机器人工作站要点.pdf

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1、成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真： 028-84216624 地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 油箱焊接机器人工作站 技术方案 焊接对象：油箱端盖点定 需方公司： 单位 地址 联系人 电话传真 电子邮箱 供方公司： 联系人青秀平 13708069875 单位成都焊研科技有限责任公司 地址成都市东三环二段龙潭工业集中发展区航天路18 号 电话028-84215392 传真028-8

2、4216624 电子邮箱 网站http:/ 审核 编制日期： 2011月 09 月 20 日 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 油箱焊接机器人工作站方案书 1、焊接对象：熔化极 CO2混合气体保护焊 工件名称：微型车油箱 工件品种：以用户提供图纸为准 工件材料：碳钢 工件焊前状态：未点定焊接 工件外形图： 2、焊接工艺：

3、焊缝形式：对接焊缝、角焊缝； 焊接工艺： 接工艺（ MAG ） ；机器人焊接工艺； 焊丝采用 0.8mm盘式焊丝； 焊接机器人选用日本MOTOMAN公司生产的专用同轴式弧焊机器人SSA-2000 ； 焊接电源选用日本 MOTOMAN公司生产的机器人专用MOTOWELD-SR350逆变焊接 电源; 焊枪选用日本 MOTOMAN公司生产的机器人专用空冷MAG 焊枪； 上下料方式：人工上下料方式； 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 6100

4、52 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 3、设备概述： 油箱焊接机器人工作站主要用于完成对微型车油箱通气管、加油管类工件环 缝的自动焊接，固定坐式机器人工位及焊接变位机工位采用H型双工位 平行布局 方式；其中焊接工位分别由一套夹具固定平台和焊接工装夹具组成。即油箱焊接 机器人工作站采用 壹套固定座式焊接机器人两套焊接夹具平台+两套焊接夹具 （通气管和加油管各壹套）的组合方式。 当机器人作为双工位焊接时， 两个工位能进行预约焊接， 一个工位焊接的同 时另一工位进行工件的装卸， 有效提高机器人使用率和生产效率。为方便进行多 种规格工

5、件焊接及参数设置，控制系统采用三菱PLC+ 工业触摸屏方式进行控制 和操作。 设备布局方式 ：H型双工位平行工位布局；两套焊接夹具平台对称布置，坐 式机器人安装在两套变位机的中间，工作站设置全封闭式安全围栏。 机器人周边系统 ：设置清枪、剪丝及喷硅油装置，程序设定焊枪进行清枪、 剪丝或喷硅油，避免焊枪堵死，造成焊接缺陷；设置全封闭式安全围栏，防止无 关人员在工作时间进入焊接区域。 工作站控制系统 ：采用三菱PLC 工业触摸屏主控方式，系统的启动、停止 以及暂停、急件等均可通过操作盘进行； 系统的运行状态及系统报警可在操作盘 上显示。 工作站方案示意图如下： 带全封闭防护罩去掉全封闭防护罩 成都

6、焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 图 1、油箱焊接机器人工作站示意图 设备配置清单 ： 序型号规格数量备注 1、 1 弧焊机器人系统1 日本株式会社安川电机制造 SSA-2000 六轴弧焊机器人本体1 正装式 , 同轴式专业弧焊机器人 机器人控制器NX100 1 微软操作接口 机器人示教器及电缆（中/ 英文 菜单） 1 全图彩

7、色显示器 焊接软件1 示教器上显示、控制焊接参数，快 速设定焊枪的常用动作机器人与控制柜间电缆1 技术文件1 产品手用户操作手册、编程语言手 册 2、 4 焊接电源系统1 日本株式会社安川电机制造 MOTOWELD-SR350逆变焊接电源1 机器人接口及控制连接附件1 四轮送丝机1 机器人专用空冷焊枪及电缆1 清枪剪丝机构1 德国 BINZEL公司，一体式 3、 5 焊接夹具安装平台2 焊研科技 4、 8 焊接夹具2 焊研科技， 通气管和加油管各壹套 5、 0 工作站及机器人安装底座1 焊研科技 6、 1 全封闭式安全围栏1 焊研科技， 采用工业铝型材拼装 7、控制柜及焊接电源放置架1 焊研科

