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1、YS09 系列自动驾驶仪 用户手册 V1.0 零度智控（北京）智能科技有限公司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd. 2015年 4 月编制 零度智控（北京）智能科技有限公司| 1 目 录 1 免责声明 . 1 2 简介 2 2.1 YS09自动驾驶仪系统特性. 2 2.2 手册使用指南. 3 3 系统原理示意图 4 4 飞控产品清单 5 5 飞控部件介绍与组装. 6 5.1 飞控盒安装指南 . 6 5.1.1 飞控盒安装 6 5.1.2 飞控盒连接说明. 6 5.2 其他相关硬件介绍 7 5.2.1 电源部分 7 5.2.2
2、通讯链路 -数字电台部分. 7 5.2.3 GPS 部分 . 9 5.2.4 空速部分 9 6 接线说明 . 10 7 遥控器设置 . 11 8 地面站介绍 . 12 8.1 硬件说明 12 8.2 地面站软件简介 . 12 8.3 地面站软件安装 . 13 8.4 地面站软件详解 . 13 8.4.1 菜单栏 . 13 8.4.2 工具栏 . 13 8.4.3 状态栏 . 14 8.4.4 基本数据栏 14 8.4.5 详细数据栏 15 8.4.6 地图区域 15 8.5 地面站软件参数说明 15 8.5.1 文件菜单参数说明 . 15 8.5.2 查看菜单参数说明 . 16 8.5.3 工
3、具菜单参数说明 . 18 8.5.4 地图菜单参数说明 . 19 8.5.5 设置菜单参数说明 . 19 2| 零度智控（北京）智能科技有限公司 8.5.6 捕获菜单参数说明 . 21 8.5.7 帮助菜单参数说明 . 21 9 相关操作说明 22 9.1 文件菜单 22 9.1.1 打开串口 22 9.1.2 关闭串口 23 9.1.3 相片数据回放 . 23 9.2 查看菜单 24 9.2.1 开/关接收机 . 25 9.2.2 开伞、停车 25 9.3 工具菜单 26 9.3.1 设计航线 26 9.3.2 上传 /保存航线 28 9.3.3 验证航线 29 9.3.4 加载航线 29
4、9.3.5 加载上传拍照点. 30 9.4 地图菜单 32 9.4.1 位置搜索 32 9.4.2 下载地图 32 9.4.3 其他功能 33 9.5 设置菜单 33 9.5.1 参数设置 33 9.5.2 参数保存 34 9.5.3 参数载入 34 9.5.4 高度空速清零 . 34 9.5.5 陀螺清零 35 9.5.6 姿态测试 36 9.5.7 舵机反向 36 9.5.8 温度下载 36 9.5.9 语音设置 37 9.5.10 升级飞控 37 9.6 捕获菜单 38 9.7 帮助菜单 39 9.7.1 飞控安装向导 . 39 9.7.2 关于 . 40 9.8 任务载荷 40 9.8
5、.1 正摄云台的安装与调整 40 9.8.2 拍照 . 40 零度智控（北京）智能科技有限公司| 3 9.8.3 取照 . 40 9.9 飞行控制方式. 41 10 现场调试（重要） 42 10.1 开机 . 42 10.2 手操阶段 43 10.3 紧急情况处理. 44 11 简易飞行流程参考 46 12 典型应用 . 47 附录 48 附录 A YS09 自动驾驶仪出厂默认参数组. 48 附录 B PID 介绍 48 附录 C 拼接图片示例 50 附录 D 更新说明 . 50 零度智控（北京）智能科技有限公司| 免责声明1 1 免责声明 危险 感谢您购买零度产品。本产品为特殊控制物项，错误
6、操作可能导致物品损害，人员受伤甚至 死亡，用户须承担相应的刑事责任。本产品不适合未满18 周岁的未成年人使用。为了更好 的使用此设备并确保您的安全，使用前请仔细阅读说明书，或向当地产品经销商或生产商咨 询。您可直接登录零度官网（）查询产品相关信息。 警告 请把电器部件放在儿童触及范围之外； 确保飞行器飞行时远离人群及危险物品，建议您在专用的飞行场地飞行； 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作； 请严格按产品手册进行操作； 飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确，否则可能造成设备的烧毁； 切勿在恶劣环境下飞行； 请勿改变自动驾驶仪的结构，如改变，后果自负。 1.本产品为特殊
7、控制物项，用户将为使用本产品的一切行为负全部责任，对于直接或间接 使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任。 2.本产品使用过程中，对于造成违反公共秩序或公共安全的行为，用户须承担法律责任。 3.对于以下几种情形，我们不提供任何技术支持和安全承诺： （ 1）通过非正规代理商或非正常渠道获取本产品的单位或个人； （ 2）未经授权改装、调试和更换零件的产品； （ 3）保修卡，序列号或飞行数据丢失的产品； （ 4）由于个人操作失误或自然灾害不可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失。 2简介 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 2 简介 简要介绍飞控系统特性，了解飞控功能及应用。 2.1 YS09 自动驾
