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1、贵阳学院毕业设计（论文）贵阳学院毕业设计（论文）题 目：基于CAN总线的湿度采集系统设计学 院： 机械工程学院 专 业： 汽车服务工程 学 号： 学生姓名： 指导老师： 第 IV 页 共 24 页摘要微控制器是将微型计算机主要部分集成在一个芯片上的单芯片微型计算机。微控制器诞生于20世纪70年代，经过这么多年的发展，到现在其成本越来越低，性能越来越强大，它的应用已经无处不在，遍及各个领域。工业生产中，数据采集是必不可少的。数据采集系统是计算机与外部联系的桥梁，并且是获取信息重要的途径。数据采集系统已经广泛的应用于国民经济和国防建设的各个领域，在各个自动化的设备中，采集系统是非常重要的部分，它的
2、精度关系整个控制系统的有效性。伴随着计算机技术的发展，数据采集系统有非常广阔的应用前景。因此研究数据采集的开发与应用非常之重要。网络能够实现一个节点收集处理其他所有节点信息的功能，网络极大地促进了社会进步。无法实现网络连接的旧式电路设计必将被淘汰。湿度采集系统中使用CAN总线技术，大大提高了系统内部的通信速率、实时性, 降低了误码传送率。其必将在不久后具有更加优良的网络性能。器件正在向着模块化和单片化方向发展，而且伴随着向更加强大的智能化的方向发展。稳定，迅速，功能更加强大、软件操作更加简单是整体数据采集系统的发展方向，同时要是传感器成为有高分辨率、高带宽、高精度的测量设备。本课题基于CAN总
3、线的湿度采集系统就是符合这种趋势发展而来的。关键词：湿度采集；CAN总线；单片机；传感器VAbstractThe micro controller is the main part of micro computer integrated computer on a chip and single chip microcomputer. Micro controller was born in the seventies of the 20th century, after 30 years of development, its cost is more and more low, more
4、 and more powerful, its application has been everywhere, covering all fields. In industrial production, data collection is essential. The data acquisition system is a bridge of computer and external relations, is an important way of getting information. Data acquisition system has been widely used i
5、n various fields of the national economy and national defense construction, in the various automation equipment and acquisition system is very important part of, its precision of the whole control system is effective. With the development of computer technology, data acquisition system has very broa
6、d application prospects. So the research on the development and application of data acquisition is very important.A node collects all other node information network to network, greatly promoted the social progress. The old can not achieve the circuit design of network connection will be eliminated.
7、Humidity acquisition system using CAN bus technology, greatly improving the rate of communication within the system, real-time, reduce the rate of error transmission. The network will have more excellent performance in the near future. Devices are toward the modular and monolithic direction, and wit
