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1、薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿
2、袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆
3、蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀
4、羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀聿薃蕿腿膂莆袈膈芄薁螄膇莆莄螀膇膆蚀蚆膆芈蒂羄膅莁蚈袀膄蒃蒁螆膃膃蚆蚂袀芅葿薈衿莇蚄袇袈肇蒇袃袇艿螃蝿袆莂薆蚅袅蒄莈羃袅膃薄衿袄芆莇螅羃莈薂蚁羂肈莅薇羁膀薀羆羀莂莃袂罿蒅虿螈罿膄蒂蚄羈芇蚇薀羇荿蒀衿肆聿蚅螅肅膁蒈蚁肄芃蚄蚆肃蒆蒆羅肃膅荿袁肂芈薅螇肁莀莈蚃肀袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇
5、蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁
6、莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅
7、薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀
8、蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇
9、虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁
10、薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅
11、莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿
12、薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄
13、蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈
14、蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅
15、蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿
16、莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃
17、薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈
18、蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节
19、蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆
20、蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀
21、螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁芇莁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁螈袁蒇
22、薇螇羃芀蒃袆肅蒆荿袅膈芈蚇袅羇肁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀羀肆莃薆羀膈膆蒂罿袈莂莈羈肀膄螆羇膃蒀蚂羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿蚀衿艿薅虿羁蒅蒁蚈膄芈蒇蚇芆膀螅蚇羆莆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿螃羂莃蚈螂肄膅薄螁 编号： 自动化概论论文 题 目： 自动化概论论文院 （系）：专 业： 自 动 化学生姓名： 郑 武 龙学 号： 0870320202 2012年6月 21日 1 一、我对自动化技术的初步认识通过对自动化概论的学习，以及对当今技术革命的了解，我了解到自动化这一技术的重要性，自动化也是一个国家或社会现代化水平的重要标志，在未来的十二五期间，自动化技术也一定是各种工业生产，经济活动
