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1、 南阳理工学院本科生毕业设计（论文）PLC对变频器的Modbus通讯控制Frequency converter with Modbus communication control based on PLC 总 计： 25 页 表 格： 3 个 插 图： 20 幅南 阳 理 工 学 院 本 科 毕 业 设 计（论文）PLC对变频器的Modbus通讯控制Frequency converter with Modbus communication control based on PLC 学 院（系）： 电子与电气工程系专 业： 自动化学 生 姓 名： 学 号： 104091020002指 导 教 师
2、（职称）： 评 阅 教 师：完 成 日 期： 年 月 日 PLC对变频器的Modbus通讯控制 摘 要本设计的主要内容为设计和制作运动控制实验台。以伺服电机及配套的驱动器、PLC和变频器为核心设备，实现各种控制要求，方便以后学习伺服及相关传动知识。主要完成以DVP 系列PLC 作为主机，通过其自带的RS485接口，使用MODBUS协议实现对内嵌有RS485 接口的台达VFD-M 变频器进行控制，旋转编码器采集三相异步电机速度反馈给PLC等控制任务。关键字PLC；变频器；MODBUS；控制 Frequency converter with Modbus communication control
3、 based on PLC Automatin Specialty YAO Yi-binAbstract:The design is aimed to make designing servo experiments table.Based on the devices, the system regards the servo motor and matching drive.PLC.inverter as the core components and achieving many kinds of control requirement, it helps to learn the kn
4、owledge of servo and transmission.Frequency converter with Modbus communication control based on DELTA DVP40EH PLC.Encoder feedback speed of three-phase asynchronous motor to PLC.Comprehensive use the experiment equipment.Key word:Programmable Logic Controller;converter;Modbus;control目 录1引言11.1 课题研究
5、的意义11.2 课题研究的目的12硬件介绍12.1VFD-M变频器12.2Delta伺服驱动器与伺服电机22.3人机界面33实验台的组建与各器件的连接43.1电源模块43.2变频器的安装与设置53.2.1VFD-M变频器的安装53.2.2VFD-M变频器的配线53.2.3变频器设置参数63.3伺服硬件的安装63.3.1伺服驱动器的安装63.3.2伺服驱动器的配线73.3.3伺服电机的安装与接线93.4 三相异步电动机与编码器连接104程序设计114.1 Mudbus通讯协议114.2WPLSoft软件编程114.2.1实现Modbus通讯124.2.3速度的采集154.3人机界面155实验结果
6、分析16参考文献18致谢19附录1201引言1.1 课题研究的意义 随着工业自动化技术的不断发展，在工业控制中，交流电机的拖动越来越多地采用变频器完成，而变频器也不仅仅作为一个单独的执行机构，而是随着其不断的智能化，可以同主机之间通过一定的通信方式结合成一个有机的整体。 采用RS485 通信接口对交流电机的拖动进行控制，这是一种低成本的联接方案，可以极大地减少线路联接的复杂性，避免现场可能的各种电磁干扰对控制设备的影响。本设计介绍以DVP 系列PLC 作为主机，通过其自带的RS485接口，使用MODBUS协议实现对内嵌有RS485 接口的台达VFD-M 变频器进行控制，VFD-M变频器控制异步