8、驶仪系统特性 集成 4Hz 更新率 GPS ，可扩展北斗、GLONASS组合导航； 集成数字式空速、气压传感器，高度测量可扩展无线电高度计； 集成低成本低重量IMU，通过带GPS 修正的 Kalman 滤波计算最贴近真实情况的 飞机姿态，消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响； 使用跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902930MHz ，屏弃普通无线遥控器，相 当于扩展了跳频抗干扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离(地对空 1050km以上 )，抗干扰性极强抗干扰性极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可 靠的手动遥控无人机； 定位系统可扩展差分GPS ，实现精准航线控制与自动滑降； 可外
9、接高精度惯性导航组件，各类 AHRS 、垂直陀螺， 并可外接涡喷发动机电子控 制单元（ ECU ） ； 定时、定距相机拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数； 实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数； 飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程； 实时显示3 轴加速度值、 3 轴陀螺值等IMU 传感器信息； 多种 PID 组合控制算法； 用户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动机灭车、意外安全 保护； 多通道舵机输出； 支持完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、 V 尾、H 尾、三角翼等各种布局； 搭载在系留平台高空悬浮7 天考核， 经过军品装备验收程序严
10、格考核，高低温、 振 动、冲击、电磁兼容等各项指标符合国军标。 零度智控（北京）智能科技有限公司| 简介3 2.2 手册使用指南 本手册共十二章，主要内容如下： 第三章：系统原理示意图； 第四章：产品清单； 第五章： 使用前的安装， 将介绍如何把YS09 自动驾驶仪安装在用户的飞行器上，并与 飞行器系统的其他部分正确连接。用户将 YS09 自动驾驶仪安装于飞行器上之前，应仔 细阅读本章内容。 第六章：接线说明； 第七章：遥控器设置； 第八章：地面站介绍； 第九章：地面站软件的使用，将介绍YS09 软件的各项功能和相应的使用方法，包括 遥测操作、 记录及回放操作、地图设置、 航线编辑、 航线上传
11、及下载、姿态遥控等内容。 第十章：介绍现场调试过程； 第十一章：参考飞行流程； 第十二章：典型应用。 4系统原理示意图| 零度智控（北京）智能科技有限公司 3 系统原理示意图 本系统原理图如图 1 所示。 RS232 横滚角，俯仰角 飞行器飞控系统 压力传 感器 空速，气压高度 GPS 经纬度，高度， 速度，时间 接收机 遥控信号 控制指令 飞行状态 电 台 控制指令飞行状态 通讯链路 1 地面站飞控系统 CCD 视频信号 电 台 远端 地面站 PC 控制指令 舵机 飞控运算控制 遥控信号 云台 相机 新任 务 显示器 遥控器 电源 遥控信号 视频信号 定制任务 自动拍照 通讯链路 2 云台锁
12、定 航姿仪 RS232 图传设备 R S 2 3 2 图 1 零度智控（北京）智能科技有限公司| 飞控产品清单5 4 飞控产品清单 YS09 自动驾驶仪标配（含电台）清单如下所示。 硬件 软件（需下载） 飞控盒X1 减震架X1 内置主控制器； 配合外围电子设备实现自动驾驶仪的功能。 减轻飞控震动。 连接线X1套 共有 9条外接连线，连线接口处贴有名称标签； 用于连接飞控盒与标签上相应功能的设备。 GPS 天线 X1 继电器开关 X1个 连接飞控盒面板SMA 接口，用于接收GPS信号。 上图中，继电器开关已接入连接线中，带黄色方块 的一段连线为继电器开关，用作熄火开关。 转速传感器 X1个电台（
13、含天线） X1对 上图中，转速传感器已接入连接线中，带有黑色长 条状接口的一段连线为转速传感器。 433 电台 1对，含 7db全向吸盘天线 1根、 12V适配器 1个、天上线 1根、地上线 1根。 地面站软件 6飞控部件介绍与组装| 零度智控（北京）智能科技有限公司 5 飞控部件介绍与组装 5.1 飞控盒安装指南 5.1.1 飞控盒安装 将飞控盒固定于减震架上，水平放入机舱内。安装时，飞控盒箭头指向为机头方向。飞控盒 外观如 图 2 所示。 图 2 5.1.2 飞控盒连接说明 飞控共有9 条外接连线，连线接口处贴有名称标签，外观如图 3 所示。外接连线与飞控盒 的接线情况如下表所示。 图 3
14、 连线编号连线名称飞控盒接口名称说明 1 任务任务连接继电器开关1 个，用作熄火 开关 2 转速转速连接转速传感器1 个 3 升降 /方向升降 /方向连接升降 /方向舵机 4 电源（ 12V/ 舵机电 源） 电源飞控电源 12V ，推荐 3S 锂电； 舵机电源外接电源，供电电压 零度智控（北京）智能科技有限公司| 飞控部件介绍与组装7 连线编号连线名称飞控盒接口名称说明 4.86V。 5 油门 /副翼油门 /副翼连接油门 /副翼舵机 6 照相照相连接相机快门线 7 SBUS 接收机仅支持 SBUS 输入。 飞控提供5.7V 电源，切勿给接 收机另外供电 8 电台电台连接电台信号 9 开伞开伞连
15、接开伞舵机 接线图： 飞控盒 油门 /副翼 转速 电台 电源 接收机升降/ 方向 空速 GPS 照相 任务 开伞 油门 / 副翼舵机 转速传感器 电台信号 飞控电源 SBUS 接收机 2 8 4 7 5 6 1 9 3 相机快门线 继电器开关 开伞舵机 升降 / 方向舵机 12V 舵机电源 舵机电源 5.2 其他相关硬件介绍 5.2.1 电源部分 各设备的供电要求如下所示： 飞控： YS09 自动驾驶仪的供电电压是11.518V ，推荐的供电电压是12V ，可使用3 节锂电池串联供电； 电台： 推荐的供电电压是12V ； 接收机： 电源由飞控提供，无需外接电源； 舵机： 外接电源，供电电压4.