23、的基础，其实在生活的各个方面，都渗透着自动化技术的应用，所以，自动化技术的研究、应用和推广，对人类生产，生活的方式都将产生深远的影响。经过一段时间的学习，我了解到自动化可以有多个发展方向，比如电气自动化，机械设计制造及其自动化，农业自动化，以及信息工程等等，这些方面都体现了自动化技术的广泛应用。自动化学科是电子电气工程师的另一个重要领域。所谓的自动控制指没有人为的干预由机器或控制设备按照各行业生产工艺期望的要求自动地对被控过程进行控制。显然，自动化学科主要服务于电力、交通、石油化工、冶金、机械制造业、市政给排水、通信等行业。自动化在我们的日常生活中起着非常重要的作用，家用电子电气设备（供热系统
24、和空调系统等）、开关控制恒温器、洗衣机和烘干机、机动车的路线控制器、电梯、交通指挥灯等都利用控制系统的功能。在兵器工业、宇航及空间技术领域中，火箭、导弹、宇宙飞船的精确导航、航天飞机的操作模式，以及对宇宙空间站的地面遥控等，所有这些都要求有自动控制的知识。在汽车等制造业范围内，批量的生产流水线越来越多地用机器人来完成，而机器人则是一个可编程控制系统，可以长期不知疲劳地工作。总之，凡是有机电设备或装置的地方都离不开自动控制系统。自动化学科汇集了电路基础、电子电气技术、电子仪器仪表、计算机技术、通信系统的知识。它并不是限制在任何一个专门的工程学科内，甚至在经济管理行业也离不开自动化调节原理。为此，
25、被称为万金油专业。在自动化学科中对工程师的基本要求首先是有信息学科扎实的基础理论和专业技能，以及对其他各专业学科有全面的了解。二、自动化技术1. 关于自动化？所谓的自动化（Automation）是指机器或装置在无人干预的情况下，按规定的程序和指令自动的进行操作或运行。也就是指在没有人的直接参与下，机器装备或生产管理过程通过自动化检测，信息处理，分析判断知道的实现预期的操作或某种过程。通俗的说，自动化就是用机器设备或系统代替人完成某种生产任务，或代替人实现某种生产过程，或代替人进行事物管理工作。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动 2以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能
26、扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。2. 自动化控制系统(Automatic Control System)自动控制系统是随着自动化学科的发展应运而生的，学者们把“转速自动调节系统”和“伺服机构”统一起来称为“自动控制系统”。其中伺服系统又叫做“随动系统”，它的特点是给定环节的信号是我们未知的，我们需要按照未知的规律来控制被控制量。由此可见，自动控制系统是一个不断变化的、动态的系统。自动控制系统分为几个部分：给定环节、比较环节、执行环节。给定环节，顾名思义给出输入信号反馈环节，通过对系统输出测量，将它转换成反馈信号；比较环节，对输入信号和反馈信号测量比较，
27、从而产生“误差”信号，控制器就按照它实行调节；执行环节是将控制信号进行放大，是被控对象的被控量变化。自动控制系统又分了很多种：恒值自动调节系统、程序自动控制系统、伺服系统。恒值自动调节系统应用于克服各种对于被调节量的扰动而带来的控制问题，程序自动控制系统应用于给定信号已知的情况，这是与伺服系统相反的。它的控制方式又可以细分为开环控制系统、反馈控制、复合控制。其中在工业上用的最多的是反馈控制。它的关键在于对系统输出量进行测量，将它转换成反馈信号。对于自动化专业，我想它是一个大有前景、应用广泛的“万金油”专业。它可以使人们从繁重的工作中解脱出来，更好的享受科技给我们带来的乐趣。自动化专业是在不断向
28、前发展的、工业化与信息化相结合的一门技术，自动化专业已从早期的局部自动化发展到了综合自动化时代，一些新技术和其它学科的发展与它相互促进，共同发展。按照这些思路已经研究出的智能控制的理论和技术有专家控制系统 、模糊控制系统 、神经控制系统及学习控制系统等。它应用广泛是因为它在我们生活中所占有的重要地位所决定的。/火力发电、柔性生产线、彩印伺服系统无不是它应用广泛的生动例证。 三、自动化技术的应用自动化技术在机械加工、采矿冶炼、化学工业、电力系统、交通运输、农业生产、环境保护、医药卫生、军事技术、航空航天、科学研究、办公服务等领域都得到了广泛的应用。3 自动控制技术的应用领域1工业自动化工业自动化
29、主要包括自动完成加工生产的设备自动化，自动完成正常生产进程的过程自动化，以及自动实现业务管理的管理自动化。工业自动化当前发展的特征是智能化和集成化，也就是，一方面制造和应用智能机器(如电脑和机器人)代替人的体力劳动和部分脑力劳动，实现高水平自动化生产；另一方面，综合运计算机、制造技术、控制技术、电子 3技术、通讯技术和管理科学等学科知识，采用设备集成、信息集成实现规划设计、生产制造、管理销售等功能的集成。汽车工业的工厂自动化控制，采用一贯作业的生产方式，借着整条生产线的分工装配，每几分钟即可生产一部汽车。纺织工业的工厂自动化控制，亦采用一贯作业的生产方式，每几分钟即可高速生产一批布料。塑料工业