8、技 8、 2 PLC+ 触摸屏电气集成控制系统1 焊研科技 PLC+ 触摸屏系统程序控制器1 三菱 PLC+ 工业触摸屏 集中操作盘1 焊研科技 机器人专用变压器1 焊研科技 9 初始寻位机构1 日本株式会社安川电机制造 9、 4 随机资料2 焊研科技 4、设备构成及分项说明： 油箱焊接机器人工作站由焊接机器人系统、焊接电源系统、机器人安装底 座、焊接夹具安装平台、焊接夹具、全封闭式安全围栏、控制柜及焊接电源放置 架以及电气控制系统组成。设备布局如下图： 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成

9、都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 油箱焊接机器人工作站主视图 油箱焊接机器人工作站俯视图 控制柜及焊接 电源放置架 机器人站 安装底座 通气管焊接 夹具及平台 焊接机器人 全封闭式 安全围栏 加油管焊接 夹具及平台 机器人安 装座 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q

10、：1048067810 http：/ www . swelder . com 图 2、油箱焊接机器人工作站设备布局示意图 4.1. 弧焊机器人系统： 见附录 1： 焊接机器人系统介绍 。 4.2 焊接系统 见附录 2： 焊接电源系统介绍 。 4.3 机器人及工作站安装底座 机器人和工作站安装底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、 变形小等优点。 其中机器人安装底座的最主要功 能为让机器人本体与焊接变位机之间 形成合理的一个相对位置关系， 使机器 人在焊接时具有最好的焊接姿态； 工作站安装底座为设备的安装基 准，机器人及焊接变位机都安装在其 上，保证了各机构之间的相对位置关 系；整个工

11、作站的布线采用线槽方式。 4.4 焊接工装夹具及平台 工装夹具采用手动 +气动快速夹紧，由夹具安装定位板、定位块、定位销、 快速夹紧机构、 快换连接接口等机构组成， 主要完成零件的快速定位焊接时的夹 紧。采用手动快速定位及夹紧, 保证工件定位准确、牢靠。根据同类型工件，可 手动快速调整个组件，以适应长短不同的工件的定位 及压紧；根据不同类型工件（产品换型） ，采用整体更 换夹具的方式实现，每一付夹具上均设置有可以快速 与变位机安装连接盘接口的装置，能保证安全、 准确、 快速地实现夹具更换，以实现产品换型，提高工作站 的柔性。夹具平台示意如右图： 对工件的要求：批量尺寸偏差0.5 mm。 4.5

12、 全封闭式安全围栏 机器人安 装底座 焊接机 器人 工作站安 装底座 清枪剪 丝机构 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 油箱焊接机器人工作站在设备周边 设置了安全防护围栏。安全防护围栏置于 工作站的外围，防止系统运转时有人进入 以及焊接弧光对车间其他工位的影响。安 全栏采用工业铝型材框架拼装方式。 4.6 控制柜及焊接电源

13、放置架 机器人控制箱、焊接电源、冷却循环 水箱、主 控制柜以 及控制附 属箱柜等都放置在机器人控制放置架上，放置架 安装在半封闭式安全围栏后部，由型材焊接而 成。 4.8 PLC+触摸屏控制系统 工作站控制系统除机器人控制柜和操作盘外，另有壹套用于整套设备动作程 序控制和检测的系统控制器、操作盒。 该系统控制器采用日本三菱公司PLC作为主控单元，配套工业级触摸屏 用于参数设定和状态显示。 控制柜、配电柜内均设置有照明灯和维修用电源插头。 程序控制焊枪的清枪、剪丝及喷硅油动作。 控制柜内线路具耐油性， 应有线号套管， 接地标志等， 内部设置照明灯， 以及电源插座，方便维修。控制柜设置有排风散热装

