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1、毕业设计目 录TU内容提要UT3TUSummaryUT4TU绪论UT5TU1.1 前言UT5TU1.2课题设计要求UT6TU2 国内外发展概况及展望7TU2.1 国外发展概况及展望UT7TU2.2 国内发展概况及展望UT8TU3 SWE50H型液压系统的设计UT9TU3.1 SWE50H型液压挖掘机的工况分析UT9TU3.2 SWE50H型液压系统的主要参数确定UT12TU3.3 负载分析UT15TU3.4 SWE50H型液压挖掘机工作原理UT17TU3.5 SWE50H型液压挖掘机工作技术要求UT18TU3.6 SWE50H型液压缸主要几何尺寸的计算UT19TU3.7 SWE50H型液压缸结
2、构参数的计算UT20TU4 SWE50H型液压系统原理图的制定UT23TU4.1制定基本方案UT23TU4.2 确定回路方式UT25TU4.3 选用液压油液UT25TU4.4 绘制液压系统原理图UT26TU5各液压元件的选择UT30TU5.1 液压泵的选择UT30TU5.2 柴油发动机的选择UT30TU5.3 液压阀的选择UT30TU5.4 其他液压元件的选择UT31TU5.5 油箱容量的确定UT33TU6 液压系统性能验算UT35TU6.1 液压系统压力损失UT35TU6.2 液压系统的发热温升计算UT36TU总 结UT40TU参考文献UT40TU致谢UT41内容提要通过观察阜新矿用挖掘机，
3、对其进行分析和搜集了国内外挖掘机液压系统相关资料的基础上，了解了挖掘机液压系统的发展概况及展望，并对挖掘机液压系统的技术发展动态进行了分析总结。该论文对挖掘机的各种工况进行了分析，系统总结了挖掘机液压系统的设计要求，分析其工作原理，及液压系统的计算。该毕业设计的课题SWE50H型液压挖掘机液压系统设计。课题以是阜新矿山企业为依托，进过现场实际观看，细致的研究了挖掘机的构造。小型挖掘机由多个系统组成，包括液压系统，传动系统，操纵系统，工作装置，底架，转台，油箱，发动机安装等。本人的设计主要致力于分析和设计小型液压挖掘机的液压系统。本课题选择了国内的质量和技术性能都接近设计要求的5t挖掘机作为基型
4、，并在此基础上研究了国外的先进机型，设计出挖掘机的液压系统方案图，总体装配图以及相应的部件图和零件图,并对动臂机构部分进行了设计，设计了动臂机构原理图，动臂机构液压缸。图纸基本采用Auto CAD二维软件绘图。本液压挖掘机的优点是采用伺服先导操纵系统，造型美观，具备挖掘，抓物，钻孔，推土，清沟和破碎等功能。性能可靠，操作舒适，可广泛应用于矿山企业，工地建筑，城市工程等等。SummaryBy observation fuxin mining excavator, analyzing it, and collected after abandoning the hydraulic system a
5、nd information on the basis of a hydraulic excavator system development and prospect, and overview for excavator hydraulic system and technology development also made an analytical review. the thesis for excavator various conditions of the analysis, systems reviewed after abandoning the hydraulic sy
6、stem design requirements and analyse its working mechanism and the hydraulic system to calculate. This graduation design swe50h hydraulic excavator for the issue of the hydraulic system design. subject to a fuxin mining enterprises to rely on the scene into a practical, and meticulously study the wo