30、的工厂自动化控制，亦采用一贯作业的生产方式，产出塑料原料后，在经过射出成型机器，产出各种塑料模型。电子工业的工厂自动化控制，亦采用一贯作业的生产方式，产出各式各样的消费电子产品，如电视机、照相机等。芯片制造工业的工厂自动化控制，亦采用一贯作业的生产方式，经过研磨、暴光、显影、蚀刻、切割、封装等技术，产出一颗颗的功能式芯片，以供应电子工业。电机工业的工厂自动化控制，亦采用一贯作业的生产方式，产出各式各样的电机设备产品，如变压器、马达、发电机组等。机械制造的工厂自动化控制，通过柔性制造系统，使一台机器能生产出符合要求的不同的零件，由数控机床、材料和工具自动运输设备、产品零件自动传输设备、自动检测等
31、试验设备真正实现“无人工厂”。在机械工业上，自动控制技术还应用于计算机集成制造系统，它是基于自动化技术、计算机技术及制造技术之上，通过计算机软件，将设计、制造、经营管理，与其它与生产过程有关的物料流与信息流实现统一的管理，实现系统的最优化。在机械工业中，还有一类成为“过程工业”。也就是工厂中各个工序不是独立的，而是前一个工序直接关系到下一个工序，环环相扣，最终影响产品的质量。如制药工业就是一个典型的例子。自动控制系统在过程工业上的应用是“综合自动化系统”，这也是今后过程工业的一个发展方向。不仅在机械生产中，自动控制系统还大量出现在飞行器和交通设施的控制上，如导弹、航天飞机、火车等。由于技术的发
32、展，如今飞行器的速度已远远不能靠人类的大脑反应来控制。这就需要自动控制系统。通过导航系统、制导系统、姿态控制系统等实现对其控制自动控制系统还广泛运用于和我们生活紧密相关的智能建筑上。总的来说，它就是把对工业生产的最优化转化为建筑舒适程度的最优化。设计和建造一个安全、舒适、高效、节能环保的大厦是它的基本目标。通过布线系统和信息终端使建筑“耳聪目明”，做出相应的决策，也就是所谓的“智能”。对大楼供电、照明、报警、消防、电梯、空调等设备监控和管理，对设备运行参数进行实时控制与监视、或节能控制、非正常运行状态报警。几通过办公自动化及通信自动化系统的综合设计，来提高大楼的舒适性、安全性、节能性，降低费用
33、，实现高度的集成化管理。2办公自动化办公自动化最初是用文字处理机、复印机、传真机等办公设备，实现单项办公自动化，例如，代替秘书完成起草文稿、打印文件和留底存档等工作。后来，由于计算机的发展， 4又出现了电子银行、电子邮件等高水平的办公自动化设备和系统。电子银行是指采用电子计算机、终端设备及自动出纳机等组成的系统，用以快速地完成银行或用户之间的资金转移，或者完成自动取存款业务，即用户持信用卡，由自动出纳机办理存款祁取款的业务。电子邮件是指利用现代通讯手段，传递信件、资料等文字和语音信息的系统。办公自动化给人们带来了极大的效益和方便。现代办公自动化正朝着计算机网络化和智能化方向发展。3农业自动化农
34、业是一个国家的经济基础，农业机械化使农业经济获得了飞速发展，西方工业发达国家用3个劳动力就能养活100个人。因此现代农业，采用自动化技术是大有作为的。我国已有了用计算机管理农田灌溉的系统。在农业自动化中引人注目的是在某些作业中采用农业机器人，如采用农业机器人移植秧苗、灌溉田地、栽培蔬菜、采摘果实、养猪养鱼、挤牛奶、剪羊毛等。农业自动化是研究农村电力系统及自动化技术、农业装备和产业技术改造的自动化技术、农业信息与网络技术的综合性应用学科，是推进农业与农村经济可持续发展的重要途径，是我国全面实施农村电气化的重要保障。特别在甘肃省这个农村经济较不发达的地区，加强农业电气化及自动化学科建设，对繁荣西北
35、地区的农村经济，促进农业与农村经济的可持续发展，推动农业电气化的全面实施等都具有深远和重要意义4军事自动化自动化技术对军事技术的变革起着重要的作用。自动化学科中的各种理论和技术，已成为军事技术的核心，并对现代战争的格局产生了极大的影响。军事自动化主要有武器装备自动化，军事指挥自动化，作 战、训练仿真模拟化等。武器装备自动化能大大提高武器的杀伤力。各种遥控武器，包括军用机器人的发展，正受到各国政府的重视。军事指挥自动化是指军队指挥员及司令部采用电子计算机、通讯设备及自动化装置，实现对所属部队进行控制与指挥。应用自动化技术，可以提供一个"作战的实验室"，对作战进行模拟。这样不仅
36、能省去大规模军事演习和实弹军事训练，节省大量经费和许多时间，而且能很好地完成部队训练任务，提高作战能力。第二次世界大战之后，由于科学技术的飞速发展，引起了各国军队的重要变革。在这一过程中自动化技术始终起着十分重要的作用。自动化学科中的现代控制论、信息处理、模式识别、仿真技术、人工智能、机器人以及系统工程等，已逐步成为现代军事技术的核心，并且正在向军事领域中的各个方面渗透，深刻地改变着现代战争的格局。军事上的自动化涉及的范围很广，当前主要有以下四个方面。武器装备精确制导：武器装备的制导起源于第二次世界大战，当时德国首次将V-1和V-2导弹用于轰击英伦三岛。但因那时技术水平低,各种制导装置十分粗糙