8、h to have more powerful intelligent processing features the direction of development. Stability, rapid, function more powerful, software operation more simple is the development direction of the whole data collection system, at the same time, if the sensor into a high resolution, high bandwidth and
9、high precision measurement equipment. The subject of humidity control based on CAN bus is in line with the trend to.Keywords: humidity acquisition; CAN bus; MCU; sensorVII目录摘要V目录VII第1章 绪论51.1 研究背景及意义51.2 CAN的发展5第2章 关于CAN总线72.1 什么是CAN总线72.2 CAN总线的优点82.3 CAN总线的性能特点92.4 CAN 报文的传送和帧结构10第3章 湿度采集系统的硬件设计12
10、3.1 系统总体设计方案123.2 湿度传感器123.3微处理器133.4 隔离芯片143.5看门狗芯片153.6 系统原理的内容16第4章 软件系统设计174.1软件总体模块174.2湿度采样电路17第5章 设计总结19阅读的主要参考文献及资料名称20第6章 致谢21VIII第1章 绪论1.1 研究背景及意义CAN总线是一种非常优良的控制网络，因为它的低成本、高可靠性使得在各种控制系统中得到广泛应用。CAN总线本身就是因适应远程控制网络需要而生的。湿度采集必须根据环境选择合适的传感器，并设计出符合精度的采集系统。湿度采集中对模拟信号调理的主要功能是去除去干扰并匹配模数ADC的输入，以实现符合
11、精度的设计。湿度采集在生产生活中的应用非常多，常用在很多的地方，例如流水线的生产、温室以及汽车当中，必须要实现实时性非常强的湿度采集。但由于模拟信号传输线路越长，干扰就越大，采集端点就必须要实现模拟信号向数字信号转换。分布式网络系统（distributed system）具有高度的内聚性和透明性。内聚性指的是每一个分布节点高度自治，有本地的管理系统。透明性又指的是每一个分布节点对于应用来说都是透明的，看不出是本地的还是远程的。在分布式系统中，用户感觉不到数据是分布的。因此，分布式的温度采集系统，能够有效的集中控制多个分散的采集端点。这种设计虽然操作方便，但其组网网的复杂程度非常高。为了解决这种
12、中问题，常应用于汽车的控制网络的CAN总线是一个非常好的选择。CAN总线其高可靠性和简易性使其组网简单，同时扩展性良好。两者相结合，探讨如何组建更有效的湿度采集系统，有着非常现实的意义。网络特点之一就是要求网络上的每个节点必须是智能的，实现对网络信息的智能处理。课题本质就是设计一种湿度采集系统。本次毕业设计，将CAN现场总线和数据采集系统结合，对综合锻炼提升自己开发完整的电湿度采集系统能力有非常大的帮助。CAN总线与数据采集系统是汽车应用中必不可少内容，对于汽车在行驶过程中的安全提供了非常重要的作用。1.2 CAN的发展在21世纪电子技术的迅速发展和其在汽车上的广泛应用，湿度的测量和控制在各领
13、域中有广泛的应用，尤其在汽车、化工、电力、冶金等工业领域中，对于湿度的测量和监控是非常重要的一个环节，湿度参数是工业控制中的一项重要指标，但在实际生活中，湿度的采集与控制常常是一个具有困难的环节。测控系统中离不开传感器，但由于各类传感器的工作原理不同，其最终输出的电量形式也不尽相同，为了便于系统连接，通常要考虑将传感器的输出换成标准电压或电流信号。即便是这样，在与信号灯相连时，必须增加A/D环节。如果传感器能以数字形式输出，就可以方便地与电脑直接相连，从而简化其系统结构，提高精度，这种传感器与电脑板相连的总线可以称之为传感器总线。实际上传感器总线仍然是属于现场总线的，但关键的问题在于如何将总线
14、接口与传感器一体化。本设计主要研究了基于CAN总线的湿度采集系统在汽车领域中湿度采集系统的应用。采用单片机外接传感器的结构框架，保证了系统对湿度信号采集的准确性以及可靠性，而数据的传送采用CAN总线，更为整个系统的实时性提供了坚实的保障。控制局域网CAN (controllerareanetwork)是世界上运用最多的现场总线之一，是德国BOSCH公司为了解决现代汽车中众多的控制与检测之间的数据交换，而开发的一种通讯协议，并且它作为汽车环境中的微控制器通讯，存在于车载各电子控制装置ECU之间进行交换信息，形成汽车电子控制。比如说汽车湿度与温度检测，发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主