14、置。 采用彩色触摸屏人机界面对全焊接过程进行监控，当设备出现故障时， 设备能自动停止并发出报警信号，故障位置人机界面显示。报警设置器 控制盒上，能发出声音警告，控制柜上方设置三色状态指示灯（绿色： 工作状态；黄色：等待状态；红色：故障）。 控制柜与各工序设备、 焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连 接，规范整洁。 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www

15、. swelder . com 附录 1： 机器人系统介绍 1、机器人制造公司简介： 首钢莫托曼机器人有限公司 （SGM ）是专门从事工业机器人及其自动化生产 线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于 1996 年 8 月 23 日，注册资金 700 万美元，由首钢总公司、日本株式会社安川电机和日本岩谷产业株式会社共 同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM 主营日本安川 MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂 胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。 SGM 的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、 铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升

16、行业知名度，SGM 每年都会参展多 个大型行业应用展会。 SGM 拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机 器人自动化系统生产线的研发、 制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较 高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM 在不断发展壮大的过程中不断 提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 SGM 与日本安川在机器人应用技术上密切合作，每年派遣专业人员赴日研修，学 习行业最新技术，日本安川的专业人员定期来华同中方员工作技术交流。SGM 可 以提供完善的解决方案和交钥匙工程，提供全方位的备品备件、 系统的技术培训 和优质的售后服务，成为广大用户坚

17、实的后盾。 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 2、机器人系统分项介绍： 选用日本安川机器人系统，同轴电缆式，型号 MOTOMAN SSA2000 ，配 NX100高性能机器人控制器。末 端有效负载 3Kg,最大伸长范围达 1390mm 。 本系统所选用的机器人是日本株式会社安川电机 当今最先进的同轴电缆机器人，包括机器人本

18、体，机 器人控制柜（ NX100 ） ，示教盒三部分及供电电缆。 机器人系统具备如下先进特性或功能： 2.1 机器人本体： 机器人采用的新型交流伺服电机驱动，具有结构紧凑、高输出、响应快、 高可靠性等特点。因此，使机器人本体更紧凑、更灵活，同时，具有了更大的运 行空间和更好的稳定性，以及可以适应各种焊接工艺姿态的卓越性能。 机器人系统连接示意图 MOTOMAN-SSA2000机器人将焊丝、焊枪电缆和冷却水管内藏与机器人手比臂 内，可以有效的消除焊枪电缆与工件周边设备的干涉。没有电缆的干涉， 机器人 系统可以实现以前被人为比较困难的工件内部焊缝的焊接、连续焊接和圆周焊接 功能。 成都焊研科技有限

19、责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 焊接示意图片 送丝机构安装在最佳位置，焊枪电缆内藏与机器人手比臂内，焊丝送入焊 枪电缆内比较平直，可以有效提高送丝顺畅，提高焊接质量。 附表一：【MOTOMAN- SSA2000机器人标准说明】 结构垂直多关节形（ 6 自由度） 最大动作范 围 S轴（回旋）170 L 轴（下臂）+155, -90 U轴（

20、上臂）+190, -175 R轴（手腕回旋）150 B轴（手腕摆动）+180, -45 T 轴（手腕回转）200 最 大 速 度 S轴210/s L 轴190/s U轴210/s R轴400/s B轴400/s T 轴600/s 允 许 力 矩 R轴8.8N?m B轴8.8N?m T 轴2.9N?m 允许惯性力 矩( GD 2/ 4) R轴0.27kg ?m2 B轴0.27kg ?m2 T 轴0.03kg ?m2 重复定位精度0.08mm 运动范围R=1390mm 负载质量3Kg 电源容量1.5 kVA 本体质量130Kg 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 842

