子硬盘中。另外，主机通过以太网和U S B ( 通用

21、 串行总线) 2 种方式与外界交换数据，实现花型数据 文件的输入输出，也为多台编织机的网络化生产和 管理提供基础。 考虑到主机与从机之间需要交换的数据量较 大，且二者距离较近，为了保持实时性和高数据带 宽，主机通过板上标准并行接口以E P P ( 增强并行接 口) 模式与从机通信。 2 3 从机 从机硬件为自主设计，核心是美国微芯公司生 产的数字信号控制器d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A ，其最高速度为 1 2 0M H z ，具有较高性价比。采用高速数字信号控制 器而不是普通单片机作为从机硬件核心，主要是为 了保证3 台电动机速度、位置协调控制中计算的实 时性和精度，以便提

22、高编织机工作效率和运转速度。 2 3 1 主机与从机并行通信 d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 与主机以E P P 模式通信，E P P 通 信是以d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 片上并行接口为基础，通过 软件模拟时序的方式来实现。 2 3 2 电动机调速及定位 作为对现有多功能提花编织机结构的改进，机 头采用上海开通数控生产的交流伺服系统进行驱 动，d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 使用片上数字I 0 模块输出控制 信号给交流伺服驱动器，交流伺服驱动器的反馈信 号通过d s P I C 3 0 F 6 0 I O A 片上电平变化中断模

23、块送入 处理器，从而保证实时性。d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 发送数字 脉冲给交流伺服驱动器进行电动机调速和定位。改 变数字脉冲发送频率，即可改变电动机速度，改变所 发送数字脉冲个数，即可使电动机转动某个角度，同 时，通过读取交流伺服驱动器发出的正交编码脉冲 反馈信号，d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 可确定电动机转动的角度 或机头位移大小，从而构成闭环控制。为了节约成 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDFWatermarkR to remove the watermark 1 1

24、 4 纺织学报 第3 0 卷 本，剪刀、叉刀采用自己设计的直流无刷伺服系统进 行驱动，与d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 的连接、控制方式同交流 伺服驱动系统。 2 3 3 零位检测装置 机头、剪刀、叉刀的定位由各自的零位检测开关 和电动机驱动器编码反馈装置来完成。零位检测开 关是安装在机身上的接近开关，为机头、剪刀、叉刀 的左右运动提供测量基准点。机头、剪刀、叉刀相对 于各自测量基准点的位移则通过计数各自电动机驱 动器编码反馈信号的个数、极性来确定，从而实现精 确的选针、提花等操作。由于机头零位检测开关与 剪刀、叉刀零位检测开关之间的距离已知，因此，机 头、剪刀、叉刀当前位

25、置的相互参照可通过软件计算 实现。 2 3 4 机头辅助定位装置 由于机头定位精度对于编织动作时序具有重要 影响，为了进一步提高机头的定位精度，机头定位同 时通过机头零位检测开关和磁栅尺来实现。磁栅尺 是利用霍尔传感器实现的高精度测距装置，输出为 差分脉冲信号，与d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 片上正交编码器 模块连接，通过计数差分脉冲个数和极性，即可确定 机头相对于测量基准点的位移，该位移数据主要用 于机头位置的校准。 2 3 5电磁铁与气阀控制及输入信号检测 选针电磁铁、封口条气阀、压针三角条气阀等 4 5 个电磁铁和气阀的动作由d s P I C 3 0 F 6 0

26、1 0 A 驱动 M O S F E T ( 功率场效应) 管导通、关闭来实现。用于润 滑机械零件的油泵由继电器控制通、断电。另外，编 织机的启动、停止、点动、复位等按键信号，以及用于 对编织机动作进行保护的机头左右限位开关、织物 落下检测、纱线断线检测、气动装置压力检测、电源 过流过压检测等信号，经过信号调理后，与 d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 片上I O 模块连接，为编织动作的完 成提供信号采样。 3 控制系统软件设计 3 1 软件总体结构 从系统软件的构成来看，整个系统软件包括支 撑软件和控制软件2 部分。其中：支撑软件包括主 机上运行的嵌入式W i n C E 操

27、作系统和花型编辑 C A D 软件；控制软件包括主机监控程序和从机控制 程序等。由于支撑软件是企业购买的商业软件，因 此，重点介绍自主设计的控制软件。 主机监控程序主要实现人机交互、从机监控等 任务；它使用A P I ( 应用程序接口) 函数调用W i n C E 操作系统中的相应模块，实现对液晶屏、触摸屏、以 太网接口、U S B 接口、数字I O 口、电子硬盘、标准并 行口等部件的访问；同时，通过将花型编织C A D 软 件作为主机监控程序的一个插件，实现了在监控程 序中对花型编织C A D 软件的调用，使得用户即使在 工业现场也可以根据生产需要随时创建、修改织物 的花型数据文件。 从机控