7、rks. compact excavator excavator is a system, including hydraulic system and the drive system, device, system, work, to the tank and engine, the installation, etc. Of my design to the analysis and design a hydraulic excavator for the hydraulic system. the topics selected for the domestic and quality
8、 of the technical performance approaches the 5t excavator as 基型 and based on this study of foreign advanced models, the hydraulic excavator system solutions. the general assembly drawing and its parts and components, and to move the organization of the design, a schematic diagram of the body still,
9、the hydraulic arm of the cylinder. Drawing two dimensional in auto stanzas basic cad drawing. the hydraulic excavator software is that the servo parichaya control system, goody appearance, mining and drilling, and pushed the soil, and so on function 清沟 broken. a dependable, operation and comfortable
10、, is widely used in mining enterprises and sites, construction project, etc.绪 论1.1 前言液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳动，保证工程质量。加快建设速度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。由于液压挖掘机具有多品种，多功能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生产制造业也日益蓬勃发展。挖掘机液压传动紧密地联系在一起，其发展主要以液压技术的应用为基础。其结构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装
11、置和电气控制等部分组成（如图所示），由于挖掘机的工作条件恶劣，要求实现的动作很复杂，于是它对液压系统的设计提出了很高的要求，其液压系统也是工程机械液压系统中最为复杂的。因此，对挖掘机液压系统的分析设计已经成为推动挖掘机发展中的重要一环。所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。1.铲斗缸 2.斗杆缸 3.动臂缸 4.回转马达 5.冷却器 6.滤油器 7. 磁滤器 8.油箱 9.液压泵 10.背压阀11. 后组合阀