7、电机运行，用旋转编码器测试电机转速反馈给台达PLC，台达PLC控制ASDA-AB伺服电机跟踪异步电机的运行，同时在试验台上实现DOP-AE系列人机界面的监控。目前的变频器调速已经上升为以电气调速传动为主流,变频器调速已经从最初的只能用于风机、泵类的调速过渡到针对各类高精度、快响应的高性能的调速控制。中小容量的变频器采用了自关断器件的全数字控制PWM,已经实现了通用化,变频器调速已经优于直流调速装置。变频器的迅速发展,使传统电气传动观念得到了转变。随着智能化的发展和普及,使用PLC与变频器结合来实现变频器的远程控制,是目前电气传动远程控制中的主流。我们国家的伺服控制系统的研究较国外晚一些，但是台
8、达公司也推出了一些比较好的变频器。但跟国外还是有差距的，主要体现在控制的精度上，随着国内经济的发展，国内设备对控制精度的要求越来越高，现成的控制系统仍有许多需要改进和完善的地方，因此要不断地改进和技术革新。1.2 课题研究的目的完成实验台的设计与制作，主要以PLC对变频器的MUBDUS通讯控制为目标。设计的目的是能使我们掌握自动化控制工程设计能力和安装调试能力，熟悉台达PLC、变频器、伺服驱动器和伺服电机等硬件，掌握WPLsofl的软件编程。为我们毕业后进入自动化行业打下结实的基础。2硬件介绍2.1VFD-M变频器变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置，能实
9、现对交流异步电机的软起动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素、过流/过压/过载保护等功能。毕业设计中使用的是台达VFD-M变频器。台达变频器VFD系列是一款高功能低噪音迷你型变频器。具有体积小、低速力矩大、性能完善、使用方便等特点。使用的型号为VFD015M21A-Z(VFD-M系列；2HP；最大适用马达1.5KW；输入电压：220V)变频器。2.2Delta伺服驱动器与伺服电机随着微处理器技术的日新月异，大功率、高性能半导体功率器和伺服电机所需永磁材料制造工艺的发展及其性价比不断提高，交流伺服电机和交流伺服控制系统已经成为当前工业领域中，实现自动化的基础技术。台达ASDA交流伺服驱动器以其
10、掌握核心的电子技术为基础，针对不同生产机械的需求，研发了全方位的伺服驱动器及伺服系统。台达伺服驱动器产品的控制回路均采用高速数字信号处理器，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。ECMA系列伺服马达支持低、中、高三种惯量，可解决在不同扭力应用上的需求。支持标准Modbus通讯读写，可与台达PLC, HMI构成通讯控制架构。本系列可适用于各种机械加工行业或产业机械。多用于机械加工中心的刀库控制，分度装配系统、封口机、剪床机、送料机、雕刻机、车床、高速卷绕机、检测机、切割机、PCB点胶机、成型机等。使用的ASDA-AB伺服驱动，其参数如下表
11、1：表1 ASDA-AB伺服驱动参数设置额定输出功率400W输入电压及相数220V编码器分辨率2500ppr是否支持ECMA电机机种是2.2.4伺服电机的工作原理交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式
12、：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电机的工作原理与分相式单项异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大的多，所以伺服电机与单相异步电机相比有三个显著的特点：（1）启动转矩大由于转子电阻大，它可使临界转差率SO1，这样不仅使其机械特性更接近于线性，而且具有较大的启动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有启动快，灵敏度高
13、的特点。（2）运行范围广（3）无自转现象 正常运转的伺服电机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维
14、护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。2.3人机界面工业人机界面(Industrial Human-machine Interface 或简称Industrial HMI)是一种带微处理器的智能终端，一般用于工业场合，实现人和机器之间的信息交互，包括文字或图形显示以及输入等功能。目前也有大量的工业人