16、86V，并与自动驾驶仪的舵机输出共地。 5.2.2 通讯链路 -数字电台部分 注意 若配 433 电台，飞控的波特率必须设置为38400 。波特率设置，请参见“ 9.1.1 打开串口” 。 8飞控部件介绍与组装| 零度智控（北京）智能科技有限公司 本系统的通讯链路并不是YS09 自动驾驶仪内部的一个模块，用户应使用外置的通讯链路模 块来实现自动驾驶仪和地面控制软件间的通讯。数字电台外观如图 4 所示。 数字电台需准备1 对，包含配件7db 全向吸 盘天线 1 根、12V 适配器 1 个、天上线 1 根、 地上线1 根、 USB 转 RS232通用串口头1 个（自备），配件外观如图 5 所示。
17、图 4 图 5 YS09 自动驾驶仪使用的通讯链路应是双向的。上行链路负责传送地面人员发出的指令，传 送航点规划等等；下行链路则负责传送飞行状态等遥测信息。 YS09 自动驾驶仪与通讯链路之间的异步串行接口是RS232； 需要用户为通讯链路提供单 独的供电电源。连接数字电台时，要将电台的第五开关拨下来，电台开关键如图 6 所示。 通讯链路的选择基本上取决于用户的具体应 用： 如果您的飞行器只在半径15 公里的范围 内作业，那么一套普通的数传模块即可。 如果您需要在100 公里外监视飞行器的飞 行状态或控制飞行器，则需要一部高级的 扩频电台。 图 6 零度智控（北京）智能科技有限公司| 飞控部件
18、介绍与组装9 5.2.3 GPS部分 注意 GPS 天线必须保证连接牢固，防止丢星现象出现。 飞控盒面板SMA 接口为 GPS 天线接口， 如图 7 所 示。 YS09 自动驾驶仪选用平板式GPS天线，如 图 8 所示。该天线接收信号的能力较强，并且能有 效克服地面反射的虚假信号。在安装时，应注意将 天线的上表面向上，且水平放置，周围不应有金属 遮挡物。 在 GPS天线周围也不应有发射天线，例如通讯链 路的天线或图像链路的发射天线；如果发射天线靠 的太近，会使GPS 天线接收到的噪声信号放大， 从而引起定位不稳定、定位误差增大等，严重时可 能无法定位。 图 7 图 8 5.2.4 空速部分 飞
19、控盒面板空速管接口用于连接孔径为46mm 的 空速管，接口外观如图 9 所示。空速管在安装后必 须正对飞行器前面的气流方向，空速管可以安装在 飞行器的前部，也可以将其安装在机翼上，然后通 过导管将其与飞控盒的空速口连接，必须保证整个 气路通畅。 图 9 10接线说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 6 接线说明 注意 当舵机供电电流偏大时（飞机翼展4 米以上，拉力大约10 公斤） ， “舵机电源”线须加粗。 转速传感器不能直接固定到发动机上，必须固定于发动机磁铁的上方位置。 若不连接舵机云台，云台横滚、俯仰线直接悬空即可。 电脑 USB 口 USB 转RS232 转接头 电台地上线 12V
20、适配器 数字电台吸盘天线 电源 飞控盒 油门/副翼转速电台电源接收机 升降/方向空速GPS照相任务开伞 油 门 线 油 门 舵 机 副 翼 线 副 翼 舵 机 转速线 转速传感器 飞机发动机磁 铁上部位置 电台接线 电台天上线 数字电台 3 节 锂 电 池 舵 机 电 池 12V 线 舵 机 电 源 线 SBUS 接线 SBUS 接收机 升 降 舵 机 升 降 线 方 向 舵 机 方 向 线 相 机 快 门 线 继电 器开 关 开 伞 舵 机 开 伞 线 任 务 线 发动 机点 火器 相 机 线 空 速 管 GPS 天 线 舵机 云台 俯仰 接口 云 台 俯 仰 线 舵机 云台 横滚 接口 云
21、 台 横 滚 线 地上部分 飞机部分 零度智控（北京）智能科技有限公司| 遥控器设置11 7 遥控器设置 遥控器必须使用固定翼模式。FUTABA 遥控器不要进行任何通道的反向，JR 和天地飞遥控 器则需要进行全部通道的反向。 本手册以FUTABA 遥控器为例进行设置，设置 步骤 如下： 注意 如果舵机安装反了，不能在遥控器里设置反向，而是通过地面站设置，具体操作请参见 “ 9.5.7 舵机反向” 。 1.将遥控器的CH5 设到一个2 段开关。 2.将遥控器的CH7 设到一个旋钮开关，控制开伞。 3.将遥控器的CH8 设到一个旋钮开关，控制发动机熄火。 4.设置失控保护：将遥控器的CH5 设在自