15、干系统中，均嵌入CAN控制装置。CAN总线是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计要求是要有高的位速率、高抗电磁干扰性而且还能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时，CAN仍可提供高达50 kbit/s的数据传输速率。它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通讯网络。CAN的应用范围遍及从高速网络到低成本的多线路网络。在自动化电子领域的汽车控制部件、传感器、湿度系统等应用中，CAN的位速率可高达1 Mbps。CAN网络具有反应快,可靠度高的特性，应用于要求实时处理的场合，例如汽车雾霾天气行驶等。到目前为止，这项通信协议已得到广泛应用，成为了现代汽车设计中必须的装置，奔驰、宝马、大
16、众、沃尔沃以及雷诺汽车等等都将CAN作为控制器联网。第2章 关于CAN总线2.1 什么是CAN总线CAN总线是当今自动化领域发展的热点之一,被称之为自动化领域的局域网。它的出现使得分布式控制系统各节点之间实时、可靠的数据通信的应用得到提升。CAN(Controller Area Network)属于现场总线,是一种有效支持分布式控制或者说是实时控制的串行通信网络。相较目前而言，许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统,基于CAN总线的分布式控制系统有以下几种明显的优越性：首先,CAN控制器的工作方式是多主方式,网络中的每一个节点都可以根据总线访问优先权(取决于报文标识符)，采用无损结构的逐
17、位仲裁的方式竞争向总线发送数据。CAN协议废除站地址编码,从而取代对数据进行编码,这可以使不同的节点同时接收到相同的数据。这些特点使CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性增强、易形成冗余结构、提高可靠性和系统的灵活性。其次,CAN总线通过控制器接口芯片的两个输出端口CANH和CANL与物理总线相连,而CANH端的状态只能是高电平或者悬浮状态,CANL端只能是低电平或者悬浮状态。这些保证了不会出现当系统有错误时,出现多个节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路,从而损坏某些节点。但是CAN节点在错误严重的情况下会自动关闭输出功能,使总线上的其他节点操作不受到影响，从而保证不会出现在网络
18、中,因个别的节点出现问题使总线处于“死锁”状态。CAN具有完善的通信协议可由CAN控制器芯片和接口芯片来实现,从而降低系统开发难度,缩短开发周期。另外,与其它现场总相比较而言，CAN总线具有通信速率高、容易实现和性价比高等等诸多的特点，是一种已形成国际标准的现场总线。这些也是目前 CAN总线运用于众多领域,具有强劲的市场竞争力的重要原因。CAN (Controller Area Network)即控制器局域网络,属于工业上现场总线的范畴。和一般的通信总线相比较来说,CAN总线的数据通信具有非常突出的可靠性、实时性和灵活性。因为它的良好性能、独特的设计,CAN总线渐渐地越来越受人们的重视。CAN
19、在汽车领域非常广泛，比如BENZ(奔驰)、BMW(宝马)、PORSCHE(保时捷)等等，都采用CAN总线来实现汽车内部的控制系统与各个检测和执行机构间的数据通信。CAN已形成国际标准,并已被公认为几种最有前途的现场总线之一，其典型的应用协议有： SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet等。2.2 CAN总线的优点1. 多主站依据优先权总线开放时，所有的单元都可以发送报文，具有最高优先权的报文单元会获得总线访问权。利用这个特点，我们可以使用液晶显示器作为多主机的公用监视器，不用每台主机配一个监视器，从而节约系统成本。 2.无破坏性的基于优
20、先权的仲裁 网络上的每个主机可以同时发送，主机的数据能够发送，取决于主机所发送报文的标识符决定的优先权，没有发送出去的帧可以自动重发。 3.借助接收滤波的多地址帧传送 收到报文的标识符、本机的接收码寄存器与屏蔽寄存器，符合的报文才予以接收。4.远程数据请求 网络上的接点可以发送一个远程帧给另一个接点来请求数据帧，该接点的数据帧与对应的远程帧以相同的标识符命名。5.配置灵活性 通过寄存器进行接点配置，每个接点可以接收，也可以发送。 6.全系统数据相容性 7.错误检测与出错信令 总共有五种错误类型，每个接点都是设置有一个发送出错计数器和一个接收出错计数器。发送接点和接收接点检测到错误时，出错计数器