12、 12.前组合阀 13.中央回转接头 14.回转制动阀 15.限速阀16.行走马达图1.1 液压挖掘机整体系统图1 课题设计要求1.1 使用要求小型挖掘机主要用于矿山工程、城市管道工程、道路、重工业、住宅建设、基础工程等。小型挖掘机体积小，机动灵活，并趋向于一机多能，配备多种工作装置，除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。与此同时，发展专门用途的特种挖掘机，如低比压、低嗓声、水下专用和水陆两用挖掘机等。总之它是一种多用途万能型的城市建设机械。由于这种机械的特点很靠近人，因此在设
13、计上除了要求耐久性、可靠性和作业效率等，还需着重考虑人、机、环境的协调，特别要注意以下几点： (1) 安全性即机械作业过程中不要与周围的人和物相碰撞，防倾翻稳定性好。(2) 低公害即排放要求高、低震动、低噪音，声音要比较悦耳。(3) 与周围环境能调和，形象要美观，形体和色彩不要引起人们不愉快感，对人有亲和感。(4) 尽量扩大其使用功能，可装多种附属装置，应成为城市万能型工程机械。(5) 操纵简便，任何人一学就会，都能操纵。1.2 性能要求小型挖掘机具有中型挖掘机的多项功能，又具有便于运输、能耗低、灵活、适应性强等优势，非常适用于空间狭小的施工场地作业，而且价格低、质量轻、保养维修方便，所以在小
14、型土石方工程、市政工程、路面修复、混凝土破碎、电缆埋设、自来水管道的铺设、园林栽培等工程中得到了广泛的应用。由于满足基本的挖掘、装载、整地、起重等功能外，必须考虑到工作空间小(人力所不能至)、地形复杂、方便操作、可控，目前市场对小型挖掘机性能要求如下： (1) 改进挖掘机可控性和控制精确性以及复合动作。(2) 简化液压系统、降低成本，达到大作业量与低油耗的动态平衡。(3) 改进工作可靠性。(4) 改进驾驶操作舒适性及降低劳动强度，提高单位生产率。(5) 改进操作安全性。(6) 低振动、低噪音适用生活区工作。2 国内外发展概况及展望2.1 国外发展概况及展望国外大型液压挖掘机的开发大约从上世纪7
15、0年代开始。如日本日立建机公司在1972-1976年间开发的UH12型正铲大型液压挖掘机，其斗容量为2.2m3工作重量336t；UH20型斗容量3.2m3，工作重量50t；UH30型斗容量4.4m3，工作重量75t。1979年，日立建机成功开发了UH50型正铲超大型液压挖掘机，斗容量达8.2m3，工作重量175t。经过30多年的发展，目前超大型液压挖掘机的最大工作重量已直指1000t级，铲斗斗容达到了50m³。由于具有结构紧凑、操作方便、运动灵活及易于维护保养等优点，超大型液压挖掘机已形成逐步代替钢索机械式或电动式挖掘机（俗称电铲）的趋势。超大型液压挖掘机主要用于各种大规模露天矿山的
16、开采及大型基础建设，同时还被用于填海造地工程及港湾河道疏通工程，其中正铲式挖掘机占大部分。目前生产超大型挖掘机的厂商主要分布在美国、日本、德国等工程机械制造强国，著名的生产企业有利勃海尔、卡特彼勒、日立、小松、特雷克斯（O&K）等公司。1987年，当时世界最大的日立EX3500型正铲超大型挖掘机（斗容量18.8m3,工作重量330t）在日本开发成功，并在这一年又开发了斗容量22m3，工作重量420t的EX4200型正铲超大型挖掘机。此时世界其它公司也相继开发生产出超大型液压挖掘机，如小松PC1600型、卡特彼勒5130型，利勃海尔R992、R994型，特雷克斯（O&K）RH20型、RH90型等
17、。1990年以后，超大型液压挖掘机的斗容量不断增加；机重不断加大，目前已经形成超大型矿山型与土方型液压挖掘机系列。日立建机于2004年成功研发面向矿山用户的EX8000超大型液压挖掘机，铲斗容量为40m3，大约相当于6辆11吨翻斗车的容量，最大工作重量780t，是目前日本制造的最大级别的液压挖掘机。该超大型液压挖掘机不仅可顺应为降低采掘运输成本而不断加大矿山自卸车载荷的趋势，而且与钢索式电动挖掘机相比，超大型液压挖掘机具有更好的机动机和操作性，在降低运营成本方面也极具优势。至今，日立建机公司已经向北美、澳大利亚、亚洲和南非等大型矿山交付了大约700台多种型号的超大型液压挖掘机，在该级别中占据了