22、动档。 12地面站介绍| 零度智控（北京）智能科技有限公司 8 地面站介绍 8.1 硬件说明 地面站硬件含数传电台、地面站软件以及便携式计算机；便携式计算机（由用户提供）。地 面站示意图如图 10 所示。 地面站硬件连接只需将数传电台串口与电脑串口相连，电台天线接口与天线连接即可，连接 简便。 图 10 地面站实时显示飞行器飞行数据和定位信息，操作员在获得飞行数据和获取坐标的同时，可 借助计算机的地面站软件得到飞行航迹和参数，实现无人机遥控导航盲飞，无人机能实现定 高自动驾驶，可预先输入航迹，实现自动按航线飞行执行任务，也可随时更改航迹任务。 一体化地面站的导航计算机配备地面系统软件，包含航迹
23、规划、 电子地图、 飞机状态监控等， 可解算飞行器的发动机转速、导航参数、位置、姿态、地速、空速、航偏、时间、高度等实 时数据。 8.2 地面站软件简介 YS09 地面站软件与飞机进行双向数据通讯，主要有以下作用：设置飞控参数；标定与设置 参数；自控飞行PID 实时调整；监视与控制飞行状态；图形化显示飞行数据；可视化编辑 零度智控（北京）智能科技有限公司| 地面站介绍13 飞行航线（航点） ；控制任务载荷；回放飞行数据及照片数据。 8.3 地面站软件安装 注意 安装地面站前，请先下载并安装Google 地球。 地面站安装步骤如下： 1.在官网（ )下载专区下载固定翼PC 版地面站软件。 2.解
24、压后，双击“ZERO-TECH固定翼地面站 .exe ”即可打开使用，主界面如图11 所示。 图 11 8.4 地面站软件详解 地面站整个界面主要包括六个区域：菜单栏、工具栏、状态栏、基本数据、详细数据、地图 显示区，如图11 所示。 8.4.1 菜单栏 菜单栏共包含文件、查看、工具、地图、设置、捕获、帮助七部分内容，各菜单下相关功能 的实现请参见“ 9 相关操作说明”。 8.4.2 工具栏 工具栏的各按钮用于相应功能的快速操作，共包含如下四部分内容。具体操作可参见菜单栏 14地面站介绍| 零度智控（北京）智能科技有限公司 中相应功能的操作情况。 与串口有关 已断开状态，点击快速打开串口。 已
25、连接状态，点击快速断开串口。 快速设置串口波特率。 与航线有关 恢复到自由移动状态。 测量两点间的距离。 规划航线 移动航线。可以拖拉航线增加航点；单独移动航点；或黄框选中后，整 体移动航线。 说明： 在谷歌地球模式下，才能实现该操作。 标注。在地图上选定标注点进行标注，可以根据需要设置标注名称。 与三维地图显示有关 高度模式。用于切换航点显示的模式。 航线延伸 正视地图 与帮助有关 关于地面站版本、版权信息 8.4.3 状态栏 界面左下角“坐标”状态栏，实时显示鼠标所指位置的经纬度。在画航线时会显示距上一个航 点的距离，以及航线的总长度。 8.4.4 基本数据栏 界面左侧的“基本数据”栏显示
26、飞机运行的基本状态以及飞行航线长度及飞行距离等信息。 基本数据栏分为仪表、飞行数据、GPS 数据和舵位方向四部分，分别介绍如下： 仪表：以仪表的形式直观的显示飞行状态；左右两个仪表分别表示地平仪（姿态）和高 度，显示情况如图12 所示。 零度智控（北京）智能科技有限公司| 地面站介绍15 飞行数据：飞机飞行过程中的各种数据 GPS 数据：与GPS 相关的各种数据 舵位方向：显示遥控器手控模式及四个舵位的位置，如图13 所示。 图 12图 13 8.4.5 详细数据栏 位于界面下方的详细数据栏用来显示飞机飞行时的详细数据，并执行照相、 开伞、 发动机停 车、开关接收机、设定转速分频等操作，如图1
27、4 所示。具体操作请参见后续的操作说明。 图 14 8.4.6 地图区域 本地面站为用户提供了非常方便的可视化操作界面，使得飞行任务编辑、飞行的监视与实时 修改任务等操作变得非常方便。地图区域显示电子地图、航线、 航点、飞机飞行航线等信息。 8.5 地面站软件参数说明 8.5.1 文件菜单参数说明 参数名称参数说明 打开串口配置端口，连通数据。 可用串口通过下拉菜单选择匹配的串口。 配置串口 位/秒串口通讯的波特率，默认为115200 。 数据位8 奇偶校验无 停止位1 16地面站介绍| 零度智控（北京）智能科技有限公司 参数名称参数说明 数据流控制无 关闭串口断开数据通讯。 轨迹数据回放通过