21、根据一定规则进行计算，并根据错误计数器数值发送错误标志，当错误计数器数值大于某个值时，该接点变为脱离总线的状态，输出输入引脚浮空，既不发送也不接收。2.3 CAN总线的性能特点由于采用许多的新技术设计，CAN总线和一般的总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性与灵活性。其性能特点概括如下：1.CAN是目前为止唯一具有国际标准的现场总线。2.CAN是以多主工作方式，网络上的任一节点都可以主动地向网络上的节点发送信息，不分顺序主从。3.在报文标识符上，CAN上的节点分为不同的优先级，能满足不同的实时要求。4.CAN采用非破坏性总线仲裁技术，多个节点同时向总线发送信息优先级低的节点时会主动退出
22、发送，最高优先级的节点可以不受影响继续传输数据，从而大大的节省了总线的冲突仲裁时间。5.CAN节点只需要通过对报文的标识符过滤波，就可以实现点对点，一点对多点以及全局广播等传送接收数据，不需要专门的“调度”。6.CAN上的节点的个数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。7.CAN报文采用“短帧”结构，它的传输时间短、受干扰概率低、具有很好的检错作用。8.CAN的每帧信息都有CRC校验以及检错措施。9.CAN节点在错误比较严重的情况下具有自动关闭输出功能，使之总线上的其它节点的操作不受影响。10.CAN的最大通信速率为1Mbps，直接通信距离有10Km，其通信距离与通信速率之间的关系如下图所
23、示：图2-111.CAN总线具有比较高的性能价格比。它结构简单，器件容易购置，每个节点的价格较低，并且开发技术容易掌握，能够充分利用现有的单片机开发工具。2.4 CAN 报文的传送和帧结构当进行数据传送的时候，发出报文的节点就是报文的发送器，这个节点在总线空闲、丢失仲裁之前一直是发送器，如果某一个节点不是报文发送器，并且总线没有处于空闲状态，则该节点为接收器。构成一帧的帧起始、数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流当中检测到5位连续的相同数值时，就将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采取固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样 是固
24、定格式。报文中的位流是按照非归零码方法编码的，所以一个完整的位电平要么是“显性”，要么是“隐性”。在“隐性”状态下， CAN 总线输出差分电压 Vdiff=Vcanh-Vcanl 近似为零，在“显性” 状态下，以大于最小阈值的差分电压表示。在总线空闲或“隐性”位期间，发 送“隐性”状态。在“显性”位期间，“隐性”状态改写为“显性”状态。CAN 有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有11位识别符的帧称之 为标准帧；而含有29位识别符的帧为扩展帧。CAN 报文有以下4个不同的帧类型： 数据帧，数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧，总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数
25、据帧。错误帧，任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧，过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 数据帧和远程帧可以使用标准帧以及扩展帧两种格式，它们用一个帧间空间与前面的帧分隔。 2.5 数据帧数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（Start of Frame） 、仲裁场（Arbitration Frame） 、数据场（Data Frame） 、CRC 场（CRC Frame） 、控制场（Control Frame） 、应答场（ACK Frame） 、 帧结尾（End of Frame） 。数据场的长度为0到8位。在 CAN2.0B 中存在有两种不同的帧格式，它的
26、主要区别是标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由11位识别符以及远程请求位（RTR）组成。在扩展帧格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位（SRR） 、识别符扩展位（IDE）和 RTR 位。扩展格式是 CAN 协议的一个新特色。为了使控制器的设计相对比较简单，不要求执行完全的扩展格式，但必须完全支持标准格式。新的控制器至少应该具有以下属性，才被认为是符合 CAN 规范： 每一新的控制器支持标准格式； 每一新的控制器可以接收扩展格式的报文，不能因为格式的差别而破坏扩展帧格式。 2.6 CAN硬件构架 核心芯片简介：CAN系统采用的是高性能8位微处理器。特点如下：（1)80C51中央处理单元
