毕业设计（论文）-投篮机械人设计（全套含图纸） .doc

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1、完整说明书、图纸请加叩 153893706 目 录 第一章 绪 论1 1.1 课题背景 1 1.1.1 机器人的发展及特点及发展前景.1 1.2 比赛规则 2 1.2.1 规则简介.2 1.2.2 竞技型投篮机器人的设计与制作的意义.3 1.2.3 场地简介.3 1.3 方案简介 4 1.3.1 总体方案.4 1.3.2 小自动机器人技术要求.5 1.3.3 小自动机器人初步设想.5 第二章 机械结构设计.7 2.1 行走机构 7 2.2 定位机构 9 2.3 升降机构 9 2.4 投篮机构 .10 第三章 电气装备设计13 3.1 电机及驱动器 .13 3.2 数字罗盘 .13 3.2.1

2、性能简介13 3.2.2 操作步骤14 3.3 单片机电路板 .15 3.3.189C51 单片机.16 3.3.2 计数器/定时器 8253 简介20 3.3.3 电路板原理23 3.3.4 PCB 23 3.4 电气系统总体说明 .23 第四章 自动控制设计26 4.1 编程准备工作 .26 4.1.1 设置电机驱动器26 完整说明书、图纸请加叩 153893706 4.1.2 确定地址26 4.1.3 计算测量某些参数27 4.2 子程序的编写 .27 4.2.1 罗盘接受程序27 4.2.2 罗盘标定程序30 4.2.3 电机速度控制系列程序31 4.2.4 电机位移控制系列程序31

3、4.2.5 定位机构检测程序流程图33 4.2.6 投篮机构 A 控制程序流程图34 4.2.7 投篮机构 B 控制程序流程图35 结 论.36 致 谢.37 参考文献.38 附录 1 控制程序.39 附图 1 硬件原理图 55 附图 2 PCB .56 亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业 设计说明书、相关图纸 CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档 也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友， 请联系我的 Q 2.PDA,移动电话,望远镜; 3.导航系统; 4.仿真实体. 3.主要性能 误差 3 度 精度 0.5 度 重复度 3 度 4.能量供应

4、 所需电压 3V5V 所需电流 休眠模式 1uA 标定模式 8mA 5.通信 TDCM3 提供 2400,4800,9600,19200 波特率 4 个等级的频率。 6.特色 探测失真:当有磁介质干扰等将会显示一个警告标记。并妥善处理当前的 电信号.并具有自动标定算法库。 7.管角设定 如图 3-2： 图 3-2 管脚设定 在实际应用中，我将罗盘直接安装在它本身直带的调试电路板上。而在 上电状态下，调试电路板将 RTS 脚经电阻接高电平。为使 RTS 脚可置低电平， 我用光电藕合器将其接地。光电藕合器的通断决定 RTS 脚的电平：光电藕合 器接通时 RTS 脚为低电平；光电藕合器断开时 RTS

5、 脚为高电平。 RXD 接单片机的 TX 脚，接收单片机的通信信号；TX 接单片机的 RX 脚， 向单片机传送罗盘所测得的数据。 3.2.23.2.2 操作步骤操作步骤 当设备上电时,TDCM3 就准备好了输出。当设备第一次启用时他可能需要 标定.TDCM3 还为用户提供 3 个程序。它们是普通,连续和标定模式。一般情况 下,TDCM3 进入睡眠模式以节省能量。 1.普通模式 当主机通过 RTS 管脚向设备发出请求,设备就会输出。请注意在主机给设 备发出脉冲请求前,RX 角必须保持高电平。(请看图 3-3 普通模式波形表) 图 3-3 普通模式波形图 主机接受到的是 3 个连续字节。第一字节是

6、状态字节，状态字节表示 TDCM3 的状态,在正常状态下,状态字节等于 80H,当查出失真时,状态字节等于 81H,这时必须要标定。(请看 P.6 标定模式)；第二个是罗盘测得角度值的高 字节；第三个是罗盘测得角度值的低字节。 即罗盘传输的 3 个字节为： LMSMSB noteStatus)( 见计算公式（3-1）： （3- 2 256 LSBMSB 1） 2.连续模式 当主机把 RTS 脚设为低电平时,数字罗盘将要进入连续模式。他将自动输 出数据。请注意如果连续模式一旦开启就不能返回到睡眠模式。 3.标定模式 当状态字节等于 81H 时扭曲被发现,这时用户就需要执行标定。 当主机通过 RT