28、数据回放功能可以将存盘的飞行数据打开进行分析。 相片数据回放回放拍摄的相片数据文件。 文件保存于地面站软件目录下，文件名后缀.txt。 8.5.2 查看菜单参数说明 参数名称参数说明 工具栏用于串口操作、航线设计、转换地图显示方式的相关工具，如下所 示。 状态栏位于主界面的底部，显示鼠标所指位置的经纬度及海拔高度。 基本数据显示飞机运行的基本状态以及飞行航线长度及飞行距离等信息。 飞行数据 飞行状态手动、自动巡航、自动起飞、就地盘旋等，仅显示不可选。 设定高度设定好的飞行器气压高度。 变更高度改变航点飞行高度。 目标航点飞机要飞往的航点。 变更目标改变飞机的目标航点。 例如，目标航点原为1，改
29、变目标为2 后，目标航点将显示为2。 当前航点飞机当前所在航点。 已拍照片已拍摄的照片张数。 设定空速最初设置空速值。 实际空速飞控测得的空速值。 离起飞点飞机所处位置距离起飞点直线距离。 起飞时间飞行高度第一次达到20m 后，开始计算起飞时间。 已飞航程飞机飞过航程里程数。 待飞航程总航程中剩余航程。 电机转速发动机运转速度。 偏航距离偏离航线的距离。 飞控电压飞机电源当前的电压值。 飞控板输入电压默认为12V 。检测飞控电压变化，如果太小（小于 零度智控（北京）智能科技有限公司| 地面站介绍17 参数名称参数说明 11V ） ，则操作人员应该控制飞机回航。 舵机电压舵机电压监测。 RC 状
30、态显示接收机开关状态。 降落伞显示降落伞开关状态。 GPS 数据 经度飞行器当前位置的经度。 纬度飞行器当前位置的纬度。 高度飞行器当前所处的绝对高度。 地速飞行器当前由GPS 所测的速度。 航向角GPS 的航向角。 卫星数目GPS 当前搜索到的星数。 本地时间GPS 时间。 手控模式遥控器操作模式：日本手、中国手、欧洲手、美国手 详细数据 手控舵位：遥控器打杆的位置 方向方向控制左转右转，取值-4545 升降升降控制爬升下降，取值-4545 副翼副翼控制左移右移，取值-4545 油门油门控制飞机速度，取值790 实际舵位：飞控实际输出 方向方向控制左转右转。 升降升降控制爬升下降。 副翼副翼
31、控制左移右移。 油门油门控制飞机速度。 其他数据 PDOP 值GPS 定位参数，该值越小表示定位越准确。 序列号飞控序列号。 温度当前飞控板体温度。 爬升率飞行过程中，飞机爬升效率。 后加速度后向加速度。 下加速度下向加速度，正常状态下约为一个g 右加速度右向加速度。 震动计数厂家预留。 18地面站介绍| 零度智控（北京）智能科技有限公司 参数名称参数说明 目标姿态想要达到的姿态角度。 实际姿态飞控经过姿态解算得出的姿态，即飞行中真实的姿态角度。 静态姿态飞机静止状态下的姿态。 地面测试时，若静态角与实际姿态角偏差太大（大于5 度） ，则说明 陀螺错误。 开机时间从地面站启动开始计时，作为开机
32、时间。 转速分频 发动机磁铁数量。 根据实际情况选择转速分频值，才能正确显示发动机转速值。 目标航向根据飞机当前的坐标，计算出飞机所要到达的航点的航向。 拉杆补偿飞机拉杆补偿量。 点火电压无效参数。 8.5.3 工具菜单参数说明 参数名称参数说明 加载航线加载保存好的航线。 保存航线将设计好的航线保存成为文件，以待下次加载。 编辑航线设置航点的高度、盘旋时间、拍照情况等信息。 上传航线将航线上传至飞控。 下载验证将机载航点下载到地面站对比，检查航线是否成功上传。 删除航线删除设计的航线。 加载拍照点加载保存好的定点拍照点。 上传拍照点将地面站上加载的拍照点上传到飞控。 单点编辑的相关参数如下表
33、所示。 参数名称参数说明 编号航点编号。 高度航点高度，单位为米。 经度航点经度。 纬度航点纬度。 制式时间飞行器在该航点的盘旋时间，单位为秒，填0 为不盘旋。 开始拍照拍照属性的选择。 是否盘旋飞机到达该航点后，是否盘旋。盘旋时长由制式时间决定。 零度智控（北京）智能科技有限公司| 地面站介绍19 参数名称参数说明 上传上传单个航点。 删除删除单个航点。 8.5.4 地图菜单参数说明 参数名称参数说明 谷歌地球缓存或实时三维地图。 谷歌地图缓存或实时平面地图。 定位飞机定位飞机位置。 位置搜索查找区域位置。 下载地图将浏览过的地图下载，以备离线使用。 8.5.5 设置菜单参数说明 参数名称参