28、制程序实现不同类型织物( 如全指手套、 元宝手套、五趾袜等) 的具体编织任务。在从机硬件 存储器中，预先保存了各类型织物的编织模板。根 据织物编织时的工艺流程，通过调用电动机、电磁 阀、继电器、限位开关等底层硬件驱动函数，编织模 板定义了不同类型织物在编织时的动作先后顺序， 但是，为了适应某类型织物在生产时的特殊要求，编 织模板没有定义具体的花型参数( 如编织速度、针 数、是否封口、颜色等) ，这些花型参数需要从用户编 辑的花型数据文件中获得。 3 2 软件设计思路 从系统软件工作流程来看，多功能电子提花编 织机的工作过程具有以下特点。 1 ) 状态变迁。整个工作过程可划分为初始化、 停止、点

29、动、运行、故障等多个状态，所有的编织动作 都在这些状态之间变迁。 2 ) 事件驱动。状态之间的变迁由多种事件触 发，这些事件包括用户按键输入、触摸屏输入、故障 检测等。 根据上述2 点，可建立多功能电子提花编织机 系统软件的有限状态机模型，如图2 所示，整个系统 软件即根据该有限状态机模型进行设计。 3 3 各个工作状态下的软件模块设计 开机后，首先进入初始化状态，初始化操作包括 主机初始化、从机初始化和通信初始化3 部分，主要 实现液晶显示器、以太网接口、U S B 接口、并行口、触 摸屏、电子硬盘、电动机等硬件模块以及软件操作环 境、数据结构和变量的初始化，最后，主机从电子硬 盘中读取上次

30、操作数据或缺省数据，根据数据的不 同在液晶屏上显示对应工作状态并将必要的操作数 据发送给从机，编织机随即进入停止状态。 在停止状态下，根据输入信号不同，进入不同工 作状态。如果用户从触摸屏输入工作参数，进入参 数设置状态；如果用户通过触摸屏或启动按键输入 机器启动信号以后，进入运行状态；如果检测到系统 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDFWatermarkR to remove the watermark 第3 期韩安太等：多功能提花编织机的控制系统设计 。1 1 5 复位 结束 图2 有限状态机模型 r i g 2 M

31、 o d e lo ff i n i t es t a t em a c h i n e 故障信号，进入故障处理状态；如果用户输入点动信 号，则进入点动工作状态；如果用户输入复位信号， 则进入初始化状态，在初始化完成后，重新进入停止 状态。 在参数设置状态下，主要完成织物类型选择、花 型数据输入、花型文件编辑、系统参数设置等参数的 设定，这些参数多数保存在与织物型号对应的花型 数据文件中。软件自动判别用户的参数设置是否正 确，参数设置完成后，重新回到停止状态。需要注意 的是，花型数据文件包含了从机操作所需要的所有 参数，能够指导从机完成不同类型、不同型号、不同 规格织物的编织工作，因此，对于花

32、型数据文件的修 改应该十分小心。 在运行状态下，主机根据用户选择的织物类型 和型号，读取与该织物型号对应的花型数据文件，并 发送给从机，从机根据输入数据调用相应编织模板， 并设定模板中的机头速度、剪刀速度、叉刀速度、橡 筋条数、编织速度、织物个数等参数，然后，进行织物 的编织工作。编织过程中，从机将操作数据实时发 送给主机，主机在液晶显示屏上动态显示织物的编 织过程，并提供必要的操作按键供用户选择，如暂 停、加速、减速等。另外，从机实时检测故障信号输 入，一旦发生故障，立即停止当前操作，并将与当前 操作相关的数据保存在存储器中，以便在故障恢复 后能够继续完成当前织物的编织工作，即实现“断点 续

33、织”功能。当用户按下停止键或机器完成规定的 编织任务后，返回停止状态。 在故障处理状态下，主要完成各种故障报警、故 障信号实时检测、故障处理等操作。对故障进行必 要处理后，主机在液晶屏上显示故障代码、原因，同 时，从机驱动声光报警装置，通知操作人员故障已经 发生。另外，系统不断检测故障信号，判断故障是否 已经修复。对于一般故障，可在不断电停机的情况 下进行修复，例如：发生断线故障时，手工将纱线连 接好以后，利用“断点续织”功能，即可重新启动织物 的编织。但是，对于一些重要故障，例如：电动机过 流、主机与从机通信中断、气压不足等，则需要将系 统断电以后才可以修复。 另外，为了配合机器检修、织物修

