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1、装订线摘 要在电力拖动系统中，调节电压的直流调速是应用最广泛的一种调速方法，除了利用晶闸管整流器获得可调直流电压外，还可利用其它电力电子元件的可控性，采用脉宽调制技术，直接将恒定的直流电压调制成极性可变，大小可调的直流电压，用以实现直流电动机电枢两端电压的平滑调节，构成直流脉宽调速系统，随着电力电子器件的迅速发展，采用门极可关断晶体管GTO、全控电力晶体管GTR、P-MOSFET、绝缘栅晶体管IGBT等一些大功率全控型器件组成的晶体管脉冲调宽型开关放大器（Pulse Width Modulated）,已逐步发展成熟，用途越来越广。本文主要讨论了直流调速系统的基本概念，在此基础上系统地介绍了转速
2、负反馈单闭环调速系统，转速电流负反馈双闭环调速系统的组成，工作原理，脉宽调速系统的原理和控制方法，介绍了直流脉宽调速系统的控制电路和系统构成。最后应用MATLAB的Simulink，采用面向电气原理结构图的仿真技术，对直流脉宽调速系统进行了仿真分析。关键词：调速，PWM控制，直流电动机，仿真AbstractIn the electric drive system, The DC Driving System which adjusts voltage is the widest used in the speed control methods. Besides to use the thyr
3、istor rectifier to adjust DC voltage, also it could use the other power electronic components controlled performance. Using pulse width modulation technology. Directly to modulate the constant DC voltage into variable-polarity,size adjustable DC voltage. to achieve the smooth regulation of the dc mo
4、tor voltage. Constituting a DC motor PWM speed control system. With the rapid development of the electronic devices,The transistor-type pulse-width-modulated switching amplifier which composed of GTO, GTR, P-MOSFET, IGBT, such as these High-power- full-controlled devices, had been gradually develope
5、d,and became widly used. In this paper, it primarily elaboraring the basic concepts of the DC motor speed control system. On this basis it systematic introductes the single-closed-loop negative feedback speed control system.The composition of the current-speed two-closed-loop negative feedback speed
6、 control system., working principle,and the theory and control method of the PWM speed control system.It introduces the control circuit and the system components of the PWM speed control system of the DC motor . Finally,with the MATLAB-Simulink, it use the simulation technique for the electric princ
7、iple chart,to make the simulation analysis for the PWM speed control system of the DC motor.Key words: speed regulation, PWM control, DC motor, simulation目 录第一章 引言1.1 直流调速系统简介.51.2 PWM直流调速的研究背景和发展状况.51.3 本设计的主要内容.6第二章 直流电机调速系统 2.1 直流电机调速系统的概述.72.1.1 旋转变流机组直流电机调速系统72.1.2 静止式可控整流器调速系统72.1.3 直流斩波器或脉宽调速