7、S 脚给罗盘信号(同时 RX 脚必须置低电平),这时模块进入 标定状态,把模块旋转两周。接着让主机置 RX 管脚为高电平(模块将会回复 RDY)。之后模块将会返回到睡眠模式。 3.33.3 单片机电路板单片机电路板 考虑到欲实现的功能比较复杂和繁多，我采用单片机系统来做主控板。功 能要求如下： 1.能够给电机提供 4 个方向信号，4 个脉冲信号； 2.能够通过对脉冲的个数对电机进行开环位移控制； 3.能够方便地对电机进行速度控制； 2.能够与数字罗盘进行通信； 3.能够接收 8 个限位开关信号。 为满足以上要求，我们需要大量的计数器和脉冲发生器，以及扩展足够数 量的 I/O 口，故选择芯片主要

8、如下表： 表 3-1 主要芯片的选择及选择理由 序 号 芯 片 名 称选 择 理 由 1 单片机 89C51 技术非常成熟，性能稳定，价格也非 常低廉，其内存容量为 4K，考虑到程序不 是太长，所以 89C51 是最佳的选择。 2 计数器/定时器 8253 一片 8253 中有 3 个计数器。每个计 数器可以分别设定工作模式。其工作模式 有 6 种之多，且用 8253 是硬件计数，不占 用宝贵的 CPU 的资源。 3 I/O 扩展 8155 8155 能够扩展更多的 I/O 口，并且可 以编程定义 I/O 口的输入/输出功能。内部 自带了锁存器，而且还提供了 256 个 RAM 单元。 3.3

9、.13.3.189C5189C51 单片机单片机 由 ATMEL 公司生产的 AT89C51 是与 8031 系列完全兼容的单片机，主要区别 是它内部有 4KBIT 的 ROM，出厂所配晶振频率为 11.0592M，每个机器周期为 1.085s，用户可更换晶振以提高速度。程序存储器为 64K，其中前 4K 在 CPU 内部。 89C51 单片机组成。 (1)、一个 8 位微处理器 CPU。 (2)、数据存储器 RAM 和特殊功能寄存器 SFR。 (3)、内部程序存储器 ROM。 (4)、两个定时/计数器，用以对外部事件进行计数，也可用做定时器。 (5)、四个 8 位可编程的 I/O(输入/输出

10、)并行端口，每个端口既可作输入也 可做输出。 (6)、一个串行端口，用于数据的串行通信。 (7)、中断控制系统。 (8)、内部时钟电路。 以上各部分由系统内部总线连接。该单片机具备一个完整的计算机所具有 的基本组成部分，即 CPU(运算器和控制器)、存储器(ROM 和 RAM)和 I/O 接口等。 因此，89C51 单片机是一个功能很强的 8 位微处理器。 89C51 的硬件结构有如下一些主要特点： (1)、内部程序存储器(ROM)和内部数据存储器(RAM)。 (2)、输入/输出(I/O)口。 具有 4 个 8 位可编程的 I/O 并行端口，尤其是有一个全双 I 的串行口，该 串口由两根 I/

11、O 位线构成，有四种工作方式，可通过编程选定。89C51 最多有 32 根 I/O 位线。 (3)、外部程序存储器和外部数据存储器寻址空间。 89C51 单片机可对 64KB 的外部数据存储器寻址，而对程序存储器是内外总 空间为 64KB，外部程序存储器的最大寻址空间为 64KB。 (4)、中断与堆栈。 89C51 单片机有 5 个中断源，分为 2 个优先级，每个中断源的优先级是可 编程的，它的堆栈位置也是可编程的，堆栈深度可达 128 字节。 (5)、定时/计数器与寄存器区。 89C51 有 2 个 16 位定时/计数器，通过编程可实现四种工作模式；在内部 RAM 中设置了四个通用工作寄存器