18、全球最大的市场份额。超大型液压挖掘机的快速发展与应用主要得益于其具有良好的工作性能和耐久性、可靠性，极大地提高了挖掘机工作效率和经济效益。优越的操纵控制性及作业性能是超大型液压挖掘机的显著特点。超大型液压挖掘机采用发动机-油泵电气控制系统，可以最大限度地发挥发动机的性能、降低油耗，使机械高效地工作。大部分超大型挖掘机采用故障检测系统，利用装设在驾驶室的显示器为驾驶员提供各主要部件、系统及整机的工作状况，机械操作的自动化程度及适应性大大提高。另外，超大型液压挖掘机的工作装置也有了极大的改进，在斗杆与铲斗之间采用了平行伸缩机构，使铲斗的工作范围加大，作业性能提高。为使驾驶员容易观察到大型自卸车的装
19、卸状况，许多超大型挖掘机驾驶室的前窗采用了前倾的形式，以使之具有良好的观察视野。为改善驾驶员的工作条件，驾驶室内均采用了大容量空气调节系统，使驾驶员可以长时间工作而不致感到疲劳。在一些超大型挖掘机上采用履带接地长度可伸缩机构，按需改变挖掘机的接地面积，大大提高挖掘机的作业性能。2.2 国内发展概况及展望早在1954年我国就已开始生产机械式挖掘机,当时的抚顺重型机器厂(抚顺挖掘机厂前身)引进前苏联的机械式挖掘机W10012和W5012等国际20世纪3040年代的产品。由于国家H经济H建设的需要,后又H发展H10余家厂生产,到1966年12年全国共生产了机械式挖掘机3000余台,后又延续生产到八十
20、年代初。在80年代初引进德国系列液压挖掘机制造技术（例如有德国Liebherr公司、Demag公司和O&P公司），浙江大学的冯培恩教授开始率先着手研究挖掘机机电一体化技术，首先实现挖掘机器人作业过程的分级规划和局部自主控制。但是他们在任务规划层面上只停留在仿真阶段，还没有提出显著的实现方案。20世纪90年代初国内几家新进入挖掘机待业的企业以“技贸结合，合作生产”的方式联合引进日本小松制作所的PC系列挖掘机制造技术，由于 中国建设事业的发展，市场的扩大，随后不久在挖掘机生产领域出现了一个外资企业进入中国的浪潮。从1994、1995年开始，世界各工业发达国家的著名挖掘机制造企业先后在中国建立众多的
21、中外合资或外商独资 挖掘机制造企业，生产世界一流水平的多种型号的挖掘机产品。截止至2001年年底，包括国有企业在内，中国境内生产液压挖掘机的企业总数达20个左右，共生产挖掘机整机质量从1.3-45t，100余个不同型号和规格的产品。2000年全国生产各种型号、规格的液压挖掘机8111台，共销售7926台，其中包括出口119台。2001年全生产12569台，销售12397台，其中包括出口468台。3 液压系统的设计液压系统设计作为机电一体化挖掘机设计的重要组成部分，设计时必须满足挖掘机工作循环所需的全部技术要求，且静动态性能好、效率高、结构简单、工作安全可靠、寿命长、经济性好、使用维护方便。其中
22、液压系统的设计作为挖掘机总体设计的一部分，必须要满足整机工作要求，并要求进行相关参数的计算与分析验证，选取合适的各液压元件。3.1 液压挖掘机的工况分析液压挖掘机的主要功能运动包括以下几个动作(如图3.1所示):动臂升降、斗杆收放、铲斗装卸、转台回转、整机行走以及其它辅助动作。除了辅助动作 (例如整机转向等)不需全功率驱动以外，其它都是液压挖掘机的主要动作，要考虑全功率驱动。挖掘机的典型作业流程:(1) 整机移动至合适的工作位置(2) 回转平台，使用工作装置处于挖掘位置(3) 动臂下降，并调整斗杆、铲斗至合适位置(4) 斗杆、铲斗挖掘作业(5) 动臂升起(6) 回转工作装置至卸载位置(7) 操
23、纵斗杆、铲斗卸载由于液压挖掘机的作业对象和工作条件变化较大，主机的工作有两项特殊要求:实现各种主要动作时，阻力与作业速度随时变化，因此，要求液压缸和液压马达的压力和流量也能相应变化;为了充分利用发动机功率和缩短作业循环时间，工作过程中往往要求有两个主要动作(例如挖掘与动臂、提升与回转)同时进行复合动作。液压挖掘机一个作业循环的组成和动作的复合主要包括: (1) 挖掘:通常以铲斗液压缸或斗杆液压缸进行挖掘，或者两者配合进行挖掘，因此，在此过程中主要是铲斗和斗杆的复合动作，必要时，配以动臂动作。(2) 满斗举升回转:挖掘结束，动臂液压缸将动臂顶起，满斗提升，同时回转液压马达使转台转向卸土处，此时主