34、补等操作，设 置点动工作状态，点动工作状态与运行状态类似，只 不过是由用户通过按点动开关来进一步完成织物的 编织。 4 其他关键问题 由于多功能电子提花编织机所实现的花型编织 是由机器各个组件协调控制完成的，因此，软件和硬 件设计必须保证组件之间相互配合的严格时序关 系。另外，编织机的工作特点是连续运行时间长，加 工批量大，这就要求控制系统能长时间稳定工作，对 外来干扰具有较好容错性。 4 1 实时性和时序配合的保证 为了满足实时性和严格时序配合等要求，除了 在硬件上使用高速处理器以提供快速计算能力外， 对于工作状态之间的变迁，软件按照图2 所示有限 状态机模型进行编程。在每个工作状态内，软件

35、编 程使用了协作多任务机制旧o ，使用硬件中断来处理 突发事件( 如电动机过流等故障) ，把主从机通信、显 示、电动机控制、输入信号采样、控制信号输出等划 分为多个子任务，设置d s P I C 3 0 F 6 0 1 0 A 的片上定时 器为时钟节拍计数器，引入信号量和标志位，根据各 个子任务的性质和特点，由节拍计数器控制每个子 任务的执行时间，从而保证每个子任务在1 个循环 中都可以得到执行。 4 2 软硬件抗干扰措施 由于继电器、电磁铁、气阀的吸合、断开动作会 对控制电路的直流电源以及信号传输造成干扰，为 了提高系统运行的可靠性和时序配合的严密性， d s P I C 3 0 F 6 0

36、 1 0 A 通过光电耦合器与电动机驱动器、 M O S F E T 管驱动电路、继电器驱动电路、接近或限位 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDFWatermarkR to remove the watermark 1 1 6 纺织学报 第3 0 卷 开关输入等部件进行连接，从而实现电气隔离。另 外，每个电磁铁、气阀都采用单线控制方式，另一端 就近接地，并且分别增加灭弧器和泄流二极管；同 时，将控制电路电源、电磁阀，气阀电源、电动机驱动 器电源等直流电源分开，设计良好接地系统，并在电 源进线端增加交流滤波器和瞬态抑制二极

37、管等 措施。 除了在硬件上使用必要抗干扰措施外，软件上 使用了指令冗余、指令陷阱等软件拦截技术和看门 狗技术来防止系统受到干扰后出现的失控现象。考 虑到编织机中电磁铁和气阀动作频繁，产生的电磁 干扰频谱很宽且具有随机性，对于输入模拟信号和 数字信号，分别采用了数字式软件滤波器和重复检 测的办法来剔除干扰u 。 实践证明，这些方法可有效提高控制系统的可 靠性和抗干扰能力。 5结语 本文提出的多功能电子提花编织机控制系统实 现了现有多功能提花编织机的所有功能，通过使用 3 台电动机为系统提供动力，设计基于嵌入式工业 控制计算机和数字信号控制器为核心的控制器，以 增加系统软硬件复杂性为代价，减少了机

38、械零件的 使用量，消除了机械传动机构对编织机运行速度的 影响，提高了编织机的工作效率，降低了生产和维护 成本，提升了设备的自动化水平，且操作简单，具有 良好的系统扩展能力。 这种控制系统已经成功应用于浙江绍兴某编织 机生产企业的新产品中，6 个月累计销售约2 0 0 套， 无一返修，从而证明该系统具有较高性价比，良好的 实用性、稳定性和可靠性。同时，该控制系统具有一 定的普适性，可推广应用到手套机、袜机等专用纺织 机械上，为提高我国纺织设备自动化水平，降低企业 成本和产品进口率起到了积极推动作用。 参考文献： 1 D I A N AM E l e c t r o n i ct e x t i

39、l e s ：ap l a t f o r mf o rp e r v a s i v e c o m p u t i n g 【JJ I E E ET r a n s a c t i o n so nC o m p u t e r s ，2 0 0 3 ， 5 2 ( 8 ) ：9 9 6 一1 0 1 0 2 邵慧娟国外提花机技术和我国提花机发展方 向 J 上海纺织科技，2 0 0 2 。3 0 ( I ) ：1 6 1 7 S H A O H n i j u a n J a c q u a r dt e c h n o l o g y a b r o a da n d d e v e l

40、 o p m e n tt r e n d so fd o m e s t i cj 叩q 瑚一 J S h a n g h a i T e x t i l eS c i e n c ea n dT e c h n o l o g y ，2 0 0 2 ，3 0 ( 1 ) ：1 6 1 7 詹建潮，王庆九，陈宗农，等面向网络的全自动手 套机控制系统研制 J 纺织学报，2 0 0 4 ，2 5 ( 4 ) ： l l O 一1 1 2 Z H A NJ i a n e h a c ，W A N GQ i n g j i u ，C H E NZ o n g n o n g ，e ta 1 R e