15、机界面因其成熟的人机界面技术和高可靠性而被广泛用于智能楼宇、智能家居、城市信息管理、医院信息管理等非工业领域，因此，工业人机界面正在向应用范围更广的高可靠性智能化信息终端发展毕业设计采用的是台达DOP系列的人机界面产品，该人机界面支持Delta、Omron、Siemens、Mitsubishi等不同种牌子的PLC,支持任意字体的画面编辑器，操作方便，利用宏功能可以有效的帮助PLC处理复杂的运算功能及分担PLC控制器的工作量，还可以配合通讯宏指令自行撰写通讯协议，并透过串行口与特定系统或控制连接。DOP系列人机界面需要安装Screen Editor编辑软件。3实验台的组建与各器件的连接3.1电源
16、模块设计实验台使用的是DVP-40EHPLC、VFD-M变频器、ASD-AB伺服驱动器、ECMA系列伺服马达、三相异步电动机等。根据上述设备PLC、变频器和伺服驱动需要单相的220V电源，可以由空气开关直接提供，而三相异步电机需要的是三相330V的交流电，可以由变频器提供。220V交流电通过直流稳压电源给编码器等设备提供24V直流电源。 空气开关的选择也至关重要，现在的空气开关不仅仅是一个开关，同时还具有漏电保护功能、失压、过电路保护等作用。试验台上我们选用的是具有漏电保护作用的断路器。空气开关的选择其额定电流应该大于或者等于线路的额定电路，实验台上安装的断路器的型号分别为DZ47LE-16和
17、DZ47LE-13两种型号。图1 空气开关图2 直流稳压电源3.2变频器的安装与设置3.2.1VFD-M变频器的安装台达VFD-M变频器是用螺钉固定在铁架台上的，由于变频器在运行的时候会产生大量的热量，所以在其左右留有大量的空间以便其散热。变频器的底部装有冷却风扇，且底部需要接线，所以在变频器的底部也留有大量的空间，为了接线方便把变频器向里面缩进了一点。如图3变频器所示。由于变频器四周留有大量的散热孔，在安装的时候一定要注意不能将杂物木屑等物掉入变频器里，很可能会引起火灾等事故。图3 变频器3.2.2VFD-M变频器的配线 台达VFD-M变频器选用的是220V交流电源，由空气开关C20连接到变
18、频器的R/L1,S/L2,T/L3端。给变频器提供电源。三相异步电动机接变频器的U/T1，V/T2，W/T3端。给三相异步电机提供330V交流电源。在改线过程中，一定要注意在电源关断的情况下进行，并且在电源关断之后不能马上接线，要等回路直流部分滤波电容完成放电才能开始接线，也就是要等待指示灯熄灭之后，最好再用直流电压表测试电压是否在25V之下。否则很有肯能发生事故。 在VFD-M变频器下方有众多功能控制端子，可以实现变频器的多段速调速。RA、RB为多功能知识信号输出接点，M0为多功能输入辅助端子，M1-5为多功能输入选择，在组建实验台时为了以后改线的方便，把所有的端子都连接到后面的端子排上了。
19、线如图4控制端子接线图所示。图4 控制端子接线图3.2.3变频器设置参数变频器的参数设置是在变频器的控制面板上完成的，Modbus通讯控制设置参数如下表2。表2 Modbus功能变频器参数设置参数设置值说明P0003主频率输入由串口通信控制（RS-485)P0103运转指令由通信控制，键盘STOP有效P8801VFD-M系列变频器的通信地址为1P8901通信传送速度Baud rate 9600P9201MODBUS ASCII模式，资料格式3.3伺服硬件的安装3.3.1伺服驱动器的安装伺服驱动器的安装和变频器很相似。也是用螺钉固定在铁架上，并垂直安装，在其上下左右留下大量空间，以便其散热，在伺
20、服驱动器的上面和侧面都有大量的排气孔，不可以将其堵住，在安装的时候也要小心其他杂物掉进去，很容易引起事故，如图5私服驱动器所示。图5 伺服驱动器3.3.2伺服驱动器的配线伺服驱动器电源接线法分为单相和三相两种。本设计使用的是单相电源接线法。空气开关C16的零火线连接伺服驱动器的RS端口，L1与R连接，L2与S连接，如图6伺服驱动的电源接线所示。伺服驱动器的U、V、W端子接伺服电机的输入端，给伺服电机提供电源。CN2端接伺服电机的编码器接头，当伺服电机转动的时候，编码器采集的速度通过CN2端传送给伺服驱动器。CN1I/O为伺服驱动器的输入输出端，可以接PLC也可以接开关。毕业设计中需要把各端子连
21、接到后面的端子排上，由于伺服驱动的CN1的线太多，又是细单铜丝的，不方便接线，为了接线方便在每根导线后面焊接了粗一点的导线。图7为伺服系统的周边接线。图6 伺服驱动的电源接线图图7 伺服系统的周边接线 伺服都有三种控制方式：速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。速度模式是通过模拟量的输入或脉冲的频率进行转动速度的控制的。转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，毕业设计中采用的是位置控制模式。如图8位置控制模式接线图所示图8 位置模式控制接线图3.3.