34、数说明 参数设置该窗口参数用于厂家测试，不推荐用户使用。 方向通道 副翼通道 升降通道 高度控制 4 个通道各有3 个参数， 分别为 P、I、D。PID 是自动控制理论里的 一种控制方法，PID 的意思分别代表了比例、积分和微分，具体解 释请参见“附录 B PID 介绍” 。 爬升角度限制飞机需爬升时的最大仰角。 设置太大，飞机在需要爬升时可能失速；设置太小，爬升速度可能 很慢。 俯冲角度限制飞机需俯冲时的最大俯冲角。 横滚角度限制飞机要转弯时的最大横滚角度限制。 设定空速设定的目标空速，一般设置为100。 设置油门定值设定油门值。 自动滑跑起飞临界 地速 厂家预留。 航点提前转弯量飞机到达离
35、目标点多少米时视为到达目标点。 盘旋半径参数制式盘旋时的盘旋半径，单位米。 开伞保护高度自动开伞默认保护高度。 爬高到多少米进入 导航 默认为 50。 20地面站介绍| 零度智控（北京）智能科技有限公司 参数名称参数说明 失去联系几分钟后 返航 无效参数。 高度控制使能域值默认为 1，不建议修改。 偏航修正最大角默认为 25，不建议修改。 偏测距 P 值/64 默认为 21，不建议修改。 偏测距 D 值/64 默认为 32，不建议修改。 自动起飞迎角飞机自动起飞时在起飞段爬升时的爬升迎角，这个角度一般比巡航 时的爬升迎角大一些。 用于自动起飞，一般的用户航拍不用。 平放迎角默认值 8。 测控频
36、率下载飞行数据频率，默认值2，最大值5。 拍照间隔距离在拍照启动后，每飞多远拍一张照，单位为米。取值范围30-255 。 云台舵机最大限制 角度 厂家预留。 舵机云台俯仰保持 角度 厂家预留。 安装方式默认正装，不可更改。 混控模式三种模式：常规布局、升降副翼混控、升降方向混控 转弯方式默认副翼转弯，不可更改。 擦除 romboot （调 试） 厂家预留。 转弯拉杆补偿厂家预留。 云台参数预留1 厂家预留。 云台参数预留2 厂家预留。 参数保存保存当前参数至本地。 参数载入将保存在本地的参数载入飞控。 高度空速清零起飞前的高度空速清零，飞行中禁止使用。 若飞行器在地面调试中，高度与空速栏的显示
37、与地面高度或空速相 差较大，则需要清零。 陀螺清零陀螺出现误差时，进行陀螺清零。 姿态测试厂家预留。 模拟飞行系统通信正常情况下，足不出户进行模拟飞行。 该功能暂未开放。 舵机反向设置舵面是否反向。 零度智控（北京）智能科技有限公司| 地面站介绍21 参数名称参数说明 温度下载此功能用于厂家测试，不建议客户使用。 语音设置设置语音播报内容。 升级飞控飞控固件升级。 8.5.6 捕获菜单参数说明 参数名称参数说明 中立位捕获遥控器中位。 最大油门捕获遥控器最大油门位。 最小油门捕获遥控器最小油门位。 停车位捕获遥控器停车位。 开伞位捕获开伞舵机位。 关伞位捕获关伞舵机位。 俯仰水平位厂家预留。
38、俯仰垂直位厂家预留。 云台俯仰中位厂家预留。 扩展任务位厂家预留。 8.5.7 帮助菜单参数说明 参数名称参数说明 关于地面站软件版本、版权信息。 飞控安装向导根据指示按步骤调试飞控。 22相关操作说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 9 相关操作说明 本章主要按照地面站软件的各个窗口以及菜单栏下拉菜单进行介绍，分别讲解各个菜单下的 具体内容。 注意 使用地面站前，请先做以下操作： 从零度官网下载并安装USB 转串口驱动程序。 连接好飞控和电脑。 9.1 文件菜单 9.1.1 打开串口 进入监视模式前需要进行串口配置，配置步骤如下： 1.选择“文件”“打开串口”，弹出串口配置对话框，如图1