24、要是动臂和回转的复合动作。(3) 卸载:转到卸土点时，转台制动，用斗杆液压缸调节卸载半径，然后铲斗液压缸回缩，铲斗卸载。为了调整卸载位置，还要有动臂液压缸的配合，此时是斗杆和铲斗的复合动作，间以动臂动作。图3. 1液压挖掘机的工作运动1一动臂升降;2一斗杆收放:3一铲斗装卸;4一转台回转:5一整机行走(4) 空斗返回:卸载结束，转台反向回转，动臂液压缸和斗杆液压缸配合，把空斗放到新的挖掘点，此时是回转和动臂或斗杆的复合动作。(5) 整机移动工况:将整机移动至合适的工作位置。(6) 姿态调整与保持工况:满足停放、运输、检修等需要。(7) 其他辅助作业工况:辅助工作装置作业工况。3.1.1 挖掘工
25、况分析(1) 铲斗挖掘工况:由铲斗液压缸单独动作进行挖掘的工况。采用铲斗液压缸进行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此，在一般土方工程挖掘中(III级土以下土壤的挖掘)铲斗挖掘最常用。(2) 斗杆挖掘工况:由斗杆液压缸单独动作进行挖掘的工况。在较坚硬的土质条件下工作时，为了能够装满铲斗，中小型液压挖掘机在实际工作中常以斗杆液压缸进行挖掘。(3) 联合挖掘工况:由铲斗、斗杆液压缸复合动作进行挖掘的工况，必要时还需 配以动臂液压缸的动作。主要用于需要轨迹控制的情况。当单独采用铲斗液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以铲斗与斗杆的铰点为中心，铲斗斗尖所作的圆弧线的长度决定于铲斗液压缸的行程。
26、以铲斗液压缸进行挖掘时的挖掘行程较短，为了能够装满铲斗，需有较大的挖掘力以保证能挖掘较大厚度的土壤，所以一般挖掘机的斗尖最大挖掘力都在采用铲斗液压缸挖掘时实现。当单独采用斗杆液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以动臂与斗杆的铰点为中心，铲斗斗尖所作的圆弧线的长度决定于斗杆液压缸的行程。当动臂液压缸位于最小长度并以斗杆液压缸进行挖掘时，可以得到最大挖掘深度尺寸，并且也有较大的挖掘行程。在实际挖掘工作中，往往需要采用各液压缸的复合工作。如在平整土地或切削斜坡时，需要同时操纵动臂和斗杆，以使斗尖能沿直线运动，见图3.2所示。此时斗杆收回，动臂抬起，需要保证彼此动作独立，相互之间无干扰。如果需要铲斗保持一定切削
27、角度并按照一定的轨迹进行切削时，或者需要用铲斗斗底压整地面时，就需要铲斗、斗杆、动臂三者同时作用完成复合动作，见图3.3所示。这些动作决定于液压系统的设计。当进行沟槽侧壁掘削和斜坡切削时，为了有效地进行垂直掘削，还要求向回转马达提供压力油，产生回转力，保持铲斗贴紧侧壁进行切削，因此需要回转机构和斗杆机构复合动作。a一水平地面的挖削 b一斜坡地面的挖削图3.2斗尖沿直线挖削 a-水平地面的切削和压整 b-斜坡地面的切削和压整图3.3地面的切削和压整单独采用斗杆挖掘时，为了提高掘削速度，一般采用双泵合流，个别也有采用三泵合流。单独采用铲斗挖掘时，也有采用双泵合流的情况。当动臂、斗杆和铲斗复合运动时
28、，为了防止同一油泵向多个液压作用元件供油时动作的相互干扰，一般三泵系统中，每个油泵单独对一个液压作用元件供油较好。对于双泵系统，其复合动作时各液压作用元件间出现相互干扰的可能性大，因此需要采用节流等措施进行流量分配，其流量分配要求和三泵系统相同。挖掘过程中还有可能碰到石块、树根等坚硬障碍物，往往由于挖不动而需要短时间增大挖掘力，希望液压系统能暂时增压，能提高主压力阀的压力。3.2 液压系统的主要参数确定液压挖掘机的主要参数表明了液压挖掘机的规格和主要技术性能，液压挖掘机的主要参数分为发动机参数、液压系统参数、主要性能参数、尺寸参数四大类，发动机参数包括发动机额定功率、转速等，液压系统参数包换主