21、15387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 安 装 环 境 温度045 湿度2080%RH( 不能结露 ) 振动4.9m/s 2 以下 其他 * 避免易燃，腐蚀性气体、液体 * 勿溅水、油、粉尘等 * 勿近电气噪声源 MOTOMAN- SSA2000机器人本体动作范围： 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624

22、地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 摆动功能 : 能在空间 (X-Y-Z) 范围内任意设定摆动方式和参数。 2.2 机器人控制柜（ NX100 ） ： 机器人控制柜（ NX100 ）最多可控制 36 个轴。 附表二：【NX100控制柜技术规格】 控制柜 控 制 柜 构造直立密封型 尺寸标准尺寸 冷却系统间接冷却 概略重量标准重量 周边温度 0 +45(运转时 ) -10 +60( 运输保管时 ) 相对湿度最大 90% ，不允许结露 电源3 相 AC200

23、/220V(+10% -15%)，50/60 Hz 接地接地阻抗： 100 或以下，专用接地单元 输入输出 信号 专用信号 ( 硬件) ：输入 :17 ，输出: 3 通用信号 ( 标准) ：输入 :40 ，输出:40 通用信号 ( 选项) ：输入 :1024，输出 :1024 位置控制绝对值编码器 驱动单元AC伺服用伺服单元 加减速控制软件伺服控制 存储容量 60,000 步，10,000 条指令 最多 10,000 步梯形图 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中

24、发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 扩展槽PCI:主 CPU2 槽，伺服 CPU1 槽 LAN （连接到上位机）1（10BASET/100BASETX） 涂装颜色芒塞尔值 5Y7/1( 参考值 ) 接口RS-232C ：1 通道 示 教 盒 材质强化塑料外壳（含护手带） 尺寸199(宽)338(高) 60(厚) 重量1.32kg 操作键 示教闭锁键、上拉菜单键、选择键、轴操作 键、数字 / 应用键、急停按钮、安全开关 显示屏 中/ 英文显示 6.2 英寸彩色屏幕 触摸屏 640480 像素

25、 采用背照光，使液晶画面更容易看清 按钮配备 模式转换、再现方式转换、 伺服准备、 启动、 暂停、急停 2.3 示教盒： 用于示教和设备维护的示教盒具有6.5 带触摸功能的彩色LCD显示屏，分 辨率 640X480 。采用图标、图画显示，操作与Windows类似，操作方法简单，容 易掌握，屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。 示教盒可以显著提高在工作现场对I/O 信号的调试效率，可以在显示屏上 编辑梯形图。通过选用电弧检测功能，可以在焊接过程中监视焊接电压和电流。 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028

26、-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 示教盒图片 功能 : 示 教 盒 操 作 座标系选择关节、直角 / 圆柱、工具及用户座标系 示教点修改 追加， 删除或修正 (可独立修改机器人轴和外 部轴) 点动操作可实现 轨迹确认单步前进，后退，连续行进 速度调整在机器人工作中和停止中均可微调 定时器设定设定单位 0.01 秒 快捷功能直接打开功能、画面预约功能 接口FC1/FC2用，RS-232C(通道) 应用弧焊、点焊、搬运、通用及其它 安

27、全 措 施 基本安全标准JIS( 日本工业标准 ) 安全速度设定可实现 安全保护方式通过信号触发进行慢速再现 示教锁定模式示教过程中不允许操作再现操作盒 干涉监视领域S轴干涉监视 ( 扇形)，立体空间干涉监视 自诊断功能 报警两个系统 (轻故障，重故障 )，故障分类 和数据显示 用户报警显示能显示周边设备报警信息 机械锁定对周边设备进行运行测试 ( 机器人不动作 ) 门互锁MCCB 置于“ OFF ”位时，可开安全门 维 护 功 能 累计运行时间显示 控制电源接通时间，伺服电源接通时间，再 现时间，操作时间，工作时间 报警显示报警内容及以往报警记录 输入/ 输出诊断可模拟使能 / 使不能的输出

