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1、焊接机器人培训教程 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 焊接基础知识 （熔化极气体保护焊） 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 3 1. 熔化极气体保护焊接的原理熔化极气体保护焊接的原理 保护气由喷嘴喷出将特焊接区域的空气排开，焊丝与母材保护气由喷嘴喷出将特焊接区域的空气排开，焊丝与母材 间发生直流电弧，
2、电弧热使焊丝与母材熔化，焊丝头部的间发生直流电弧，电弧热使焊丝与母材熔化，焊丝头部的 熔融金属向母材过渡形成焊缝。熔融金属向母材过渡形成焊缝。 导电嘴（CONTACT TIP） 喷嘴（NOZZLE） 焊丝（WELDING WIRE） 送丝辊（ROLL） 直 流 焊 接 机 保护气（SHIELDING GAS） 母材 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 4 2. 熔化极气体保护焊的种类熔化极气体保护焊的种类 使用惰性气
3、体（Ar、He）保护的MIG溶接法（MIG WELDING），使用惰性气体（Ar、He）保护的MIG溶接法（MIG WELDING）， 使用CO使用CO2 2气体保护的CO气体保护的CO2 2气保焊接法（CO气保焊接法（CO2 2WELDING）、以及使WELDING）、以及使 用两者的混合气体保护的MAG溶接法（MAG WELDING）都称为用两者的混合气体保护的MAG溶接法（MAG WELDING）都称为 熔化极气体保护焊。熔化极气体保护焊。 保保 护护 气气 实芯焊丝实芯焊丝 （SOLID WIRE） 气体保护焊接法气体保护焊接法 （GAS SHIEDING METAL ARC WELD
4、ING） Ar He、ArHe 惰性气体保护焊惰性气体保护焊 （MIG WELDING） ArO2(CO2) ArCO2 混合气体保护焊混合气体保护焊 （MAG WELDING） CO2 CO2 CO2气体保护焊气体保护焊 (MIG WELDING) 药芯焊丝药芯焊丝 (FLUX-CORED WIRE) CO2 CO2Ar 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 5 3. 熔化极气体保护焊的特点熔化极气体保护焊的特点 通
5、过送丝辊连续地将焊丝从焊枪的导电嘴中送出，导电嘴向通过送丝辊连续地将焊丝从焊枪的导电嘴中送出，导电嘴向 焊丝供电，这样，电机与母材间就产生电弧。在电弧及熔池焊丝供电，这样，电机与母材间就产生电弧。在电弧及熔池 周围由于保护气的存在而使CO周围由于保护气的存在而使CO2 2为主的混合型的大气被隔开，为主的混合型的大气被隔开， 从而，电弧得以产生。从而，电弧得以产生。 焊丝的作用焊丝的作用 有两个有两个 焊丝的作用焊丝的作用 有两个有两个 大气 大气 隔离隔离 电电 极极 电电 极极 填充填充 金属金属 填充填充 金属金属 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http
6、:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 6 4. 熔化极气保焊的主要设备及功能熔化极气保焊的主要设备及功能 送丝机构送丝机构送丝机构送丝机构 焊接电源焊接电源焊接电源焊接电源 焊枪焊枪焊枪焊枪 焊枪电缆焊枪电缆焊枪电缆焊枪电缆 提供焊接所需 要的热源 提供焊接所需 要的热源 连续、稳定地输送焊 接时所需要的焊丝。 连续、稳定地输送焊 接时所需要的焊丝。 实现送丝速度的控制 输送焊接时所需要的 焊丝、保护气或冷却 水等。 输送焊接时所需要的 焊丝、保护气或冷却 水等。 焊丝输出的尾端，保 证焊接
7、电弧的稳定性。 焊丝输出的尾端，保 证焊接电弧的稳定性。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 7 5.1 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 a)焊枪姿态a)焊枪姿态焊枪目标角焊枪目标角和和行进角行进角 导电嘴与母材间距 焊丝直径 焊枪角度 (焊接方向) 母材 焊嘴高度 保护气 弧长 焊丝 干伸长 行进角（推进角行进角（推进角） 行进角（推进角行进角（推进角） 行进角（后退角行进角（后退角） 行进角（后
8、退角行进角（后退角） 焊接方向 焊接方向 焊枪目标角焊枪目标角 焊枪目标角焊枪目标角一般地，使用前 进法焊接时，行 进角度较大时， 熔融金属被吹向 电弧的前方，熔 深较浅，飞溅较 大。 使用前进法焊接时，熔融金属被吹向 电弧的后方，直接与母材产生电弧， 熔深较深，焊缝余高易形成。 在开坡口、易产生熔融金属被吹向前 方的场合采用后退法焊接。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 8 5.2 熔化极气保焊实施的关键点熔化极