37、,性能差，命中率低。随着自动控制理论的发展，现代控制理论、图像识别技术、高速电子计算机、最优控制和自适应控制等的发展，使导弹的制导系统发生质的飞跃。80年代以来，洲际弹道式导弹的命中精度已由第一代的2770米提高到第四代的几十米，飞航式导弹的命中率更高，战术巡航导弹的命中精度达到几米至十几米，直接命中率达到80以上。由于一枚精确制导的导 5弹（或炮弹）可以击毁价值超过本身成千上万倍的军事目标，因而精确制导技术已成为武器装备现代化的必然发展趋势。到80年代，精确制导技术正朝全导式多弹头、毫米波制导、激光制导、导航卫星定位、全程制导、复合制导、自适应控制、自学习控制等高级制导技术方向发展。作战、训
38、练仿真模拟化 ：军事上的自动化的另一个重要领域是在计算机实验条件下为评价战略战术，检验作战计划,考核后勤保障,训练军事人员等,提供作战、训练模拟技术。这实质是提供一个“作战实验室”。在模拟的可控作战条件下进行作战实验，可以对有关兵力和武器装备之间的复杂关系获得定量的深刻了解。现代作战模拟有许多分类，每一种类型都有一定的技术要求和应用场合。美国是应用作战模拟技术最先进的国家。他们创立了多种作战模型,比较著名的模型有:CARMONETTE系列模型,维克托系列模型,陆军战区兵力计划模型(FORCEM)，合成军队战术训练模拟系统 (COMBATSIM)，海军学院的“强化的海军作战模拟系统”(ENWGS
39、),“讨论式作战模拟”(SEMINAR GAMES)，空军的“战备指挥演习模拟系统”(CRES)以及多用途复合激光交战模拟系统 (MILFS)等等。80年代以来，美国陆军已把应用作战模拟系统作为部队作战训练的基本手段之一。使用作战模拟已成为训练部队，提高作战能力的一种有效手段，可以为指挥员制定战略战术计划提供更精确的决策依据，提供更高级的预测能力，同时可大量节省经费和时间。四、自动化发展1946年，美国福特公司的机械工程师D.S.哈德最先提出“自动化”一词，并用来描述发动机汽缸的自动传送和加工的过程。50年代，自动调节器和经典理论的发展，使自动化进入到以单变量自动调节系统为主的局部自动化阶段。
40、60年代，随着现代自动控制理论的出现和电子计算机的推广应用、自动控制与信息处理结合，使自动化进入到生产过程的最优控制与管理的综合自动化阶段。70年代，自动化的对象变为大规模、复杂的工程和非工程系统，涉及许多现代控制理论难以解决的问题。这些问题的研究自动化的理论、方法和手段的革新，于是就出现了大的系统控制和人工智能等成功的高级自动化系统，如柔性制造系统、办公自动化、智能机器人、专家系统、决策支持系统、计算机集成制造系统等。自动化技术的发展历史大致可以划分为自动化技术形成局部自动化和综合自动化三个时期。自动化技术形成时期(18世纪末20世纪30年代)1788年英国机械师J.瓦特发明离心式调速器(又
41、称飞球调速器)并把它与蒸汽机的阀门连接起来构成蒸汽机转速的闭环自动控制系统(见图瓦特离心式调速器对蒸汽机转速的控制 )。瓦特的这项发明开创了近代自动调节装置应用的新纪元对第一次工业革命及后来控制理论的发展有重要影响。局部自动化时期(20世纪4050年代)6第二次世界大战时期形成的经典控制理论对战后发展局部自动化起了重要的促进作用。在第二次世界大战期间，德国的空军优势和英国的防御地位，迫使美国英国和西欧各国科学家集中精力解决了防空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题。在解决这些问题的过程中形成了经典控制理论，设计出各种精密的自动调节装置开创了系统和控制这一新的科学领域。综合自动化时期(2
42、0世纪50年代末起至今)20世纪50年代末空间技术迅速发展迫切需要解决多变量系统的最优控制问题。许多学者试图把经典控制理论推广到多变量系统的控制都遭到了失败。需要寻求新的理论和方法于是诞生了现代控制理论。现代控制理论的形成和发展为综合自动化奠定了理论基础。在这一时期微电子技术有了新的突破。1958年出现晶体管计算机1965年出现集成电路计算机1971年出现单片微处理机。微处理机的出现对控制技术产生了重大影响控制工程师可以很方便地利用微处理机来实现各种复杂的控制使综合自动化成为现实 1957年 9月12日国际自动控制联合会(IFAC)在巴黎召开成立大会。有18个国家的代表团出席了这次大会。中国是