8、.82.2 电机基本调速方法.92.2.1 电枢串电阻调速92.2.2 弱磁调速92.2.3 调压调速.102.3 转速控制的要求和调速指标.102.4 闭环直流调速系统.112.4.1单闭环直流调速系统.112.4.2 转速电流双闭环调速系统.142.4.2.1 双闭环系统的稳态结构图和静特性.162.4.2.2 各变量的稳态工作点和稳态参数计算.172.4.2.3 双闭环直流调速系统的启动过程分析.182.4.2.4 转速和电流两个调节器的作用.20第三章 PWM调制技术与PWM变换器3.1 PWM调制技术.213.1.1 模拟式PWM控制.213.1.2 数字式PWM控制.223.2 P
9、WM变换器233.2.1 简单的不可逆PWM变换器.233.2.2 制动不可逆PWM变换器.243.2.3 H型双极式PWM变换器.26第四章 PWM直流电动机调速系统的设计4.1 PWM-M直流调速系统的控制电路.284.2 系统设计方案的选择.294.2.1主电路供电方案选择.294.2.2主电路形式的选择.304.2.3控制电路方案的选择.324.3 直流脉宽调速系统的MATLAB仿真.334.3.1 引言.334.3.2双闭环控制的脉宽调速系统的仿真模型.334.3.3 系统的仿真、仿真结果的输出及结果分析.36总结.39参考文献.40致谢.41第一章 引言1.1 直流调速系统简介调速
10、系统包括直流调速系统和交流调速系统两大类。由于直流电动机的电压、电流和磁通之间的耦合较弱，使直流电动机具有良好的机械特性，能够在大范围内平滑调速，启动、制动性能良好，故其在20世纪70年代以前一直在高精度、大调速范围的传动领域内占据主导地位。但随着生产技术的不断发展，直流拖动的薄弱环节逐步显示出来。由于换向从20世纪80年代起，在电气传动自动化领域中出现了一个革命性的变化，这就是交流电动机调速技术取得了突破性进展。众所供1.2 PWM直流调速的研究背景和发展状况有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速地起动和制动，这就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是说，需要可
11、逆的调速系统。改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向。 控制技术已居世界先进水平。但由于造价较高，目前在国内应用局限性较大，在较短的时间内难以取代较为落后的直流调速。相对而言，PWM直流调速系统主电路线路简单，功率元件少，开关频率高，其控制水平从1000Hz可达到4000Hz，电机电流连续，低速性能好，谐波少，稳态精度高，脉动小，损耗和发热都较小，调速范围宽，调速系统频带宽，快速响应性好，动态抗扰能力强。直流电机脉冲宽度调制调速系统产生于70年代中期.最早用于不可逆、小功率驱动,例如自动跟步研究，在调速精度要求较高的场合，对解决传统直流调速系统调速精度低、稳定
12、性差的难题，具有广泛的意义和价值。1.3本设计的主要内容本文共分为四章，主要针对直流调速系统的PWM控制进行相关研究。第一章主要概述了直流电机调速系统的研究背景与发展现状；第二章介绍了直流电机调速系统的理论基础，简要介绍了调速的原理和结构；第三章介绍了脉宽调制原理及对目前常用的各种PWM变换器进行了分析；第四章对基于PWM控制技术的直流电机调速系统进行了设计，并运用计算机软件对其进行了仿真研究；最后对全文进行了总结。第二章 直流电机调速系统2.1直流电机调速系统的概述直流电动机调速系统经历不同的三个阶段：2.1.1旋转变流机组直流电机调速系统如图2-1，旋转变流机组直流电动机调速系统（G-M系
13、统）由交流电动机（异步机或同步机）拖动直流发电机G实现变流，由G给需要的直流电动机M供电，调节G的励磁电流即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n。这种调速系统在60年代曾广泛使用，但该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因此设备多，体积大，费用高，效率低，安装须打地基，运行有噪声，维护不方便。图2-1旋转变流机组直流电动机调速系统（G-M系统）2.1.2静止式可控整流器调速系统自从晶闸管（俗称“可控硅”）问世，到了60年代，已生产出成套的晶闸管整流装置，并应用于直流电动机调速系统，即晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）。如图2
14、-2，VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。和旋转变的散热条件。另外，由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，因此必须添置无功补偿和谐波滤波装置。 图2-2晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）2.1.3 直流斩波器或脉宽调速图2-3直流斩波器电动机系统的原理图和电压波形2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽。4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗绕能力强。5）开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当