27、。（2)64K字节FLASH和8K字节RAM。（3)自带串行接口序列。（4)8个中断源；4个中断优先级。（5)IAP(应用编程)Flash存储器、ISP(系统编程)、Boot ROM可串口访问升级下载用户程序。 （6)PWM输出，捕捉比较，高速输出三种工作方式，5路可编程计数器阵列PCA。（7)12个时钟周期下速度高达33MHz，每个机器周期12个时钟周期操作可选，每个机器周期6个时钟周期操作标准。 从处理能力，存储容量，外围资源以及网络可扩展性方面来评价，P89C668都是一款出色微处理器，适用工控电子等各个领域。尤其是其8K字节RAM“海量”内存，更是许多高速存储应用场合首选。 CAN接口
28、电路：采用技术成熟应用广泛，6N137，P82C250组成接口电路。但是，CAN总线两端务必跨接120欧终端电阻。 应用系统编程电路： P89C668FLASH空间OXFCOO0XFFFF烧写入IK字节Boot Rom程序，PHILIPS提供编程软件由串行口通讯就可以实现程序线升级。串行数据通讯波特率可达38400bps。 晶振和复位电路：复位电路采用X25045芯片进行智能控制。本节点用X25405前两个功能构成可靠复位电路。开关数字量，模拟量检测电路：汽车节点开关器件特别复杂和繁多，而电流检测，水温油位传感器信号都是非线性模拟信号，可靠实时对这些开关/模拟量进行检测成为汽车电子硬件必须解决
29、问题。第3章 湿度采集系统的硬件设计3.1 系统总体设计方案为了实现课题对监控机构的稳定性好、精度高、实用性强的要求，比较众多湿度测量方案，系统采用智能传感器和单片机构成，通过传感器对各个环境内的湿度参数实时检测，经传感器芯片内A/D 转换器转换成对应的二进制值存储于芯片的RAM 当中，单片机通过发送读取湿度传感器湿度命令码，湿度传感器返回对应的参数值，系统带的通讯接口可连接监控主机或PC，通过监控主机或PC 来实时查看当前湿度值，并可在监控主机或PC 上设置报警参数以便实时监控环境湿度值。设计原理图：图3-1 设计原理图3.2 湿度传感器由于测量环境特殊要求，湿度检测模块不可能做得很大，而且
30、系统要求响应灵敏，测量精度要高，稳定性良好。采用的是PIC16F874电压输出式集成湿度传感器。图3-2 湿度传感器3.3微处理器该芯片主要控制湿度采集，数据处理，实时湿度显示及通信，那么对微控制器的端口需求比较少，而且从测量系统对本模块体积限定等诸多因数来考虑。16位微处理器（图3-3的8086微处理器），可分成两个部分：一部分是执行部件，即是执行指令的部分；另一部分是总线接口部件,与处理器总线联系，执行从存储器取指令的操作，重叠进行。微处理器分成执行部件和总线接口部件后,就使取指令和执行指令的操作重叠进行。执行部件部分有一个寄存器堆，由8个16位的寄存器组成,用以存放数据、变址、执行算术运
31、算和逻辑操作，寄存器寄存这些操作结果。执行部件中的部件都是通过数据总线传送数据的，总线接口部件也有一个寄存器堆，是存储空间分段的分段寄存器。内部通信寄存器也是暂时存放数据寄存器。指令队列是把预先的指令流存起来。总线接口部件还有地址加法器，把分段寄存器值和偏置值相加，取得物理地址。数据和地址通过总线控制与外面的8086系统总线相联系，8086有16位数据总线，处理器与片外传送数据时，每次可以传送16位二进制数。处理器有一个初级流水线结构，可实现片内操作与片外操作重叠。图3-3 微处理器结构3.4 隔离芯片鉴于需要精准驱动数码管显示实时采集的湿度数值，并为使显示的稳定性和可靠度增强，采用了两片光电
32、隔离芯片来驱动串行输入并行输出芯片，其中有控制数码管显示湿度和控制部分。图3-4 芯片图3.5看门狗芯片为了监控检测模块的工作正常，看门狗电路和芯片是单片机开发系统必不可少的，看门狗芯片主要功能有监控电源，防止运行程序跑飞，扩充控制芯片存储空间等。本文运用MAX705硬件看门狗，有电复位，手动复位和看门狗功能。图3-5 看门狗应用电路3.6 系统原理的内容本系统采用单片机作为控制核心，系统主要包括湿度传感器、微处理器、看门狗和隔离芯片等部件。在设计的时候，应特别注意电磁兼容性设计、线路设计、去耦电容配置等几个方面。电磁兼容性设计的目的是使电子设备既能够抑制各种外来的干扰，并使电子设备在复杂的电
33、磁环境中能够正常工作，同时又能减少电子设备本身对其他电子设备的电磁干扰。上下两层信号线的走线方向要相互垂直或斜交叉，避免平行走线，减少寄生耦合的产生。在直流电源回路中，负载的变化会引起电源噪声。因为在数字电路中， 当电路从一个状态转换为另一种状态时，就会在电源线上产生一个很大的尖峰电流，形成瞬变的噪声电压。合理配置去耦电容可以抑制因负载变化而产生的噪声，提高PCB 板的可靠性。图3-6 第4章 软件系统设计4.1软件总体模块 本设计单片机需要处理的信息有：系统初始化、系统测试、数据采集与处理。主程序流程图 图4-1 流程图4.2湿度采样电路 湿度采样电路采用的高分子湿度传感器为复合型电阻型湿度