28、 工具常数校准使用校对模架，自动校准终端效应器的参数 编 程 功 能 编程方式菜单提示，人机对话方式 程序语言机器人语言： INFORM 动作控制关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制 速度设定功能 百分比设定 ( 关节运动 ) ，0.1mm/s 设定 (插 补) ，角速度设定 (工具姿态控制 ) 程序控制命令 跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停 止，机器人工作中一些命令的执行 变量全程变量、局部变量 变量类型 字节型、整数型、双精度型、实数型、位置 型 输入/ 输出命令 离散输入 / 输出控制。模拟输出控制， 组方式 输入/ 输出处理 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-842

29、16795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 3. 清枪剪丝机构 剪丝清嘴装置对于机器人上长时间进行焊 接的焊枪来说，是非常必要的。进行剪丝清嘴 时，一般编制一个专门的程序。当焊枪到达剪 丝位置后，自动控制送丝及剪丝动作。当焊枪 到达清嘴位时，开关检测焊枪是否到位，锁定 焊枪后，由气缸推动旋转刀片对喷嘴内部粘附 的飞溅进行清理。该装置放在机器人的一侧。 机器人可以最舒适的姿态进行剪丝和

30、清嘴。 优点： 清枪站的喷硅油装置采用了喷嘴喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表 面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。 清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和 清枪的过程。 在控制上清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作 顺序启动。 剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控制，简 化了电气控制。 清枪前清枪后 附录 2：焊接系统介绍 1、焊接电源： 选用日本株式会社安川电机制造公司MOTOWELD-SR350全数字化 MIG/MAG 焊机 工作站采用 MOTOMAN公司 MOTOWELD-SR350全数字逆变 CO2/MAG焊

31、接电源， 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 焊枪配用 MOTOMAN公司机器人专用空冷焊枪。 1.1 焊接电源： 焊接 电 源 采用 日本 安 川 电 机 生产 的机 器 人 专用 MIG/MAG 焊接电源 MOTOWELD-SR350； 电气控制系统可以控 制焊接电源的启动与停止， 与焊接电源配套实现焊接参数 的设置和程

32、序化控制。 1.2 送丝机： 采用四轮送丝机，保证送丝的稳定性，可靠性。送丝机可以适应输送0.8 、 1.0 、1.2 、1.6mm的药芯和实心焊丝要求；最大送丝速度可达到22m/min；无级 调速；可以调节送丝轮的压力满足各种焊丝对送丝压力的要求。 附属设备包括焊枪把持器（带防碰撞传感器）、管线支撑架、相关电缆 及管线等。 1.3 空冷焊枪 ： 焊枪采用 MOTOMAN公司机器人专用空冷焊枪，空冷内喷式，保证焊枪在长时 间工作环境下的使用性能。 1.4 主要技术参数 ： 焊 接 电 源 型 号MOTOWELD-SR350 额定输入电压V 三相 380V10% 额定频率Hz 50/60 额定功

33、率KVA 18 额定输出电流A 30350 负载持续率% 60 焊接电压V 1236 送丝速度m/min 约 222 提前送气时间s 010 滞后断气时间s 010 焊丝退回速度m/min 约 2 重量Kg 约 60 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com （九）设备主要外购元器件厂家清单： 序号名称厂家备注 1 气阀SMC 或

34、亚德客 2 整流器组江苏威斯特 3 滑动小车浙江东基公司 4 平衡器浙江东基公司 5 开关按钮施耐得或上海二工 其它事项说明 1. 设备运行环境 该产品应室内安装， 放在避免阳光直射、 避雨、干燥通风、无粉尘的环境中， 尽量避免严重影响设备使用的气体蒸汽、化学沉积、 霉菌及其它爆炸性、 腐蚀性 介质，并应远离剧烈震动和颠簸的场合。 电网电压波动：10% （当电网频率为额定值时） 电网频率波动：1% （当电网电压为额定值时） 周围空气温度范围焊接时 0 40 2设备制造执行标准符合 GB836687 电阻焊机通用技术条件 ZBJ6400888 电阻焊机变压器通用技术条件 ZBJ6402389 固