15、时，开关损耗也不大，因而全取代了VM系统。2.2电机基本调速方法由电机学基本理论可知，直流电动机转速特性方程式为励磁磁通（Wb）；由电机结构决定的电动势常数；由上式可见，直流电动机调速方案可有以下三种。2.2.1电枢串电阻调速图2-4调阻调速特性曲线如围窄，不能实现无级平滑调速，只用于一些要求不高的场合。2.2.2弱磁调速图2-5磁调速特性曲线普也增大。弱磁调速虽然能实现平滑调速，但其调速范围太小，特性较软，因而只是在额定转速以上作小范围升速时才采用。2.2.3调压调速图2-6调压调速特性曲线如图2-6，额定励磁保持不变，理想空载转速随U减小而减小，各特性线斜率不变，由此可动系统中被广泛采用。
16、2.3转速控制的要求和调速指标对于调速系统转速控制的要求有以下三个方面：1） 调速2） 备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。为了进行定（2-2）2）静差率：负载由理想空载增加到额定值时，对应的转速降落，与理想空载转速之比，称作静差率，即 （2-3）一般调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的 。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。对于同一个调速系统，项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义，一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。2.4 闭环调速系统2.4.1 单
17、闭环调速系统根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差图2-7a 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，只考虑给定作用时的闭环系统：（2-5）它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开后，从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的电压放大系数，是各环节单独的放大系数的乘积。电动机环节放大系数为：（2-6）只考虑扰动作用时的闭环系统：图2-7c =0时（2-7）由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来即得系统的静特性方程式：如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为（2-9）而闭环时的静特性可写成（2-10）其中和
18、分别表示开环和闭环系统的理想空载转速，和分别表示开环和闭环系统的稳态速降。 （2-15）按理想空载转速相同的情况比较，则 = 时： （2-16）如调制的输出电压，使系统工作在新的机械特性上，因而转速有所回升，速度降落降低。由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。图2-8 闭环系统静特性和开环机械特性的关系2.4.2 转速电流双闭环调速系统2.4.2.1 双闭环系统的稳态结构图和静特性图2-11双闭环直流调速系统的静特性（二）转速调节器饱和这时，ASR 输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不
19、再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。稳态时两段实际上都略有很小的静差，如图2-11中虚线所示。2.4.2.2 各变量的稳态工作点和稳态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系： 为ASR的输出限幅值。2.4.2.3 双闭环直流调速系统的启动过程分析设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系看作为是一个准时间最优控制。2.4.2.4 转速和电流两个调节器的作用转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下：1时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动回
20、复正常。第三章 调速系统的直流脉宽调制PWM(Pulse Width Modulation)控制就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行路和数字式PWM控制电路。3.1 PWM控制技术3.1.1 模拟式PWM控制图3-1 PWM控制电路原理 （3-1）式中控制信号的最大值。 a b c图3-2 锯齿波脉宽调制波形图图3-3 PWM控制负载的波形图PWM信号加到主控电路的开关管V1的基极时，负载两端电压的波形如图3-3所示。显然，通过PWM控制改变开关管在一个开关周期T内的导通时间的长短，就可实现对两端平均电压大小的控制。3.1.2 数字式PWM控制数字式PWM调制电路主要由计数器和数字比