22、3伺服电机的安装与接线伺服驱动器上的U（红色）V(绿色)W(黑丝)端子引出的线连接到伺服电机的电源线上，其对应的颜色为红对红，绿对白，黑对黑。伺服驱动器上的CN2端导线连接的是伺服电机的编码器上，它有专用的插头的。把伺服电机固定在实验台前面的平台上。3.4 三相异步电动机与编码器连接毕业设计中使用的是一台轴颈14mm电机，而编码器轴颈为6mm，同时编码器自带具有缓冲功能的内径6mm的塑料管。为实现电机与编码器的对接。特请机电系老师制作了一个联轴器，具体尺寸如图9联轴器所示。但是由于编码器和三相异步电机不是同轴，所以编码器采集的脉冲有比较大的误差。图10为编码器和三相异步电机。图9 联轴器图10
23、 编码器和三相异步电机3.4PLC与变频器的连接当与PLC进行RS485通讯时，仅需使用编号为3和4的脚，其中3脚和PLC的RS485接口的相连，脚与RS485口的+相连即可。变频器接口为RJ11接口，和常用的电话机的接口是相同的，而PLC端是普通接线端子埠，因此通讯线的制作非常简单，无需用专用接口焊接通讯线。如图11变频器通讯接口各脚分布及定义所示图11 变频器RS-485接口各脚的定义3.4.1 RS485接口的特点RS485接口是在我们熟知的RS232接口的基础上推出的性能更优的一种串口。由于RS-485接口具有良好的抗噪声干扰性，较长的传输距离和多站功能等优点，它成为应用越来越广泛的串
24、行接口。此外，RS485接口组成的半双工网络一般只需二根屏蔽双绞电线，这为长距离的通讯线路节省了很多配线，降低了系统的成本。4.程序设计4.1 Mudbus通讯协议MODBUS协议是GOULD 公司为工业控制而设计的一种可靠而有效的工业控制系统通信协议，大量应用证明是一种可靠有效的工业控制系统通信协议，得到了众多硬件厂商的支持，并广泛应用。MODBUS协议的数据通讯通过主机与从机之间用命令/应答的方式实现，主机发出数据请求消息，从机接收到正确消息后就可以发送数据到主机以响应请求；主机也可以直接发消息修改从机的数据，实现双向读写。MODBUS 协议系统中有两种有效的传输模式：ASC（美国标准信息
25、交换码）模式和RTU（远程终端装置）模式。本设计用的是ASC模式，ASC 模式通信时,在消息中的每个8bit 字节都作为两个ASC 字符发送。ASC模式的通信字符传输格式为1 个起始位，7 位数据位，一位偶校验位，一位停止位。 CMD指令码是MODBUS 协议规定的功能代码，其中功能代码03 代表读取内部寄存器内容，功能码06 代表刷新单个寄存器内容。LRC 是ASC模式采用的纵向冗余错误校验，即把一个8 位二进制数作为2 个ASC十六进制字符传送，把十六进制字符转换为二进制，加上无循环进位的二进制字符和二进制补码，生成LRC 错误校验。这个LRC 在接收设备进行校验。冒号、回车、换行和其他非
26、ASC十六进制字符不在计算之内。4.2WPLSoft软件编程WPLSoft软件是用于编写台达系列PLC的软件，也就是本设计使用的软件。进入软件首先点击通讯菜单栏中的通讯侦测（在电脑和PLC,PLC与变频器都连接好的前提下），电脑会自动侦测通讯设置。然后点击设置中的PLC机种选择，选自己所用的机种，本设计使用的是EH2系列。4.2.1实现Modbus通讯在编写程序之前要明确任务，该毕业设计的任务是用PLC通过Modbus通讯控制变频器运行，所以编写的程序要求有：（1）读取VFD-M 系列变频器主频率（频率指令）、输出频率并将其分别存于D0、D1 中。（MODRD指令实现）（2）设置变频器以主频率
