《ABB机器人操作手册(中文版)(1).pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人操作手册(中文版)(1).pdf（348页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5 IRC5 M2004 ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B . 保 留 所 有 权 利 。 操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5 M2004 文档编号 3HAC16590-10 修订 : N ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B . 保 留 所 有 权 利 。 本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。对本手册中 可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述外，本手册中的任何内容不应解释为ABB 对个人
2、损失、财产损 坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向ABB 购买。 ? 版权所有 2004-2010 ABB，保留所有权利。 ABB AB Robotics Products SE-721 68 V ? ster ? s 瑞典 目表 33HAC16590-10 米 : N ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B
3、B . 保 留 所 有 权 利 。 手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1 安全15 1.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2 适用安全标准. . . . . . . . .
4、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3
5、.3 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.3.1 危险确保总电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.3.2 危险 移动操纵器可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.3.3.3 危险 - 没有轴制动闸的机器人可能会产生危险！. . . . . . . . . . . . . 26 1.3.4 警告 . . . . . . . .
6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.5 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.3.6 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.3.7 什么是安全保护？
7、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.3.8 安全使用 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.4 如何处理紧急情况. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8、 . . . 32 1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9、 . . . . . . . . 37 1.5 工作中的安全事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 1.5.3 FlexPendant 的处置 . . . .
10、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2 欢迎使用 FlexPendant45 2.1 关于
11、本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.3 IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.4 RobotStudio 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12、. . . . . . . . . . . . . . 55 2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.6 控制器上的按钮和端口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3 入门指南59 3.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.2 连接 . . . . . .
13、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.1 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14、 . . . . . . . 62 3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.3.1 关于动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . .
15、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 目表 43HAC16590-10 米 : N ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B . 保 留 所 有 权 利 。 3.3.6 备份和恢复
16、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.7 在生产模式下运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17、. . . 72 3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4 浏览和处理 FlexPendant75 4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.2 概述，个性化FlexPendant.
18、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19、. . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据. . . . . . . . . . . . . . . . .
20、 . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . .
21、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22、 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.6 快速设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 4.6.1 “ 快速设置“ 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.6.2 “ 快速设置“ 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 4.6.3 “快速设置”菜单，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104 4.6.4 “ 快速设置“ 菜单，运行模式 .
24、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105 4.6.5 快速设置菜单, 单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106 4.6.6 “快速设置”菜单，速度模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 4.6.7 “快速设置”菜单，任务. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108 4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . .
25、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 4.7.1 使用软键盘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109 4.7.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 4.7.3 滚屏和缩放. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26、.111 4.7.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 4.7.5 处理程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 4.7.6 登录和注销. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 5 微动控制117 5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . .
27、 . . . . . . . . . . . . . . . . .117 5.2 控制杆方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118 5.3 微动控制的坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120 5.4 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124 5.5 协调微动控制 . . . .
28、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125 5.6 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 5.6.1 选择机械单元进行微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126 5.6.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29、128 5.6.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129 5.6.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 目表 53HAC16590-10 米 : N ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B . 保 留 所 有 权 利 。 5.6.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30、. . . . . .131 5.6.6 选择坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132 5.6.7 在特定方向锁定控制杆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133 5.6.8 增量移动，精确定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135 5.6.9 读取精确位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31、. . . . . . . . .137 6 编程和测试139 6.1 编程准备事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139 6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140 6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140 6.2.2 关于程序与动作指针
32、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142 6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 6.3
33、.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146 6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150 6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150 6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34、 . . . . . . . . . . . . .152 6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155 6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157 6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158 6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . .
35、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162 6.5
36、.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166 6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167 6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37、. . . . . . . . . . . .168 6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .168 6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169 6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170 6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . .
38、. . . . . . . . . . . . . . . .171 6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172 6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172 6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .175 6.7.3 例行程
39、序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179 6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184 6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188 6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40、 . . . . . . .189 6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189 6.8.2 修改和调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 6.8.3 在程序编辑器 或运行时窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192 6.8.4 利用 HotEdit 调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41、 . . . . . . .195 6.8.5 处理位移与偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198 6.8.6 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200 6.8.7 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201 6.8.8 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42、 . . . . . . . . .202 6.8.9 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205 6.8.10 从内存中删除程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206 6.8.11 从硬盘中删除程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208 6.8.12 启动机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43、. . . . . . . . . . .209 目表 63HAC16590-10 米 : N ? C o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B . 保 留 所 有 权 利 。 6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 6.9.1 使用止 - 动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210 6.9.2 按特定指令运行程序.
44、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 6.9.3 运行特定的例行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212 6.9.4 单步执行指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213 6.10 服务例行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45、. 215 6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218 6.10.3 Calibration Pendulum， CalPendulum 服务例行程序. . . . . . . . . . . . . . .219 6.10.4 Service Information System， ServiceInfo 服务例行程序. . . . .
46、 . . . . . . .220 6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221 7 在生产模式下运行227 7.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 7.1.1 启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227 7.1.2 停止程序 . . . . .
47、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230 7.1.3 使用 multitasking 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231 7.1.4 使用动作监控和无动作执行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233 7.1.5 使用 hot plug 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235 7.2 故障
48、排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 7.2.1 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237 7.2.2 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238 7.2.3 使用未校准的机械单元运行 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49、239 7.3 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 7.3.1 当前操作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240 7.3.2 关于自动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241 7.3.3 关于手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242 7.3.4 从手动模式切换到自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243 7.3.5 从自动模式切换到手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244 7.3.6 切换到手动全速模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245 8 处理输入和输出，I/O247 8.1 基本步骤 . . . . .