9、气保焊实施的关键点 b)焊枪姿态b)焊枪姿态焊枪目标位置焊枪目标位置 焊枪目标位置是指为了达到焊丝的尖端点在焊缝上的所指向 的位置。 焊接方向 焊丝焊丝 尖端点尖端点 焊枪目标位置 偏移量a 转动角速度转动角速度 越大越大 角应该越大角应该越大 转动角速度转动角速度 越大越大 角应该越大角应该越大 一般地，根据立板的一般地，根据立板的 熔深情况，对偏移量熔深情况，对偏移量a 进行调整。进行调整。 一般地，根据立板的一般地，根据立板的 熔深情况，对偏移量熔深情况，对偏移量a 进行调整。进行调整。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有
10、限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 9 5.3 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 c)焊丝的牌号及直径c)焊丝的牌号及直径 焊接时所选择的焊丝及其直径是决定焊接质量的比较关键的因素。 一般地，焊丝的选择是与所要焊接的母材的成分和力学性能所决定的， 建议焊接生产单位一定要向焊丝生产厂家咨询焊丝的成分及焊丝的适用对 象，以免造成焊接接头的性能不能达到要求。 焊丝直径在熔化极气保焊中通常与所使用的焊接电流的大小相关，也 与焊缝的形状相关。 焊接电流对焊丝的送给速度有 较大的影响。焊机的最大送丝 速度通常在
11、15mm/min，细径焊 丝可使用的最大电流有上限要 求。如果坚持使用大电流，熔 池中金属不足，焊缝外观比较 难看，由于熔融较深，导致焊 接裂纹发生。 焊接电流对焊丝的送给速度有 较大的影响。焊机的最大送丝 速度通常在15mm/min，细径焊 丝可使用的最大电流有上限要 求。如果坚持使用大电流，熔 池中金属不足，焊缝外观比较 难看，由于熔融较深，导致焊 接裂纹发生。 焊丝种类焊丝直径(mm)适用的电流范围(A) 实芯焊丝 0.64090 0.850120 0.960150 1.070180 1.280350 1.6300500 药芯焊丝 1.280350 1.6200450 焊丝直径与适用电流
12、间的关系焊丝直径与适用电流间的关系 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 10 5.4 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 d)焊接电流与焊接电压（1）d)焊接电流与焊接电压（1） 这两个参数是焊接规范的主要参数，它们之间的匹配性直接影响着电 弧的稳定性，从而也就影响着焊接质量。 电弧热能不仅熔化母材，还要熔化焊丝，还有热能损耗。 J=I2Rt I焊接电流；焊接电流；R电弧的电阻；电弧的电阻；t焊接持续的
13、时间焊接持续的时间 ? 对焊接控制的过程其实就是对热量进行控制的过程，对热量的控 制就是对焊接电流的控制。 ? 焊接电压与电弧长度相对应，电弧的长度的恒定确保了电弧的稳 定性。电弧的长度决定电弧的电阻。不难看出，焊接电压越高， 电弧热量越高。在焊接电流一定的情况下，电压越高，填充的金 属就越多，焊缝就显得比较饱满；但同时也可能会带来过热。 ? 所以，不难得出以下的结论： 焊接电流越高、焊接电压越高、焊接速度越慢（焊接持续焊接电流越高、焊接电压越高、焊接速度越慢（焊接持续 时间越长），焊接过程的热输入量就越高，如何使用这些时间越长），焊接过程的热输入量就越高，如何使用这些 参数，就必须首先了解所
14、要焊接的对象。参数，就必须首先了解所要焊接的对象。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 11 5.5 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 e)焊接电流与焊接电压（2）e)焊接电流与焊接电压（2） 计算式： 焊接电压(V)0.04焊接电流(A)162（短路过渡） 焊接电压(V)0.04焊接电流(A)202（熔滴过渡） 例） 1.0mm时设定电压0.049016219.6217.621.6（V） 6.0 m
15、m时设定电压0.0431020232.4230.434.4（V） 以上数值仅作为一般性参考，在实际焊接中需做进一步确认 板厚 (mm) 焊丝电流 (A) 焊接电压 (V) 焊接速度 (cm/min) 目标角 (deg) 行进角 (deg) 目标位置 a(mm) 焊缝宽度 (mm) 1.0901950452504 1.6160187045250.55 2.323022.57045251.05 3.227022.57045252.07 6.0310327045253.08 条件焊丝：实芯焊丝1.2mm 焊丝干伸长：15mm 保护气：CO2 接口形状：角接 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉
16、该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 12 5.6 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 f)焊丝干伸长f)焊丝干伸长 焊丝干伸长是指从焊枪导电嘴的前端到 焊丝尖端的长度。 使用的保护气 焊接电流变化量 (A/mm) CO2 (100%)34 Ar(80%) CO2 (20%)56 Ar(98%) O2 (2%)78 ?适用的焊丝干伸长因焊丝直径而异。 采用如下所示的电流进行焊接时， 815 mm 250A 1525mm 250A ?适用的焊丝干伸
17、长因焊丝直径而异。 采用如下所示的电流进行焊接时， 815 mm 250A 1525mm 250A 焊丝直径 (mm) 焊丝干伸长 (mm) 备注 0.910 一般为焊丝直 径的1015倍 1.013 1.215 1.620 ?焊丝直径与焊接电流的变 化关系 ?焊丝直径与焊接电流的变 化关系 导电嘴与母 材间距离 焊丝干伸长 喷嘴 导电嘴 焊丝 弧长 COCO2 2保护焊：1mm保护焊：1mm MAG焊：2mmMAG焊：2mm 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang
18、Motoman Robot Co., Ltd. 13 5.7 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 g)喷嘴直径g)喷嘴直径 焊枪喷嘴的直径的选择要与焊接电流及焊接电压相匹配。 适合的喷嘴直径(mm)适合的喷嘴直径(mm)1212 焊接电流(A)焊接电流(A) 2020 h)焊接保护气h)焊接保护气 保护气流量应随接头形状及焊接电流来调整增减，一般情况下按： 【合适的气体流量(L/min)焊丝直径(mm)05】 进行调整。 在混合气体保护使用CO2焊丝焊接时，保护气的CO2气体量减少，导致焊丝中Mn、 Si在焊接金属中残留过多，收缩应力过大是产生焊接裂纹的原因。另外，与 CO2焊接
19、相比，焊缝表面熔渣量少，外形美观。焊丝与保护气的恰当匹配很重 要。（可向焊材的制造商咨询有关焊丝与保护气体的匹配问题） 保护气与焊丝的搭配：保护气与焊丝的搭配： 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 14 5.8 熔化极气保焊实施的关键点熔化极气保焊实施的关键点 i)焊接保护气的特性i)焊接保护气的特性 二氧化碳气体（CO2）在电弧电压升高时，电弧的吹力增大，易使熔滴颗粒变大，从 而产生较大的飞溅。但是提高热输入量可得
20、到宽、深的焊缝。 氩气（Ar）由于电离的潜能小，又易电离，可以保证起弧并维持其稳定性。并且，非 活性气体可避免氧化物的产生，可以得到优良机械性能的焊缝。但是在高电流密度下， 电弧易集中，得到窄深的焊缝。 氦气（He）作为添加气体使用。电离的潜能、热传导性都比较大，可以取得高的热输 入量，并改善熔合效果，可实现高速度焊接。另外，与氩气相比，电弧较宽，可得到 平整的焊缝。 氧气（O2）少量添加可提高电弧的稳定性。电磁收缩的作用使得焊丝前端的熔滴呈小 颗粒过渡。同时降低熔池金属的表面张力，改善熔池的润湿性，从而得到比较美观的 焊缝。 氢气（H2）的热传导性好，少量加入可提高热输入量，改善熔合效果，提
21、高焊接速度。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 焊接机器人知识 （熔化极气体保护焊） 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 16 6.1 焊接机器人基本构成图焊接机器人基本构成图 (21) (22) (23) (24) (25) (26) (27) 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问
22、并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 17 6.2 焊接机器人基本构成说明焊接机器人基本构成说明 (1)机器人本体 (2)防碰撞传感器 (3)焊枪把持器 (4)焊枪 (5)焊枪电缆 (6)送丝机构 (7)送丝管 (8)焊接电源 (9)功率电缆() (10)送丝机构控制电缆 (11)保护气软管 (12)保护气流量调节器 (13)送丝盘架 (14)保护气瓶 (15)冷却水冷水管 (16)冷却水回水管 (17)水流开关 (18)冷却水箱 (19)碰撞传感器电缆 (20)功率电缆(