27、为40Hz 正方向启动。（MODWR 指令实现）。 下面是我所编写的Modbus通讯程序。图12 Modbus通讯设置程序MOV指令是把16进制的H86存入D1120中，D1120为COM2(RS-485),H86所表示的是通讯格式为9600,7,E,1 H8(1000)表示的是9600bps。因为当PLC由STOP到RUN时，在PLC的第一次扫描时间时，会侦测M1120是否有ON，若有则会根据D1120的设置值去更改COM2的相关设定，所以在设置好D1120后要SET M1120使其通讯格式保持。D1129为通讯逾时异常，时间定义。设置通讯逾时时间定义为100ms 。M1143为COM2（R
28、S-485)的ASCII/RUT模式选择（OFF是为ASCII模式ON。如图Modbus通讯设置程序。图13 计数器的运用C0为PLC的计数器，当C0=0时M0为ON，当C0=1的时候M1为ON，当C0=2的时候M2为ON，当C0=3的时候C0被复位。这样PLC一开始RUN，就比较C0是否等于0，就开始不停的对M0M1M2进行控制。如图13计数器的运用所示。图14上边沿命令的运用当M0或M1或M2从OFF到ON时，其导通，使M1122置位。M1122为位置送信要求。如图14上边沿命令的运用。图15 频率的读取与输入当M0闭合的时候MODRD指令执行，K1为通讯地址，H2102为变频器的频率地址
29、,K2是数据长度为2个字。整个的意思是读取变频器的主频率及输出频率，并以ASCII码字符形式存放在D1073-D1076，并自动将其内容转换成16进制数值存放于寄存器D1050和D1051中。如图15频率的读取与输入所示。当M1闭合的时候MODWR指令执行，K1为通讯地址，H2000为对驱动器的指令。H12是0001 0010，在H2000中的功能如表，所以它设置了变频器启动并正转。表3 变频器H2000功能表 2000HBit0100B无功能01B停止10B启动11JOG启动Bit23保留Bit4500B无功能01B正方向指令10B反方向指令11B改变方向指令Bit615 保留当M2闭合的时
30、候MODWR指令执行，K1为通讯地址，H2001是对驱动器的频率指令，K4000就是设置变频器的主频率为40Hz。如图15频率的读取与输入所示。图16 通讯错误在该程序中MODBUS通信只会出现4种情况，如图16通讯错误所示。正常通信完成对应通信标志M1127，通信错误对应的是M1129(通信接受逾时）M1140(数据接受错误）M1141(指令参数错误）。所以，在程序中通过这4个通信标志信号的ON/OFF 状态进行计数，在利用C0的数值来控制3个MODBUS指令的依次执行，保证通信的可靠性。图17输出程序该条指令时将变频器的主频率存储在D0中，把变频器的输出频率存储在D1中。如图17输出程序所
31、示。4.2.3速度的采集图18 速度的采集程序当M104闭合的时候，执行SPD指令，SPD为脉冲频率检测，旋转编码器以旋转一圈发送100个脉冲，经X0发送给PLC，K1000为接受的时间，采集的脉冲数存放在D10中，然后D10中的数乘以60结果存放在D5中，再D5中的数除以100所得的数存放在D8，D8中的数就为现在三相异步电机的转速。如图18速度的采集程序所示。4.3人机界面 在人际画面中停止按钮与程序的M101相关关联，当停止按钮按下时M101 ON，H01转移到数据寄存器D20中，电机停止转动，在停止按钮OFF状态下按下正转按钮，电机正转，正转按钮与M102关联，当M1O2闭合，H12转