39、5 所示。 图 15 2.在“可用串口”下拉框中选择要使用的串 口名称，点击“配置串口” ，弹出串口属 性窗口，如图16 所示。 3.可以修改串口通讯的波特率、数据位、 奇偶校验等参数。 为了建立与飞控的通 讯，必须先正确设置串口。 图 16 a)点击“还原为默认值” 。 b)在“位 /秒”下拉框中选择波特率115200 或 38400 。 c)点击“应用”后，再点击“确定”，串口配置成功。 配置后，再次使用地面站时，即可直接打开串口连接。您可以通过以下三种方式打开串口： 零度智控（北京）智能科技有限公司| 相关操作说明23 选择“文件”“打开串口”进行连接。 点击工具栏的进行快速连接。连接后
40、，该按钮变为绿色连接状态。 按下电脑的快捷键F2 进行连接。 说明： YS09 飞控出厂时，串口默认波特率为 115200 或 38400。如果您要求使用其他波特率， 请购买时申明。 您还可以通过工具栏的按钮快速更改波特率。 9.1.2 关闭串口 关闭串口可以断开监控。您可以通过以下两种方式关闭串口： 选择“文件”“关闭串口”断开连接。 点击工具栏的断开连接。连接断开后，该按钮变为断开状态。 9.1.3 相片数据回放 回放拍摄的相片数据文件，文件保存于地面站软件目录下，文件名后缀.txt。 照片数据文本信息自左到右依次为：序号，纬度，经度，高度，横滚角，俯仰角，航向角， GPS 高度。 注意
41、横滚角为左正右负；俯仰角为仰正俯负；航向角正北为正方向0 度，顺时针 +360 度。 相片数据回放的步骤如下： 1.打开地面站软件，选择菜单 “文件”“相片数据回放”，弹 出文件选择窗口，如图17 所示。 2.选择并打开需要回放的照片 数据文件，回放结果会显示 到地图上对应的区域，如图 18 所示。 图 17 24相关操作说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 图 18 9.2 查看菜单 查看菜单包含工具栏、状态栏、 基本数据和详细数据四个选项。通过勾选操作可以将相应的 信息显示在地面站主界面中，如图19 所示。取消勾选后，相应的显示信息也会消失。 在基本数据栏，可以快速更改目标航点和航点高
42、度；在详细数据栏，可以执行拍照、开/关 接收机等操作， 相应操作状态会在基本数据栏的相应参数处显示出来。拍照操作请参见“ 9.8.2 拍照” 。 图 19 零度智控（北京）智能科技有限公司| 相关操作说明25 9.2.1 开/关接收机 注意 在实际飞行中，手动操作阶段必须保证接收机处于打开状态。当飞行器放远后，为了防止其 他遥控器干扰飞行器正常飞行，建议关闭接收机。 当接收机处于开启状态且遥控器的CH5 拨到手动档后，飞机由遥控器控制；当接收机处于 关闭状态时，飞机处于完全自主飞行。 以下两种情况，飞控会自动打开接收机，从而保证了电台出现失效时，能自动打开接收机。 当飞机到达第一点（起飞点）后
43、会自动打开。 当飞机飞完最后一个航点后，自动把目标点设 为起飞点（即回头点） ，也会自动打开接收机。 其余情况下， 可通过开 /关接收机按键控制接收机的 开关。 开关接收机的操作步骤如下： 1.打开地面站。通常开机状态下，接收机为打开 状态。此时， 基本数据栏的参数“ RC 状态”显示 为“开”，如图 20 所示。 图 20 2.点击打开串口。 3.点击详细数据栏中的“关接收机”按钮后， “ RC 状态”显示为“关”，此时，此按钮变为“开接 收机”，如图 21 所示。 图 21 4.关闭接收机后，点击“开接收机”按扭，可以再次手动打开接收机。 9.2.2 开伞、停车 注意 地面操作员要非常谨慎
44、的操作，确保不要误点这两个按钮。 26相关操作说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 9.3 工具菜单 本菜单下的各操作与工具栏的相应操作配合使用，完成航线飞行的相关设置。 注意 自驾飞行必须上传航线，因为飞控出厂时候有默认航线，如果不上传新的航线，那么起飞后， 切换到自动模式下飞机将朝未知方向飞行，可能会造成飞行事故。 9.3.1 设计航线 航线设计分为两种：单点编辑（手动生成航线）和自动生成航线。 单点编辑： 每一个航点都包含“高度” 、 “制式时间”、 “目标速度”等关键参数，必须单独点， 分别设置各航点值。 “高度”：代表飞机到达该航点时，飞机与起飞点之间的高度。如果两个航点的高度