21、较器或由定时电路和触发器构成。数字式图3-4 计数器和数字比较器组成的数字脉宽调制器的波形图3.2 PWM变换器PWM变换器作用是：用PWM控制电路的输出波形信号，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度不可逆与可逆两大类。3.2.1 简单的不可逆PWM变换器简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统主电路原理图如图3-5所示，功率开关器件可以是任意一种全控型开关器件，这样的电路又称直流降压斩波器。 T a 电路原理图 b 电流和电压波形图3-5 简单不可逆PWM控制电路及其波形图3-5a所示为一个简单的不可逆PWM控制变换电路原理图。电源电压E通常由交流图3-5b为稳态时电枢端电压、电枢平均电
22、压和电枢电流的波形。可见，稳态电流是3.2.2 制动不可逆PWM变换器图3-6a所示为具有制动状态的不可逆PWM变换器。它由两个功率晶体管、和两个二极管、组成。是起调制作用的主控管，是辅助管。来自脉宽调制电路的两个极性相反的脉冲电压、分别作用到、的基极。控制电路工作在电动状态时的电压、电能耗制动作用。因此，在制动状态中，和轮流导通，而始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图3-6c。a bc da 电路原理图 b电动状态电压和电流波形 c 制动状态电压和电流波形 d 电动和制动交替状态电流波形图3-6 制动不可逆PWM变换器及其波形有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后
23、经续流时，还没有到达周期T ，电流已经衰减到零，此时，因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。轻载电动状态，一个周期分成四个阶段：出波形见图3-6d。综上所述，具有制动回路的不可逆PWM变换器的电枢电流始终是连续的。3.2.3 H型双极式PWM变换器图3-7为H型双极式PWM变换器，它由四个大功率晶体管和四个续流二极管组成。四个大功率管分为两组，和为一组，和为另一组。在基极驱动信号=，=-的作用下，同一组中的两个晶体管同时导通或同时关断，两组晶体管之因此，PWM变换器 a 电路原理图 b 电压电流波形图3-7 H型双极式PWM变换器及其波形双极式控制可逆PW
24、M （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利保证器件的可靠导通。第四章 PWM直流电动机调速系统的设计4.1 PWM-M直流调速系统的控制电路电力晶体管构成的PWM变换器是调速系统的主电路，是对已有的PWM波形的电压信号进行功率放大，并不改变信号的PWM波性质。而PWM电压波形的产生、分配则是P制器UPW、调制波发生器GM、逻辑延时环节DLD和电力晶体管的基极驱动器GD。图4-1 双闭环控制的脉宽调速系统原理框图1锯齿；3）多谐振荡器和单稳态触发器组成的脉宽调制器；4）数字式脉宽调制
25、体管还未完全关断，如果此时另一个晶体管已经导通，则将造成上下两管直通，从而使电源短路。为了避免发生这种情况，应设置一个逻辑延时环节，保证在对一个管子发出关闭脉冲后，延时一段时间再发出对另一个管子的开通脉冲，避免两个晶体管同时导通。3限流保护环节（）在逻辑延时环冲信号进行功率放大，以驱动主电路的电力晶体管，每个晶体管应有独立的基极驱动电路。为了确保晶体管在开通时能迅速达。4.2 系统设计方案的选择4.2.1主电路供电方案选择图4-2同时对感性负载的无功功率起储能缓冲作用。图4-2直流电源设计原理图图4-3 三相桥式不控整流电路原理图对于PWM变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时吸
26、收运行系统动能的作，可以采用图4-4中的镇流电阻来消耗掉部分动能。分流电路靠开关器件在泵升电压达到允许数值时接通。本设计由于采用MATLAB/Simulink仿真平台进行电路仿真，MATLAB模型库中的电力系统模型库(Power System Blockset)里提供了直流、交流电源模块，因此在仿真电路设计中，可直接用直流电源代替三相不控整流直流电源。图4-4泵升电压限制电路原理图4.2.2主电路形式的选择脉宽调变换器，构成可逆直流脉宽调速系统。H桥双极式可逆变换器的原理图见图4-5，其输出波形如图4-6所示。图4-5 双极式可逆变换器的控制原理图图4-6 可逆双极式变换器工作各参数波形调速时
27、， 的可调范围为01， 10.5时，为正，电机正转；当 0.5时，为负，电机反转；当 = 图4-7 直流脉宽调速系统主电路原理图4.2.3控制电路方案的选择为了使系统具有较好的动态、静态性能，本次设计的调速系统采用转速、电流双闭环控制方案，系统的静特性很硬，基本上无静差，启动时间短，动态响应快；系统的抗干扰能力强；应用广泛（在自动调速系统中）。进一步改善系统的调速性能，大大提高系统故称双闭环）。其中一个是由电流调节器ACR和电流检测反馈环节构成的电流环，另一个是由速度调作用。只要转速环的开环放大倍数足够大，最后仍能靠ASR的积分作用，消除转速偏差。图4-8 PWM可逆直流调速系统原理图4.3
28、直流脉宽调速系统的MATLAB仿真4.3.1 引言控制系统的计算机仿真是一门涉及到控制理论、计算数学与计算机技术的综合性新型学科，它是以控制系统的数学模型为基础，以计算机为工具，对系统进行实验研究的一种方法。系统仿真就是用模型（即物理模型或数学模型）代替实际系统进行实验和研究，而计算机仿真使用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究。4.3.2双闭环控制的脉宽调速系统的仿真模型双闭环控制的脉宽调速系统原理框图如图4-1所示，图4-9是采用面向双闭环控制脉宽调速系统原理结构图构作的直流脉宽调速系统的仿真模型。图4-9 双闭环直流脉宽调速系统仿真模型图1主电路建模和参数设置：由图