29、泵的流量、压力等，主要性能参数包括整机工作质量、主要部件质量、铲斗容量范围或标称铲斗容量、挖掘力、牵引力等，尺寸参数包括工作尺寸、机体外形尺寸和工作装置尺寸等，其中液压挖掘机主要参数中最重要的参数有三个，即斗容量、整机质量和发动机功率，因为通过这三个参数可以从使用要求、机械本身的技术性能和技术经济指标、动力装置的配套、国际上统一的标准以及传统习惯等方面反映液压挖掘机的级别，故有主参数之称。所以有时采用挖掘机的斗容量作为主参数。例如，机械式挖掘机一般就以斗容量作为挖掘机的主参数并作为主要分级指标。但液压挖掘机可更换的工作装置多，而且同一机型可以根据作业对象或工作尺寸的要求换装不同斗容的铲斗。由于
30、不同厂家的挖掘机采用不同的液压系统，辅助设备能耗及功率储备也有所不同，而且同一型挖掘机在后续改进时，也会改变发动机功率，所以液压挖掘机以功率分级不十分合理。整机质量则直接反映了液压挖掘机本身的重量等级，对其他技术参数影响较大，如挖掘能力的发挥、发动机功率的充分利用、作业的稳定性等要以一定的整机质量来保证，因此整机质量反映了挖掘机的实际工作能力，目前已被广泛用作液压挖掘机的分级指标。比较其他同类型挖掘机，可得SWE50H的主要参数（如下表3.1，表3.2所示），其中图3.4为液压挖掘机的外观尺寸图，作业参数表3.2是根据图3.4所示。图3.4 SWE50H型液压挖掘机的外观尺寸图表3.1SWE5
31、0H液压挖掘机的主要参数整机重量（kg）4680标准斗容（m3）0.18履带板宽（mm）350高/宽/长（mm）2593/1950/5321推土铲宽x高(mm)1960x300铲斗挖掘力（kN）44斗杆挖掘力（kN）26.7最大牵引力（kN）45.2动臂偏转角度（）50(左)75(右)行走速度（km/h）4.5/2.4爬坡能力（）30接地比压（kPa）31.3回转速度（rpm）10.1发动机YANMAR4TNV88-SSU最大扭矩（Nm）144排量（L）2.19功率/转速（kW/rpm）27.1/2200燃油箱容量（L）99主泵类型2个变量柱塞泵,1个齿轮泵压力（Mpa）24.5最大流量（L/
32、min）45.82齿轮泵压力（Mpa）21最大流量（L/min）37液压油箱容量（L）73表3.2 SWE50H型液压挖掘机的作业参数最大挖掘高度4943mm最大卸载高度3389mm最大挖掘深度3302mm最大垂直挖掘深度2432mm最大挖掘半径5504mm最大停机面挖掘距离5373mm轮距1950mm履带总长2502mm平台离地间隙708mm底盘宽度1200mm履带宽度350mm底盘离地间隙313mm履带高度602mm运输长度3180mm司机室顶高2593mm运输宽度2080mm3.3 负载分析动臂油缸一般布置在动臂前下方，下端与回转平台铰接。常见的有两种具体布置方式。图3.5 动臂机构油缸
33、布置方案油缸前倾布置方案，如图3.5A所示，动臂油缸与动臂铰接于E点。当动臂油臂全伸出，将动臂举升至上极限时，动臂油缸轴线向转台前方倾斜。油缸后倾布置方案，如图3.5B所示，当动臂油缸全伸出，将动臂举升至上极限位置时，动臂油缸轴线向转台后方倾斜。当两方案的动臂油缸安装尺寸DE1、铲斗最大挖掘H和地面最大挖掘半径R相等时，后倾方案的最大挖掘深度比前倾方案小，即h1h2。此外，在后倾方案中，动臂EF部分往往比前倾方案的长，因此动臂所受弯矩也比较大。以上为动臂油缸后倾方案的缺点。然后，后倾方案动臂下铰点C与动臂油缸下铰点D的距离CD比前倾方案的大，则动臂在上下两极限位置时，动臂油缸的作用力臂也就比较
34、大。因此，在动臂油缸作用力相同时，后倾方案能得到较大的动臂作用矩，这就是其优点。为了增大后倾方案的挖掘深度，有的挖掘将长动臂CEF改成CE1F1（图3.5B），并配以长斗杆，在最大深度处挖掘时，采用铲斗挖掘而不是斗杆挖掘，这样得到的最大挖掘深度为h1h2。显然，不论是动臂油缸前倾还是后倾方案，当C、D两铰点位置和CE长度不变时，通过加大动臂油缸长度可以增大动臂仰角，从而增大最大挖掘高度，但会影响到最大挖掘深度。所以，在布置动臂油缸时，应综合考虑动臂的结构、工作装置的作业尺寸及动臂举升力和挖掘力等因素。动臂油缸的作用力，即最大提升力，以能提升铲斗内装满土壤的工作装置至最大卸载距离位置进行卸载来确