41、 s e a r c ho na u t o m a t i cg l o v ek n i t t i n gm a c h i n ef a c en e t J J o u r n a lo fT e x t i l eR e s e a r c h ，2 0 0 4 ，2 5 ( 4 ) ：1 1 0 一1 1 2 孙雷，卢建刚，孙优贤基于单片机的新型提花机控 制器 J 纺织学报，2 0 0 7 ，2 8 ( 7 ) ：1 1 2 1 1 5 S U NL e i ，L UJ i a n g n n g ，S U NY o u x i a n An e wk i n do f j a

42、c q 瑚对c o n t r o l l e rb a s e do nM C U J J o u r n a lo fT e x t i l e R e s e a r c h ，2 0 0 7 ，2 8 ( 7 ) ：1 1 2 1 1 5 吕建飞，傅建中，刘丹基于v t C I O S - 嵌入式全自动 横机控制软件开发 J 纺织学报，2 0 0 6 ，2 7 ( I ) ：3 0 3 3 L I ) J i a n f e i ，F UJ i a n z h o n g ，L I UD a n D e v e l o p m e n to ft h e c o n t r o ls

43、y s t e mo fa u t o m a t i cf i a tk n i t t i n gm a c h i n eb a s e do n p C O S - 1 I e m b e d d e dt e c h n o l o g y J J o u r n a lo fT e x t i l e R e s e a r c h ，2 0 0 6 ，2 7 ( 1 ) ：3 0 3 3 朱昊，汪木兰，左键民，等电脑全自动手套机控制 系统设计 J 机电产品开发与创新，2 0 0 6 ，1 9 ( 5 ) ： 1 3 0 1 3 1 Z H UH a o ，W A N GM u l

44、 a n ，Z U OJ i a n m i n ，e ta 1 D e s i g no f c o n t r o l s y s t e mu s i n g f o rf u l la u t o m a t i cg l o v e k n i t t i n g m a c h i n e J D e v e l o p m e n ta n dI n n o v a t i o no fM a c h i n e r ya n d E l e e t r i c a lP r o d u c t s ，2 0 0 6 ，1 9 ( 5 ) ：1 3 0 1 3 1 谢真，陈宗农基

45、于A R M 和p C O S - 的数码织机控 制系统 J 纺织学报，2 0 0 8 ，2 9 ( 3 ) ：1 0 5 1 0 9 X I EZ h e n ，C H E NZ o n g n o n g C o n t r o ls y s t e mo f d i g i t a l w e a v i n gm a c h i n eb a s e do nA R M a n dt t C O S I I J J o u r n a l o fT e x t i l eR e s e a r c h ，2 0 0 8 ，2 9 ( 3 ) ：1 0 5 1 0 9 王红凯，张森林基于

46、L i n u x 嵌入式全自动横机软件 系统设计 J 纺织学报，2 0 0 8 ，2 9 ( 2 ) ：1 0 1 1 0 5 W A N GH o n g k a i ，Z H A N GS e n l i n D e s i g no ft h es o f t w a r e s y s t e mo fa u l a m a t i cf l a tk n i u i n gm a c h i n eb a s e do nL i n u x e m b e d d e dt e c h n o l o g y J J o u r n a lo fT e x t i l eR e s

47、 e a r c h ， 2 0 0 8 2 9 ( 2 ) ：1 0 1 一1 0 5 A N D R E WST ，A L B E R TSW O p e r a t i n gS y s t e m ：D e s i g n a n dI m p l e m e n t a t i o n M N e wY o r k ：P r e n t i c eH a l lI n c ， 1 9 9 7 ：1 3 8 1 5 0 汪木兰，朱吴，左健民针织机电气控制系统抗干扰 设计 J 纺织学报，2 0 0 7 ，2 8 ( 4 ) ：1 1 1 1 1 5 W A N GM u l a n ，Z

48、 H UH a o ，Z U OJ i a n m i n D e s i g no f a n t i - i n t e r f e r e n c ef o re l e c t r i c a lc o n t r o l s y s t e m o f k n i t t i n g m a c h i n e J J o u r n a lo fT e x t i l eR e s e a r c h ，2 0 0 7 ，2 8 ( 4 ) ： l l l 一1 1 5 王申银，陈霞数控机床的抗干扰措施 J 机械制 造，2 0 0 6 ，4 4 ( 3 ) ：2 2 2 4 W A N GS h e n y i n ，C H E NX i a A n t i j a m m i n gm e a s u r e sf o rN C m a c h i n et o o l s J M a c h i n e r y ，2 0 0 6 ，4 4 ( 3 ) ：2 2 2 4 1 J 1J 1 1 J 1J 3 4 5 6 7 8 9 m n r L r L r L r L r L r L r L r L r L 万方数据 PDF Watermark Remover DEMO : Purchase from www.PDF