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1、1 / 17 前言 机械臂自动机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的 劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工 件的筛选与传送。因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业 生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量 的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应 用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成 果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进 行分拣，本课程设计我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机 械手完成各种动作。 2 / 17 目录 0. 前言1 1.设
2、计内容 .31.设计 内容.3 3.设计目的 .3 3.设计步骤 .3 3.1.启动组态王，新建工程 3 3.2.新建设备，并将其命名为PLC3 3.3.通讯设置参数设置 3 4.定义变量 .4 4.1.定义启动 .5 4.2.定义上 ；然后机械手上升到最上端(由上限位 开关确定 ，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开， 放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。 机械手工作过程流程如图1 所示： 原始位下降夹紧上升右移 左移 上升 放松下降 图 1 机械手工作过程流程图 9.系统的运行于调试 机械手控制系统的界面设计、关联变量和程序编制完成后，就程序进行调试， 最后完成的系统运行效果图如下： 启动亮，下亮机械手下行 启动亮，夹紧亮夹紧物体 15 / 17 启动亮，上亮，夹紧亮，一起上行 夹紧右行 16 / 17 夹紧下降 机械手上行电机旋转物体左行 17 / 17 本 人 有 全 套 的 论 文 ， 程 序 ， 可 以 演 示 ， 需 要 的 联 系qq： 1532098050.或者微信： zl1532098050