35、定，其设计简图3.6所示，此时动臂油缸作用力(N)为： (3.1)式中 铲斗质心到动臂下铰点A的水平距离(m)动臂质心到动臂下铰点A的水平距离(m)斗杆质心动臂下铰点A的水平距离(m) 动臂油缸作用力对铰点的力臂(m) 斗杆所受重力(N) 动臂所受重力(N)铲斗及其装载土壤的重力(N) 图3.6 动臂油缸作用力分析查阅相关资料，选取N+mg，N，N，3.8m，=2.8m, =1.2m, =0.55m.其中铲斗的重力为N，根据公式 (3.2) (3.3) (3.4)式中 装载土壤的质量（kg） 平均有效斗容量（）铲斗充满系数（），根据工作环境，选择充满系数为1自然情况下土壤的密度，根据工作环境，
36、选择疏松后的土壤密度土壤的松散系数，根据工作环境，取代入数据，求得： 3.4 机电一体化液压挖掘机工作原理机电一体化液压挖掘机采用三组液压缸使工作装置具有三个自由度，铲斗可实现有限的平面转动，加上液压马达驱动回转运动，使铲斗运动扩大到有限的空间，再通过行走马达驱动行走(移位)，使挖掘空间可沿水平方向得到间歇地扩大，从而满足挖掘作业的要求。机电一体化液压挖掘机传动示意图，如图3.7所示，利用各种传感器，柴油机驱动液压泵，操纵分配阀，将高压油送给各液压执行元件(液压缸或液压马达)驱动相应的机构进行工作。机电一体化液压挖掘机的工作装置采用连杆机构原理，各部分的运动通过液压缸的伸缩来实现。反铲工作装置
37、由铲斗1、斗杆2、动臂3、连杆4及相应的三组液压缸5. 6. 7组成。动臂下铰点铰接在转台上，通过动臂缸的伸缩，使动臂连同整个工作装置绕动臂下铰点转动。依靠斗杆缸使斗杆绕动臂的上铰点转动;而铲斗铰接于斗杆前端，通过铲斗缸和连杆则使铲斗绕斗杆前铰点转动。挖掘作业时，接通回转马达，转动转台，使工作装置转到挖掘位置，同时操纵动臂缸小腔进油使液压缸回缩;动臂下降至铲斗触地后再操纵斗杆缸或铲斗缸，液压缸大腔进油而伸长，使铲斗进行挖掘和装载工作。铲斗装满后，铲斗缸和斗杆缸停动并操纵动臂缸大腔进油，使动臂抬起，随即接通回转马达，使工作装置转到卸载位置，再操纵铲斗缸或斗杆缸回缩，使铲斗翻转进行卸土。卸完后，工
38、作装置再转至挖掘位置进行第二次挖掘循环。在实际挖掘作业中，由于土质情况、挖掘面条件以及挖掘机液压系统的不同，反铲装置三种液压缸在挖掘循环中的动作配合可以是多样的、随机的。1、铲斗 2、斗杆 3、动臂 4、连杆 5、 6、 7、液压油缸图3.7 机电一体化液压挖掘机传动示意图3.5 机电一体化液压挖掘机工作技术要求采用了柴油机-液压泵复合控制。操作者根据工况，利用作业模式选择开关（功率预选开关）选择合理的功率模式：重载高速、正常工作、轻载低速。通过电子调节器调节发动机油门和液压泵的排量，使供给功率与负载需要功率相匹配。采用了电液比例控制技术，通过改变34B-R6/H6型带阀芯位移反馈的电液比例方
39、向阀的比例电磁铁的输入电流，不但可以改变阀的工作液流方向，而且可以改变阀口大小实现流量控制，是一种较为理想的电、液转换和功率放大元件，与伺服控制相比具有成本低、抗干扰性好、能量损失小、对油液清洁度无特殊要求等优点。工况在线监测系统包括单片主处理器模块、面板控制系统、模拟信号调理模块、A/D转换及光电隔离模块、电源模块及传感器等部分。其中单片主处理器模块是系统的核心部分，主要功能有面板的控制管理，A/D转换部分的控制管理、模拟量、开关量和转换信号的输入、处理和存储。面板控制模块是整个系统的入机接口，它包括键盘、声光报警电路和点阵式液晶显示器。模拟信号调理电路的任务是实现各路模拟量信号的输入和调整