12、区，共 32 个通用寄存器，以适应多种中断或 子程序嵌套的要求。 (6)、指令系统。 89C51 指令系统功能强大，指令短，执行速度快。如外接晶振的频率为 12MHZ 时，大部分指令执行时间为 1s。 存储空间配置和功能 89C51 单片机的存储器组织结构可以分为三个不同的存储空间，分别是： (1)、64KB 程序存储器(ROM)，包括片内 ROM 和片外 ROM； (2)、64KB 外部数据存储器(外 RAM)； (3)、256B(包括特殊功能寄存器)内部数据存储器(内 RAM)。 三个不同的存储空间用不同的指令和控制信号实现读写功能操作： (1)、ROM 空间用 MOVC 指令实现只读功能

13、操作，用 PSEN 信号选通读外 ROM。 (2)、外 RAM 空间用 MOVX 指令实现读写功能操作，用 RD 信号选通读外 RAM，用 WR 信号选通写外 RAM。 (3)、内 RAM(包括特殊功能寄存器)用 MOV 指令实现读写和其它功能操作。 程序存储器(ROM): ROM 空间共 64KB 。其中 60KB 在片外。地址范围 1000HFFFFH，无论片内 片外，ROM 地址空间是统一的，不重叠。对于有内 ROM 的 89C51，EA 应接高电 平，复位后先从内 ROM0000H 开始执行程序，当 PC 值超出内 ROM4KB 空间时，会 自动转向片外 ROM1000H 依次执行程序

14、。 读 ROM 是以程序计数器 PC 作为 16 位地址指针，依次读相应地址 ROM 中的 指令和数据，每读一个字节，(PC)+1PC，这是 CPU 自动形成的。但是有些指 令有修改 PC 的功能，例如转移类指令和 MOVC 指令，CPU 将按修改后的 PC16 位 地址读 ROM。读外 ROM 的过程：CPU 从 PC 中取出当前 ROM 的 16 位地址，分别由 P0 口(低 8 位)和 P2 口(高 8 位)同时输出，ALE 信号有效时由地址锁存器锁存低 8 位地址信号，地址锁存器输出的低 8 位地址信号和 P2 口输出的高 8 位地址信 号同时加到外 ROM16 位地址输入端，当 PS

15、EN 信号有效时，外 ROM 将相应地址存 储单元中的内容送至数据总线(P0 口)，CPU 读入后存入指定单元。需要指出的 是，64KB 中有一小段范围是单片机系统的专用单元，0003H0023H 是五个中断 源中断服务程序入口地址，用户不能安排其它内容。单片机复位后，(PC) =0000H，CPU 从地址为 0000H 的 ROM 单元中读取指令和数据。从 0000H 到 0003H 只有 3 个字节，根本不可能安排一个完整的系统程序，而单片机又是依次读 ROM 字节的，因此，这 3 个字节只能用来安排一条跳转指令，跳转到其它合适 的地址范围执行真正的主程序。 外部数据存储器(外 RAM)

16、外部数据存储器共 64KB，读写外 RAM 用 MOVX 指令，控制信号是 P3 的 WR 和 RD。 此处省略 NNNNN NNNNNNN NNNN NNN NN 字 #define CM 37 /* 行走机构前进 1cm 所需的脉冲数 14*100/(pi*120)*10 */ #define O 24 /* 行走机构旋转 1 度所需的脉冲数 14*100/360/120*735 */ #define S1 15 /* 定义升降机构行程单位 cm */ #define S2 50 #define S3 80 bit flag,JUMPflag,ARRIVEflag; /* 临时标志，临时标

17、志，到达白盘正上方标志 */ uint LASTv; /* 纪录上一次设置转速时左轮的转速 */ int Q,Q0,QC,QR0; /*电子罗盘测得的角度值，初始(参考）位置的角度值，纠正角度，角度寄存变量 */ uchar Qst,QH,QL,QHl,; /*从罗盘接收到的状态位，角度值高字节，低字节，上一次接收的高字节*/ uchar input; /* 寄存 I/O 口（行程开关）输入状态 */ void COM8155(void) /* 初始化 8155 */ COM8155A=0x0F; /* 定义 8155A 的 a 口 b 口 c 口均为输出方式 */ COM8155B=0x00