34、敏感部件，其复阻抗和空气相对湿度成指数关系。直流阻抗（普通数字万用表测量）几乎为无穷大，和传统意义上的电阻有空气中的水分子参与膜感湿中的离子导电，水分子为极性分子，在有直流电存在的情况下，会电离，分解，从而影响导电元件的寿命，所以要求采用交流电路对传感器进行供电。湿度传感器由于通过交流电来实现，以及不同湿度特性下阻抗不同的特性，决定了其在AD采样电路中必须采用动态采样的方法，并同时采样湿度信号。湿度采集电路图：图4-2 信号采集电路图第5章 设计总结这次设计，才明白在课程设计中的合作非常重要，这样才不会浪费时间，也能在合作中展示个人能力。由于我个人比较对软件感兴趣，因此，在初次讨论分组的时候选
35、择了负责软件部分程序的编写。我们都知道在编写程序之前，最重要的画程序流程图。流程图反应了程序的思想，结构，步骤。而画流程图必须要了解硬件设计者的想法以及设计方案。因此在开始的时后，我主要是与负责硬件部分的同学沟通，了解和分析他们的设计思路以及实现的功能。接下来就是构思详细的流程图。由于我们使用的51系列单片机，是学习中经常使用的芯片，比较熟悉。本次课程设计使用了传感器。由于传感器都可以通过电路直接输给单片机数字信号，不用使用AD，这就使得程序简单一些了。在工作之前要求单片机写数据，而且时序要求严格，才能读出数据。第一次接触这个传感器，认真学习搜集来的资料，结合本次设计的需要，在已有的程序基础进
36、行修改。主要是应用外部计数方式进行湿度的转换。子程序的流程图写好后就可以着手编写程序了。根据以前的编程经验，写的时候最好是模块化。其次，还要注意加注释，这样其他同学在看的时候就以明白每部分实现的功能是什么。程序写好后与负责硬件的同学一起调试。我们分别先测试每个传感器的显示，在调试的过程中却出现很多问题，比如尽管编译是程序没有错误，但下载到单片机后却没有达到预期效果，开始排错，确定硬件正常后，就仔细检查程序。原来是在写程序的时候粗心多写了分号使得程序移植在循环处执行。 通过这次课程设计，我学到了很多。虽然没有参与硬件方面，没有动手焊接和画电路图，但是却提高了在传感器方面的能力，增强经验。也让我明
37、白，在实际应用中还是会出现各种问题，这次的课程设计让我加强了我在调试时的排错能力。总之，只有把理论与实际操作结合才能做好事情。阅读的主要参考文献及资料名称1梁青，侯传教，熊伟，孟涛.Multisim 11电路仿真与实践M.北京：清华大学出版社.2012-12-12杨家树.电路与模拟电子技术M.北京：中国电力出版社.2006-8-13利用CAN总线的技术进行汽车湿度传感器系统设计4张亚君,陈 龙,牛小燕. Multisim在数字电路与逻辑设计实验教学中的应用J.实验技术与管理, 2008, 25(8): 108-110, 114.5开萍.基于Multisim10的车载信息灯控制电路的设计与仿真J
38、.科技风，2009（04）:2806李威.LED数码管显示驱动电路的设计J. 电测与仪表，2009（11）:27-287李晋华,邱春玲,田地, 凌振宝.基于CAN总线数据采集系统的设计与实现J.吉林大学学报(信息科学版)，2004年02期.8张剑武.基于CAN总线的汽车信息平台的数据获取D.上海：华东师范大学出版社,2011.9周航慈.单片机应用程序设计技术M北京：北京航空航天大学出版社，1992.10张宏.基于CAN总线的信号采集与处理模块研究D.南京：南京航空航天大学，2007.11严凡.基于现场总线的车辆控制系统设计及应用J.技术与市场,2011年07期.12作者: 杜尚丰、曹晓钟、徐津
39、等编著. CAN总线测控技术及其应用. 出版社: 电子工业出版社. 出版日期:2007-1-113作者：赵建领 薛园园等编著.51单片机开发与应用技术详解. 出 版 社： 电子工业出版社. 出版时间： 2009-1-114李晋华,邱春玲,田地,凌振宝.基于CAN总线数据采集系统的设计与实现J.吉林大学学报(信息科学版)，2004年02期.15史久根,张培仁,陈真勇.CAN现场总线系统设计技术M.北京:国防工业出版社，2004.第6章 致谢大学四年学习时光已经接近尾声，在此我想对我的母校，我的父母、亲人们，我的老师和同学们表达我由衷的谢意。感谢我的母校贵阳学院给了我在大学四年深造的机会，让我能继续学习和提高；感谢贵阳学院的老师和同学们四年来的关心和鼓励。老师们课堂上的激情洋溢，课堂下的谆谆教诲；同学们在学习中的认真热情，生活上的热心主动，所有这些都让我的四年充满了感动。我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的确定，中期论文的修改，后期论文格式调整等各个环节中都给予了我悉心的指导。这几个月以来，老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想给我以无微不至的关怀，在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。感谢在整个毕业设计期间和我密切合作的同学，和曾经在各个方面给予过我帮助的伙伴们，在此，我再一次真诚地向帮助过我的老师和同学表示是感谢！第 23 页 共 24 页