35、定式点凸焊机 ZBJ6400588 电阻焊机控制器通用技术条件 3 . 制作及设备安装、调试 3.1. 设备基础、配电柜由买方自制； 3.2. 设备安装、调试由卖方负责，买方配合安装。 4. 技术服务 4.1. 整机质保期为终验收后12 个月；在质保期期间， 我方将免费提供相关技术 服务。 4.2. 设备最终验收后， 设备的保修期为1 年，免费提供零件及服务， 服务应及时 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail：

36、 Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 有效。在接到用户故障信息后要求4 工作小时内响应， 3 个工作日内到达甲方现 场。 4.3. 我方将建立详细用户档案，当设备质量保证期过后，依然能提供广泛而优 惠的技术支持、接受咨询及设备备件的供应。 5. 提供的随机资料 5.1. 设备总装示意图 1 套； 5.2. 设备说明书 1 套； 5.3. 备品备件及易损件清单 1 份； 5.3. 合格证 1 份； 5.4. 发货清单 1 份 6. 设备交货期、报价表、付款方式单位：万元 序型号规格数量价格备注 1 弧焊机器人系统1 19.2日本株式会社安川电机制造

37、 SSA-2000 六轴弧焊机器人 本体 1 正装式, 同轴式专业弧焊机器人 机器人控制器NX100 1 微软操作接口 机器人示教器及电缆（中 / 英文菜单） 1 全图彩色显示器 焊接软件1 示教器上显示、 控制焊接参数， 快速 设定焊枪的常用动作机器人与控制柜间电缆1 技术文件1 产品手用户操作手册、编程语言手册 2 焊接电源系统1 6.5日本株式会社安川电机制造 MOTOWELD-SR350逆变焊接 电源 1 机器人接口及控制连接附 件 1 四轮送丝机 0.8 1 机器人专用空冷焊枪及电 缆 1 3 清枪剪丝机构1 2.2 德国 TBI 公司，一体式 4 焊接夹具安装平台2 1.6 焊研科

38、技 5 焊接夹具2 4.8 焊研科技， 通气管和加油管各壹套 6 工作站及机器人安装底座1 1.3 焊研科技 7 全封闭式安全围栏1 2 焊研科技， 采用工业铝型材拼装 8 初始寻位机构1 3.5 日本株式会社安川电机制造 成都焊研科技有限责任公司 销售热线： 028-84216795 84215387 84215392 传真：028-84216624 地址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18 号邮编： 610052 E-mail： Q Q：1048067810 http：/ www . swelder . com 9 控制柜及焊接电源放置架1 0.2 焊研科技 10 PLC+ 触

39、摸屏电气集成控制系统1 2.3焊研科技 PLC+ 触摸屏系统程序控制器1 三菱 PLC+ 工业触摸屏 集中操作盘1 焊研科技 11 机器人专用变压器1 0.3 焊研科技 12 包装、运输、保险费用1 0.6 13 现场安装、调试、培训服务1 0.8 14 总计1 45.3 15 最终报价为：肆拾伍万叁仟元整 付款方式： 1. 合同生效后，预付 50% 货款；产品制作完成后再付45% 货款，并发 货；剩余 5% 货款作为质保金， 6个月后的 5个工作日付清剩余货款。 2. 合同生效，预付款到后叁个月具备发货条件； 7. 包装、运输 包装：简易 / 木箱包装；运输：（国内交货地）汽运。 8. 验收及培训 9.1 验收 验收地点：卖方生产车间； 验收标准：按照技术协议的要求及国家有关标准进行，在规定时间内若因买方原 因无法正常进行终验收项目，视为卖方设备已通过终验收。 9.2 培训 在验收期间， 由卖方负责对买方的工程技术人员及操作工进行设备操作、维 护保养等方面的培训。