18、; /* 定义 8155A 的 a 口 b 口 c 口均为输入方式 */ COM8253B=0x76; APA=APA APC=APC void DELAY(uint time) /* 延时函数，单位:1ms */ uchar j; while (time-) for(j=0;j中定义，表示单片机的中断标志 位,等待中断，RI=1 */ ; RI=0; /* 中断结束，软件清零 */ k+; switch(k) case 1: Qst=SBUF;break; /* 接收状态位 */ case 2: QH=SBUF;break; /* 接收角度值高字节 */ case 3: QL=SBUF;br

19、eak; /* 接收角度值低字节 */ int GETQ(void) /* 处理接收数据 */ RECEIVE(); while(QH2) /* 如果发现通讯错误重新接收 */ RECEIVE(); if(QHl=2 if(QHl=0 Q=QH*256+QL; /* 说明书提供的角换算公式，单位：度/2 */ Q=Q/2+QC-Q0; /* 单位转化为度，修正角度，并换算为相对（初始位置)角度 */ QHl=QH; /* 纪录上一次角度值高字节 */ return(Q); /* 反馈测得角度值 */ void LEFTV(uint v) /* 左轮速度控制 */ uint fk; /* 825

20、3 分频数 */ uchar fkl,fkh; /* 分频数低 8 位，高 8 位 */ APA=APA|0x10; /* 打开控制电机 A 的 8253 的 GATE 门 */ LASTv=v; /* 纪录上一次左轮速度 */ fk=CMS/v; /* 把速度（cm/s)转化为分频数 */ fkl=fk%256;fkh=fk/256; COM8253C=0x36; /* 设置 8253C 的 0 口工作模式为脉冲发生器 */ C0AP=fkl;C0AP=fkh; /* 给 8253 赋值分频 */ void RIGHTV(uint v) /*右轮速度控制 */ uint fk; uchar

21、fkl,fkh; APA=APA|0x40; /* 打开控制电机 B 的 8253 的 GATE 门 */ fk=CMS/v; fkl=fk%256;fkh=fk/256; COM8253C=0xB6; /* 设置 8253C 的 2 口工作模式为脉冲发生器 */ C2BP=fkl;C2BP=fkh; /* 给 8253 赋值分频 */ void SETS(uint s) /* 设定左轮路程 */ uint ge; uchar gel,geh; ge=CM*s; /* 把行程(cm)转化为计数值 */ gel=ge%256;geh=ge/256; APA=APA|0x20; /* 打开控制电机

22、 A 的 8253 计数器的 GATE 门 */ COM8253C=0x70; /* 设置 8253C 的 1 口工作模式为方式 0 */ C1AC=gel;C1AC=geh; /* 给 8253 赋值计数 */ uint READC(uchar xdata *po) /* 读取脉冲个数（减计数），*p 为所读寄存器地址指针 */ uchar geh,gel; uint ge,sn; gel=*po;po+;po-; /* 刷新指针，防止读值错误 */ geh=*po; /* 先读低再读高 */ ge=geh*256+gel; sn=ge/CM; /* 计算 sn，sn 为剩余行程 */ re

23、turn(sn); void CHECKS() /* 监测是否到位 */ uint sn; sn=1; while(sn0) /* 所剩行程为 0 时跳出循环 */ DELAY(3); /* 延时，确保读数无干扰 */ COM8253C=0x40; /* 设置 8253C 的 1 口工作模式为闩锁模式 */ COM8253C=0x40; sn=READC( /* 读取剩余行程 */ void AAA(uint v0,uint v1,uchar dire) /* 双轮加速，减速*/ /*v0 为初始速度，v1 为最终速度，dire 为方向 */ uint v,sn; switch(dire) c

24、ase 1: /* 行走方向为正前 */ APA=APA /* 设置电机 A 的方向为 0 */ APA=APA|0x02; /* 设置电机 B 的方向为 1 */ break; case 2: /* 行走方向为正后 */ APA=APA|0x01; /* 设置电机 A 的方向为 1 */ APA=APA/*设置电机 B 的方向为 0，两个电机安装方向相反，如此才可走直线 */ break; case 3: /* 行走方向为逆时针旋转 */ APA=APA|0x01; APA=APA|0x02; break; case 4: /* 行走方向为顺时针旋转 */ APA=APA APA=APA b