40、，将传感器和敏感元件的输出电信号转变为满足A/D转换输入要求的标准电平信号。A/D转换及光电隔离模块的功能是将所有的被检测转变成为单片机所接受的数字量，具体包括开关量、转换信号的整形、模拟量的A/D转换和输入输出信号的光电隔离等。电源模块将液压挖掘机上的蓄电池或发电机输出的+24V直流电转换成系统各模块以及系统配备的传感器所需的各种类型的电平电压。传感器处于液压挖掘机与监测系统的接口位置，是一个能量变换器，它直接从液压挖掘机中提取被除数检测的工况特征参数，感受状态的变化并转换成便于测量的物理量。计算机控制系统将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、储存、分析加工，根据信息处理结果，按照
41、一定的程序和节奏发出相应的指令控制整个系统有目的的运行。如利用压力传感器可实现过载情况下的路径自主校正；利用超阶级声波测距传感器能实现 回转过程中的自动避障。3.6 液压缸主要几何尺寸的计算 挖掘机各驱动和传动系统包括：发动机、液压泵、液压马达、电液比例换向阀、动臂缸、斗杆缸及齿轮传动。本设计主要对动臂缸进行相关设计。3.6.1 动臂液压缸内径尺寸与活塞杆直径的确定由表3.1、表3.3、表3.4可知，小挖掘机液压系统在最大负载约为时宜取液压缸的工作压力13，液压缸选用单杆式，并在工作时进行差动连接。此时液压缸无杆腔工作面积应为有杆腔工作面积的两倍。由于液压缸回油路上必须具有背压力存在，以防止挖
42、掘机卸土后突然前冲，由表3.5,可取8.表3.3 按负载选择执行元件工作压力负载F/N50000工作压力p/MPa57表3.4 按主机类型选择执行元件工作压力主机类型机床农业机械小型工程机械工程机械辅助机构液压机中、大挖掘机重型机械起重运输机构磨床组合机床龙门刨床拉床工作压力p/Mpa235881010162032表3.5 执行元件背压力系统类型背压力/Mpa简单系统或轻载节流调速系统0.20.5回油路带调速阀的系统0.40.6回油路设置有背压阀的系统0.51.5用补油泵的闭式回路0.81.5回油路较复杂的工程机械1.23回油路较短，且直接回油箱可忽略不计由于是差动式单杆连接，所以活塞杆直径d
43、与缸筒直径D的关系为d=0.707D。根据公式=47.62 (3.5)故有 D=77.9mm，d=0.707D=55.07mm (3.6)当按GB/T23481993将这些直径圆整成就近标准值时得：D=80mm , d =63mm，由此求得液压缸两腔的实际有效面积为 (3.7)3.6.2 液压缸行程的确定液压缸行程主要依据机构的运动要求而定。但为了简化工艺和降低成本，应尽量采用GB/T2348-1993标准的液压缸行程，则根据技术要求，取行程为630mm。3.7 液压缸结构参数的计算3.7.1 缸筒壁厚的计算对于低压系统或16时，液压缸缸筒厚度一般按薄壁筒计算，公式如下： (3.8)式中 液压
44、缸缸筒厚度 试验压力(Mpa)，当工作压力P16 Mpa时，=1.5P，当工作压力31.5P16 Mpa时，=1.25P，当工作压力P31.5Mpa时，=1.15P,这里应取=1.5P =19.5Mpa。 液压缸内径(m) 缸体材料的许用应力（Mpa），可通过下面公式求得： (3.9) 缸体材料的抗拉强度(Mpa) 安全系数，=3.55，一般取=5但对于锻钢45的许用应力一般都取=110(Mpa)则根据机械设计手册，取液压外缸直径为=100mm.3.7.2 液压缸油口直径的计算液压缸油口直径应根据活塞最高运动速度和油口最高液流速度而定，公式如下： (3.10)式中 液压缸油口直径(m) 液压缸
45、内径(m) 液压缸最大输出速度(m/min) 油口液流速度(m/min)，根据机械设计手册，取=7m/min同时对于单杆油塞式液压差动联接时，活塞的外伸速度为: (3.11)式中 液压缸差动联接时，活塞外伸的速度，可视为油口液流的速度(m/min) 液压泵流量(/s)，活塞杆面积，其公式如下: (3.12)式中 活塞杆直径(m) 所以 代入数据，解析以上公式得：，故取3.7.3 缸头厚度计算本设计采用的是螺钉联接法兰缸头，其厚度的计算公式为： (3.13)式中 法兰厚度(m)法兰内径(m)，根据机械设计手册，取=螺钉孔分布圆直径(m)，根据机械设计手册，取=法兰材料的许用应力(Mpa)，取45钢，120 Mpa