32、移到寄存器D20中，电机正转，但之前必须在输入频率中输入一定的频率，电机才会以一定的速度旋转。输入频率是与D21相关联的。反转按钮是与M103关联，当M103闭合,H22转移到D20中电机反转。电机转速时测得当前三相异步电机的实际转速，它是与D8关联的，直接读取D8中所计算出来的速度。如图19人机界面。图19 人机画面5实验结果分析本毕业设计主要是完成PLC对变频器的Modbus通讯控制，并自主设计和制作运动控制实验装置。经过将近十二周的努力，最终完成了“仁”“智”“礼”“义”“信”5台实验台的硬件安装。经过调试运行，实现毕业设计所有要求的利用Modbus通讯控制变频器，并采用了人机界面监控。
33、同时毕业设计的实验台还增加了伺服驱动器、伺服电机、编码器，接近开关、光电开关、电磁阀等设备。提高了试验台的综合控制能力。在采用编码器采集三相异步电机旋转速度的时候，编码器采集的速度产生一万多转速的误差，一开始认为可能是电压问题，把编码器的24V电源接到更加稳定的PLC上的24V电源上。但是问题还是存在，排除了电压的不稳定因素，那就是信号干扰，检查编码器的排线，发现有可能是330V的异步电机的导线的干扰，因为在330V的输入导线和编码器的输出导线有交汇，转移了交汇点，误差还是很大。用示波器测出编码器的输出的脉冲受到好多高频的干扰，所以会产生一万多的误差。经分析在编码器的ABZ相和0V相分别并联一
34、个103的电容，再用示波器测得干扰少了好多，减小了电容的容量，换成474的电容，再用示波器测出来的波形非常的完美。如图20最后的波形图所示。图20 最后的波形图PLC对变频器的MODBUS通讯控制，使用的是RS485通讯，电话线就可以使用，一端接变频器的RJ-11接口，一端接PLC的RS485接口。设置好变频器的参数，下载好程序后，连接好人机界面，在人机界面中可以对三相异步电机进行停止、正转、反转等控制。同时在人机界面上会显示三相异步电机的转速，达到了控制与监控的要求。参考文献1 DVP PLC应用技术手册M.2007.32 王树青，过程控制工程M.北京：化学工业出版社，2007.93 DOP
35、系列人机界面使用手册M.2006.64 胡崇岳,旋转编码器的原理和应用J.上海多普机电,2007.6 61-655 王敏强,伺服电机驱动器技术与应用M.北京：机械工业出版社，2003.66 台达DVP-PLC编程技巧软件篇M.北京：中国电力出版社,2010.17 路康,基于MODBUS协议的变频器PLC通讯控制技术M.郑州:郑州轻工业出版社，2006.78 DVP PLC编程技巧-WPLSoft软件篇M.2007.39 何超,交流变频调速技术M.北京：北京航空航天大学出版社,2006.310 DELTA VFP-M使用说明M.2007.311赵雅，台达变频器和台达PLC通讯功能的实现方法J.上
36、海：变频世界，2009.4 81-8412李浩，旋转编码器在电机速度测量中的应用研究J.北京：冶金自动化，2008.8 103-10513陈伯时，电力拖动自动控制系统M.北京：机械工业出版社，2005。714Y.Kawakami,TJam.New design Method of Decoupling Control System for Vector Controlled1998InductionMotor.Kawabata,2004.8 15D.Vaes,W.souverijins,J.Decuyper,J.Swevers,P.Sas.Decoupling feedback control for improved multivari.2005.5致谢经过点。此外，在本次毕业设计中，得到了附录1