25、reak; sn=1; if(v1v0) for(v=v0;vv1;v-=1) LEFTV(v); RIGHTV(v); DELAY(6); void STOP(void) /* 急停程序 */ uint fk,v; uchar fkl,fkh; for(v=LASTv;v1;v-=1) LEFTV(v); RIGHTV(v); DELAY(4); APA=APA /* 所有 8253 的可控 gate 门关闭 */ void LS(uint s,uchar dire) /* 直线行走程序，s 为行走的距离 */ s=s-12; SETS(s); AAA(1,70,dire); /* 速度为

26、70cm/s */ CHECKS(); STOP(); void RS(int dec) /* 开环自转程序，dec 为旋转的角度，+表示顺时针，-表示逆时针 */ uint sdec,vdec; /* 自转车轮轨迹行程，自转速度 */ if(dec0) sdec=dec*O/CM*8/9; /* 将旋转的角度车轮轨迹行程 */ SETS(sdec); vdec=5+dec/2; if(dec3) AAA(1,vdec,4); else /* 如果旋转的角度小于 3 度，就不用加速，防止旋转角度过大，造成振荡 */ AAA(1,1,4); /* 方向为顺时针 */ LEFTV(vdec); R

27、IGHTV(vdec); CHECKS(); else sdec=(-dec)*O/CM*8/9; SETS(sdec); vdec=5+(-dec)/2; if(-dec)3) AAA(1,vdec,3); else AAA(1,1,3); /* 方向为逆时针 */ LEFTV(vdec); RIGHTV(vdec); CHECKS(); STOP(); Q=GETQ(); void ROTATE(int dec) /* 闭环自转程序，dec 为旋转的目标罗盘读数，反 馈校正方向 */ int Qdec,Qdecl,Qdech; Q=GETQ(); Qdec=dec; Qdecl=Qdec-

28、p; /* Qdecl 为旋转后满足要求的最小角度值 */ Qdech=Qdec+p; /* Qdech 为旋转后满足要求的最大角度值 */ while(QQdech) /* 如果角度仍不满足，再旋转目标值与测量值的差 值 */ RS(Qdec-Q); void TRANSITION(uint v0L,uint v0R,uint v1L,uint v1R) /* 变速运动程序，变量分别为左轮初始速度，右轮初始速度 */ /* 左轮目标速度，右轮目标速度，行走方向由程序外部确定 */ uint v,vL,vR; for(v=1;v122) j+; k=0; if(j5000) /* j5000

29、说明已过一定时间还未到位，可能卡在 篮筐上了 */ if(flag=1) break; /* flag=1 表示已旋转过，就跳出 */ APC=APC /* 断开继电器 */ APA=APA /* 设置电机 D 的方向为 0，反转 */ APC=APC|0xFF; /* 接通继电器 */ DELAY(2000); APA=APA|0x08; /* 将电机 D 方向口置 1，防止继电器抱死，具体原因不明 */ APC=APC /* 断开继电器 */ RS(60); /* 机器人自转 60 度，避开篮筐 */ APA=APA|0x08; /* 设置电机 D 正转 */ APC=APC|0xFF;

30、/* 接通继电器 */ DELAY(500); input=BPA; DELAY(500); while(input j=0; flag=1; /* 表示已旋转过 */ APC=APC /* 断开继电器 */ DELAY(1000); APA=APA /* 设置电机 D 的反转 */ APC=APC|0xFF; /* 接通继电器 */ DELAY(3000); APA=APA|0x08; /* 将电机 D 方向口置 1，防止继电器抱死 */ APC=APC /* 断开继电器 */ main() uchar i,k; uint j; int dec; uint sn; COM8155(); /*