45、不同，飞机则会按照斜坡进行飞行。高度默认是“当前高度”，即飞机按照进入航线 模式时所在的当前高度来进行航线飞行。 “制式时间”：代表飞机到达该航点后，盘旋多少秒后往下一个航点飞去。 “目标速度”：代表飞机到达该航点后，以多大的速度飞向下一个航点。 “开始拍照”：代表飞机到达该航点后，将以什么方式进行拍照。拍照初始点必须设 置为“开始拍照”。 单点编辑航线的操作步骤如下： 1.点击工具栏的“”， 进入航线设计操作，点击一次完成一个航点，依次完成各个航 点，如图22 所示。点击“”， 退出航点设定。 图 22 零度智控（北京）智能科技有限公司| 相关操作说明27 2.选择“工具”“编辑航线”或在最
46、后一个航点设置后单击右键，弹出“编辑航线”窗口， 如图 23 所示。 图 23 自动生成航线：至少设置四个航点，每个航点的高度和飞行速度是完全相同的。 只画 4 个航点，其中第1、2 点为航线的长边，航点3 为垂直边（航线1-2 和航线 2-3 在航拍时一般垂直，不过不垂直也可以自动生成航线），航点 4 对航线编辑不起作用， 只是在生成完航线后还保留最后一个点。 自动生成航线的设计步骤如下： 1.点击工具栏的“”，进入航线设计操作，点击一次完成一个航点，依次完成四个航 点。点击“”，退出航点设定。 2.设定航点后，选择“工具”“编辑航线”，弹出“编辑航线”窗口。 3.点击“自动生成”按钮，弹出
47、“自动生成航线”窗口。 4.选中一个编号数据，点击“长边点 1”按钮， 正确设置“航线延长距离” 、 “生成航线间隔” 后，点击“生成”按钮，软件会自动生成飞行器的飞行航线。 1. 设定航点4. 自动生成航线 28相关操作说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 2. 编辑航线窗口3. 设置自动生成航线参数 说明： 单点编辑时，退出航点设定后，在选定航点上单击右键，可以对该航点单独进行上传、 编辑、删除操作。 自动生成航线时，原来的第1 点的位置是生成后的第3 点。生成后的第 1 点为了用户 编辑方便，自动移动到原来第2 点的位置的西南向500 米的地方，以方便用户拖动。 用户将第 1 点和最
48、后 1 点拖动到飞机的起飞点即完成航线生成。 点击，可以切换航点显示的模式。 9.3.2 上传 /保存航线 注意 如果在北京五环以内或首都机场方圆10 公里内规划航线，则该航线无法上传给飞控。若您 要求在此区域内工作，请购买时声明，并来我公司做备案。 航线设计完成后，您可以做如下操作： 将航线上传到飞控 上传航线的操作步骤如下： 1.连接飞控和电脑，并打开串口。 2.选择“工具”“上传航线”或点击“编辑航线”窗口的“上传”按钮，将航线上传至飞控。 3.检查各航点是否上传成功：变为蓝色 表示成功，如图24 所示，否则未成功。 将航线保存成文件 选择“工具”“保存航线”或点击“编辑航线”窗口的“保
49、存”按钮，将航线保存成为文件，以 待下次加载。 零度智控（北京）智能科技有限公司| 相关操作说明29 图 24 9.3.3 验证航线 将机载航线下载到地面站对比，看设计的航线是否上传成功。若所有航点变为蓝色，说明飞 控里存储的航线和地面站航线一致，表示航线检查无误，否则需重新上传航线。 验证航线的操作步骤如下： 1.连接飞控和电脑，并打开串口。 2.将设计好的航线上传。 3.选择“工具”“下载验证”， 将机载航点下载到地面站对比，所有航点先变回橙色，再逐次 变为蓝色。 9.3.4 加载航线 可以将需要飞行的航线提前制定，并上传到飞控， 这样无人机就能按照既定的路线进行飞行。 加载航线的过程就是将我们设置好的路线放入界面地图内，该文件为“*.skw ”或“*.rw ”航迹文 件。 加载航线的操作步骤如下： 1.选择“工具”“加载航线”， 弹 出加载航线对话框，如图 25 所示。 2.选择正确的文件类型后，选 中要加载的航迹文件并打 开，即可将航线加载到地图 上。 图 25 30相关操作说明| 零度智控（北京）智能科技有限公司 9.3.5 加载上传拍照点 定制版飞控才能执行此操作。 该功能用于实现照片定点曝光， 曝光点的数据文