43、发起国之一。会上通过了大会的章程和细则选举美国自动控制专家H.切斯特纳为IFAC第一届主席。从1960年起每三年召开一次国际自动控制学术大会并出版自动学IFAC通讯等期刊IFAC的成立标志着自动控制这一学科已经成熟通过国际合作来推动系统和控制领域的新发展。自动化技术的发展主要体现在以下两个方面：一、三论：系统论、信息论、控制论。二、两个主题和一个关键。主题：稳定和优化，关键：建立被控对象的控制。自动化学科的发展，主要体现在其理论越来越丰富，并且在用理论解决实际课题方面有一系列重大突破。理论的意义在于指导实践。自动化正是因此而得到飞快的发展。五、自动化技术的展望自动化学科汇集了电路基础、电子电气
44、技术、电子仪器仪表、计算机技术、通信系统的知识。它并不是限制在任何一个专门的工程学科内，甚至在经济管理行业也离不开自动化调节原理。为此，被称为万金油专业。在自动化学科中对工程师的基本要求首先是有信息学科扎实的基础理论和专业技能，以及对其他各专业学科有全面的了解。除上述各工业行业外，国外德国西门子（Siemens）、美国通用电气GE、瑞士ABB、法国施耐德（Schneider）、罗克韦尔自动化（Rockwell）、欧姆龙自动化（OMRON）、松下电气（Panasonic）、美国国家仪器公司（NI）、北电（NORTEL）等跨国公司，国内电信移动、华为、中信、航空服务业等企事业单位每年都需要自动化学
45、科专业毕业生。自动化技术的发展水平是一个国家在高技术领域发展水平的重要标志之一，自动化是新的技术革命的一个重要方面。自动化技术的研究应用和推广对人类的生产生活等方式将产生深远影响。生产过程自动化和办公室自动化可极大地提高社会生产率和工作效 7率节约能源和原材料消耗保证产品质量改善劳动条件改进生产工艺和管理体制加速社会的产业结构的变革和社会信息化的进程。现代生产和科学技术的发展对自动化技术提出越来越高的要求同时也为自动化技术的革新提供了必要条件。70年代以来，自动化开始向复杂的系统控制和高级的智能控制发展并广泛地应用到国防科学研究和经济等各个领域实现更大规模的自动化例如大型企业的综合自动化系统全
46、国铁路自动调度系统国家电力网自动调度系统空中交通管制系统城市交通控制系统自动化指挥系统国民经济管理系统等。自动化的应用正从工程领域向非工程领域扩展如医疗自动化人口控制经济管理自动化等。自动化将在更大程度上模仿人的智能机器人已在工业生产海洋开发和宇宙探测等领域得到应用专家系统在医疗诊断地质勘探等方面取得显著效果。工厂自动化办公自动化家庭自动化和农业自动化将成为新技术革命的重要内容并得到迅速发展。它涉及到了工农业生产、国防建设、商业、家用电器，个人生活诸多方面，尤其是在计算机集成制造系统、机器人在生产和社会生活方面的应用、高速列车和太空飞行器的智能控制、虚拟现实技术、巡航导弹和预警飞机、数字地球与
47、机敏传感网络等领域，自动化将来的发展有非常广阔的应用前景和空间。六、自动化技术对社会的影响自动化是新的技术革命的一个重要方面，自动化技术的研究、应用和推广，对人类的生产、生活等方式将产生深远的影响。工业自动化和办公自动化可以极大的提高社会生产率和工作效率，节约能源和原材料消耗，保证产品质量，改善劳动条件,改进生产工艺和管理体制，加速社会的产业结构变革和社会信息化的过程。自动化技术可以使得社会物质极大的丰富起来，到了那时，人类就可以摆脱为了糊口而不得不从事强迫劳动的状态了，人类的个性、创造性、被压抑的状态，到了自动化时代才能获得解放，人类的最聪明才智将得到最充分的发挥，知识将成为创造财富的最主要
48、的战略资源、最主要的生产资料。伴随着社会的发展，完全信息化必将形成，自动化作为人类的生产资料将被人类共同拥有，人类将进入共产主义社会。自动化技术在机械加工、采矿冶炼、化学工业、电力系统、交通运输、农业生产、环境保护、医药卫生、军事技术、航空航天、科学研究、办公服务等领域都得到了广泛的应用。例如：机械制造自动化、过程工业自动化、电力系统自动化、飞行器控制、楼宇自动化与智能建筑自动化领域正在进一步扩大，它是一个无限广阔的天地。事情不正是这样吗?自动化的高度发展使航天事业出现奇迹,人们访问太空,来去自由.在工业上,计算机集成制造系统(CIMS: Computer Integrated Manufacturing system)使自动化无人工厂成为现实。自动化正在与其它学科相互交融，朝着更多的应用领域延伸，例如：经济控制论的形成，直接 8推动了国民经济的发展；人口控制论的研究，为计划生育工作的决策起到指导作用，并造福与子孙后代；环境系统工程已经成为世界性的大课题。人类为了生存与发展，必须采取各种措施来改善环境，自动化理论与技术在这方面大有作为；在国际关系领域、军事领域以及社会治安综合治理等领域，均离不开自动化学科的介入及其研究成果的应用。在交通管理领域也有其应用。例如：巴黎的交通安全守护神一文中描写了这样一个事例：在巴黎的272路公交汽车线路上，一辆5785号公共汽车9