31、 初始化 8155 */ DELAY(300); /* 延时，给罗盘反应时间 */ TMOD=0x20; /* 设定计时器 1 */ TF1=0;TR1=0; /* 计时器标志位初始化 */ TL1=0xFD;TH1=0xFD; /* 设定计时初始值 */ SCON=0x58; /* 设定串行口以方式 1 通信 */ PCON=0x00; /* 当 PCON=0 时，此时串行口以 9600 波特率通信 */ TR1=1; /* 计时器开始工作 */ i=0;QHl=0;QC=0;Q0=0; /* 各变量和标志初始化 */ ARRIVEflag=0;JUMPflag=0; input=0; AP

32、C=APC /* 数字罗盘自动标定程序 */ DELAY(3); APC=APC|0xFF; P3=P3 /* P3 即单片机的 TX 脚，与罗盘的 RXD 脚相连 */ DELAY(1); APC=APC RECEIVE(); DELAY(100); for(i=0;i360) /* 如果 Q360 度了，重定义 360 度为基准点 */ QC=QC-360; Q=GETQ(); if(Q90 度，则转到 270 度,节省行程 */ if(Q122) j+; k=0; if(j5000) /* j5000 说明已过一定时间还未到位，可能卡在篮筐上了 */ if(flag=1) /* flag

33、=1 表示已旋转过，就跳出 */ break; B2CC=0x01;B2CC=0x00; /* 否则直接更改计数器 B2CC 的计数值 */ /* 使 B2CC 把脉冲口 B3PP 的 GATE 门关闭，结束发波 */ UPDOWN(20,1); /* 升降机构下降 20cm */ DELAY(2000); RS(60); /* 机器人自转 60 度 */ UPDOWN(25,0); /* 升降机构上升 25cm，再次投篮 */ while(input j=0; flag=1; B2CC=0x01;B2CC=0x00; /* 更改计数器 B2CC 的计数值，使 B2CC 把脉冲口 B3PP 的

34、 GATE 门关闭，结束发波 */ DELAY(1000); UPDOWN(S3,1); /* 升降机构下降 S3 行程，复位 */ for(;) /* 末尾死循环 */ ; 附图附图 1 硬件原理图硬件原理图 EA/VP 31 X1 19 X2 18 RESET 9 INT0 12 INT1 13 T0 14 T1 15 P1.0 1 P1.1 2 P1.2 3 P1.3 4 P1.4 5 P1.5 6 P1.6 7 P1.7 8 P0.0 39 P0.1 38 P0.2 37 P0.3 36 P0.4 35 P0.5 34 P0.6 33 P0.7 32 P2.0 21 P2.1 22 P

35、2.2 23 P2.3 24 P2.4 25 P2.5 26 P2.6 27 P2.7 28 RD 17 WR 16 PSEN 29 ALE/P 30 TXD 11 RXD 10 VCC 40 VSS 20 U0 87C51 VCC XTAL1C2 0.03uF C1 0.03uF R1 10K VCC OC 1 C 11 1D 3 1Q 2 2D 4 2Q 5 3D 7 3Q 6 4D 8 4Q 9 5D 13 5Q 12 6D 14 6Q 15 7D 17 7Q 16 8D 18 8Q 19 U100 74LS373 AD0 12 PA0 21 AD1 13 PA1 22 AD2 14 P

36、A2 23 AD3 15 PA3 24 AD4 16 PA4 25 AD5 17 PA5 26 AD6 18 PA6 27 AD7 19 PA7 28 PB0 29 CE 8 PB1 30 RD 9 PB2 31 WR 10 PB3 32 IO/M 7 PB4 33 ALE 11 PB5 34 PB6 35 PB7 36 TMROUT 6 PC0 37 PC1 38 TMRIN 3 PC2 39 PC3 1 PC4 2 RESET 4 PC5 5 U101 8155H D0 8 OUT0 10 D1 7 GATE0 11 D2 6 CLK0 9 D3 5 D4 4 D5 3 D6 2 OUT1

37、 13 D7 1 GATE1 14 CLK1 15 CS 21 RD 22 WR 23 OUT2 17 A0 19 GATE2 16 A1 20 CLK2 18 U105 8253 D0 8 OUT0 10 D1 7 GATE0 11 D2 6 CLK0 9 D3 5 D4 4 D5 3 D6 2 OUT1 13 D7 1 GATE1 14 CLK1 15 CS 21 RD 22 WR 23 OUT2 17 A0 19 GATE2 16 A1 20 CLK2 18 U103 8253 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A1 A2 A