29、4-9可见，主电路由直流电源、IGBT逆变器桥、直流电动机等部分组成。直流受PWM信device”选择为“MOSFET/Diodes”即可。图4-10 “Universal Bridge”对话框参数设置图4-11 直流电动机的参数设置直流电动机的建模和参数设置：首先从电机系统模块中选取“DC Machine”模块，电动机的励磁环节、转速调节器ASR、电流调节器ACR，速度、电流反馈环节、PWM信号发生器等。其中，转速调节器和电流调节器各封装在子模块中，里面包含PI调节，限幅值等。1）给定电压环节：改变给定电压即可改变电动机的转速，从sources模块组中选取两个模块“constant”，可先设
30、定其一参数为10，另一参数设为-10，作为给定环节，可正负切换给定值，使电动机能够正转和反转。2）转 （4-1）式中：-比例系数，-积分系数，考通过分析，转速、电流调节器的各参数如图所示。其中ASR、ACR的限幅值均设定为-10,10。a 转速调节器ASR b电流调节器ACR图4-12 转速、电流PI调节器的各参数设定3）转速、电流反馈环节：在稳态工作点上，转速是由给定电压决定的，设定转速反馈系数为0.00417，由式，可首先估算出经放大后的转速的值，通过示。4.3.3 系统的仿真、仿真结果的输出及结果分析当建及励磁电流的波形曲线。 图4-13 调速系统励磁电流的波形 图4-14 起动时的电流
31、波形（正转） a（正转） b（反转） 图4-15 脉宽调速系统转速仿真波形 a（正转） b（反转）图4-16 脉宽调速系统电流仿真波形 a （正转） b （反转）图4-17 脉宽调速系统转矩仿真波形1、从仿能突变，而是在最短时间内迅速达到允许的最大值。3、采用了转速、电流双闭环控制电路，转速从零开始到稳定转速的过渡，所需时间短，起到了快速起动的作用，如图4-18所示，到达稳定转速时间约为1s。图4-18 转速的过渡过程4、系统实现了正反转运行，当给定电压环节从+10拨向-10时，电机便实现反转，其转给定值=6及=4时的转速波形。 a 转速（=6） b转速（=4）图4-19 改变后的转速仿真波形
32、 总结本文主要利用MATLAB对转速、电流双闭环直流脉宽调速系统的设计进行仿真和调试。在此基础上，本文首先对直流电机调速的状况进行介绍，介绍了在几种直流调速系统（如旋转变流机组、可控晶闸管整流器、脉宽调速等），基于脉宽调速以往调速系统所没有的优点，本设计采用直流脉宽对主电路进行控制。本设计中，调速是系统的主要功能，通过研究直流电动机的机械特性，得出了几种常见的改变转速的方法，因调压调速可实现额定转速以下大范围平滑调速，并且在整个调速范围内机械特性硬度不变。这种方法在直流电力拖动系统中被广泛采用。为了使系统能保证稳定的前提下实现转速无静差，且能够快速起制动，重点介绍了转速、电流双闭环控制系统。转
33、速负反馈得到的反馈电压，与给定值进行比较后，产生了频率一定，占空比可调的脉宽序列，并通过功率放大后，对主电路变换器的电力电子元件的导通和关断进行驱动控制，从而改变电动机的转速，本设计，为了实现PWM控制，介绍了PWM调制技术的原理，并对PWM变换器进行了详细介绍，为了使系统能正反转运行，主电路采用双极式桥式变换器。最后，通过计算机仿真软件MATLAB对系统进行了仿真，通过对波形的分析验证了转速、电流双闭环脉宽调速系统的优点。通过本次设计，加强了我对知识的掌握，使我对设计过程有了全面地了解。通过学习控制系统工作原理以及如何利用仿真软件进行仿真，我查阅了大量相关资料，学会了许多知识，培养了我独立解
34、决问题的能力。同时在对电路设计的过程中，巩固了我的专业课知识，使自己受益匪浅。总之，通过本次设计不仅进一步强化了专业知识，还掌握了设计系统的方法、步骤等，为今后的工作和学习打下了坚实的基础。参考文献1陈伯时，电力拖动自动控制系统。机械工业出版社，20032洪乃刚，电力电子技术基础。清华大学出版社，20083周深渊，交直流调速系统与MATLAB仿真。中国电力出版社，20074陈因，电力电子技术实训教程。重庆大学出版社，20075洪乃刚，电力电子拖动自动控制系统课程设计指导与仿真。安徽工业大学，20086彭鸿才，电机原理及拖动。机械工业出版社，20067李小艳，PWM控制在直流无刷电机调速系统中的
35、应用，西安电子工程研究所，2006年12月8冼凯仪，李先祥，基于PWM控制的直流电机控制系统的设计，佛山科学技术学院学报，2000年9月，第18卷第3期。9陈齐汉等，小功率直流电动机调速正反转切换的PWM控制系统，电工技术，2002年第1期10王果，朱大鹏，直流电机双闭环调速系统的工程设计方法仿真，电机技术，2005年第3期11Yen-Shin Lai,”Assessment of Pulse-Width Modulation Techniques for Brushless DC Motor Drives”,Department of Electrical Engineering,Natio
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