38、3 A4 A5 A6 A7 A8 D0 8 OUT0 10 D1 7 GATE0 11 D2 6 CLK0 9 D3 5 D4 4 D5 3 D6 2 OUT1 13 D7 1 GATE1 14 CLK1 15 CS 21 RD 22 WR 23 OUT2 17 A0 19 GATE2 16 A1 20 CLK2 18 U104 8253 AD0 12 PA0 21 AD1 13 PA1 22 AD2 14 PA2 23 AD3 15 PA3 24 AD4 16 PA4 25 AD5 17 PA5 26 AD6 18 PA6 27 AD7 19 PA7 28 PB0 29 CE 8 PB1 3

39、0 RD 9 PB2 31 WR 10 PB3 32 IO/M 7 PB4 33 ALE 11 PB5 34 PB6 35 PB7 36 TMROUT 6 PC0 37 PC1 38 TMRIN 3 PC2 39 PC3 1 PC4 2 RESET 4 PC5 5 U102 8155H 56 U25C 74LS04 34 U25B 74LS04 12 U25A 74LS04 VCCVCC Y3 CRYSTAL C35 0.05uF C30 0.05uF R2 1K R3 1K VCC 89 U25D 74LS04 2A 2B 2B 2A 2B 2A 2B 2A A8 A7 A6 A5 A4 A

40、3 A2 A1 A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 G1 G2 G3 G4 D1 D2 D3 D4 G1 G2 G3 G4 D2 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12 P1 P2 2C 2C P1 P2 P3 P4 1 2 3 4 5 6 7 8 JD D1 D3 D4 1 2 3 4 5 6 7 8 JR1 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 1A 1B 1C 1D 1E 1A 1B 1C 1D1E P3 P4 VCC S1 X1 X2 X3 R4 1K VCC VCC TX RX TX

41、 RX 1 2 3 4 5 JRT CON5 VCC RST C11 104 C12 104 C13 104 C15 104 C17 104 C18 104 C6 470uF/25V C23 104 C27 104 C10 470uF/25V C8 104 VCC Vin 1 GND 2 +8V 3 U16 UA7808KC Vin 1 GND 2 +5V 3 U20 UA7805KC+812V C29 104 1 2 3 JV 12V C37 104 1 2 3 4 5 JX1 CON5 X4 X5 X6 R5 1K VCC 1 2 3 4 5 JX2 CON5 X7 X8 R6 1K VC

42、C 1 2 3 4 JX3 CON4 RST0RST A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 1 2 3 4 5 6 7 8 JS6 CON8 1 2 3 4 5 6 JS7 CON6 12 U10A 74LS14 R100 1K VCC C100 22uF 1 23 4 U013 OPTOISO1 1 2 3 4 5 6 7 8 16 15 14 13 12 11 10 9 JP1 MAPAN RST0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 TXD RXD AGND Fault Anin +24V GND 3.1N mot- mot+ +5V

43、SGND Ch B Ch A 4.1N 5.1N U? 2805 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 TXD RXD AGND Fault Anin +24V GND 3.1N mot- mot+ +5V SGND Ch B Ch A 4.1N 5.1N U? Component_1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 TXD RXD AGND Fault Anin +24V GND 3.1N mot- mot+ +5V SGND Ch B Ch A 4.1N 5.1N U? Component_1 1 2 3

44、 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 TXD RXD AGND Fault Anin +24V GND 3.1N mot- mot+ +5V SGND Ch B Ch A 4.1N 5.1N U? Component_1 1 2 3 4 5 6 J? CON6 1 2 3 4 5 6 J? CON6 1 2 3 4 5 6 J? CON6 1 2 3 4 5 6 J? CON6 K? RELAY-SPST Vcc RTS GND RXD TXD U? Component_1 G1P1P2 G2 P3 G3 P4 G4 Vcc Rx Tx +24V GND 附图附图 2 2 PCBPCB