23、) (21)焊机供电一次电缆 (22)机器人控制柜NX100 (23)机器人示教盒(PP) (24)焊接指令电缆(I/F) (25)机器人供电电缆 (26)机器人控制电缆 (27)夹具及工作台 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 18 7 适合机器人的焊接电源适合机器人的焊接电源 用于焊接机器人的焊接电源须具备以下几个特点： ? 电源功率须满足机器人自动化焊接所要求的高输出、高稳定性。 焊接电源的负载持续率是衡量其功
24、率输出的重要参数。通常以10min 为测定周期，对连续工作时间进行标定。 基本计算原则是功率输出的持续率与焊接电流的平方成反比关系，通 过以下公式可以算出连续焊接时的最大电流I100%： ? 具有机器人控制的接口，以满足机器人柔性自动化焊接的需要。 ? 具备应对各种焊接辅助功能的能力。比如：始端检出功能、焊接方 法的选择等，以满足焊接工件对焊接自动化的要求。 0 (=100%) I100% I额定 2 I100% I额定 2 0 在选择焊接电流时一定要结合连续工作的具体情况考虑焊接电源的负载能力在选择焊接电流时一定要结合连续工作的具体情况考虑焊接电源的负载能力 该文档是极速PDF编辑器生成，
25、如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 19 8 适合机器人的焊枪适合机器人的焊枪 用于焊接机器人的焊枪的特点： ? 机器人焊枪须满足机器人自动化焊接所要求的高承载能力。对于焊枪而 言，与焊接电源类似，也有其使用的负载持续率衡量其工作能力。 ? 由于通常机器人焊接的速度比较高，焊枪的优 劣决定着焊接时电弧的稳定性，从而对焊接质 量产生相应的影响。 ? 机器人焊接时要求焊枪的TCP点（焊丝的尖端 点）具有比较好的稳定性，以保证焊接时电弧 位置的精确度。
26、? 同一型号的焊枪的TCP点的精度必须有足够的 保证，在更换焊枪时，才可以保证焊枪的TCP 与更换掉的焊枪的TCP点相一致，这样，系统 的待机时间才可以尽可能地缩短，提高工作效 率。 在选择焊接电流时一定要结合连续工作的具体情况考虑焊枪的负载能力在选择焊接电流时一定要结合连续工作的具体情况考虑焊枪的负载能力 TCP点点 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 20 9 对送丝机构的操作对送丝机构的操作 与机器人联接位置
27、焊丝矫直调节杆 焊丝直径 mm0.8/0.9/1.01.2 1.6(1.4) 矫直位置 2.53 22.5 1.52 焊丝压紧力 调节手柄 0.9/1.0 1.2 1.4 1.6 根据焊丝直径将压紧 螺柱的顶端调到相应 位置 焊枪 送丝管 送丝辊 1.2 用于0.9/1.0 焊丝的沟槽 （或用于1.4 焊丝的沟槽） 用于1.2 焊丝的沟槽 焊丝压紧力控制 送丝辊沟槽选择 焊丝矫直调节 刻度 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co.,
28、Ltd. 21 10 机器人焊枪的操作机器人焊枪的操作 焊枪管 枪颈 导电嘴安装基体 保护气分流环 喷嘴 M6 10 9.5 39.5 5 10 焊枪把持器 联接位置 根据导电嘴的磨耗情况及各工厂的焊接质量要求，自行决定导 电嘴的更换周期。 适时更换导电嘴对保证焊接质量非常必要适时更换导电嘴对保证焊接质量非常必要 导电嘴 送丝导管 导电嘴样式图 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 22 11 焊接参数从机器人到焊接电
29、源的途径焊接参数从机器人到焊接电源的途径 焊接电流与焊接电压是通过机器人弧焊基板的模拟量输出端口向焊接电源传送的，机器人 向焊机送出的电流、电压命令分别称为焊接电流命令值、焊接电压命令值。命令值在014V（根 据焊机不同，有的为0-14V）的范围内。对于不同的焊机，焊机的焊接电流及焊接电压输出值与 机器人控制柜给出的命令值都有着不同的对应关系。这些对应关系称为电流或电压输出特性。 为了保证在作业文件编制时的焊接电流与电压设定值与焊机的输出值有较好的一致性，对 输出特性进行测量与修正是非常必要的。 下图反映的是焊接电流与电压通过不同的设定方法向焊接电源传递的途径。 焊机条件文件 焊接电流输出值焊
30、接电流命令值对应关系 焊接电压输出值焊接电压命令值对应关系 焊机 示教盒 焊接电流设定值AC 焊接电压设定值AV 或 AVP 示教盒 焊接电流设定值 AWELD 焊接电压设定值 VWELD AC AVAVP VWELD AWELD 焊接电流输出 VWELD 机 器 人 接 口 板 焊接电压输出 AWELD 机器人机器人焊接设备焊接设备 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 23 12 机器人焊接电源的通讯机器人焊接电源
31、的通讯 机器人对焊机的输出控制 逻辑 号码 插头 针号 名 称 信号 CN03-1 2300 CN03-2 +GASOF ( 切断气源 ) IN CN03-3 - GASOF ( 切断气源 ) IN 2301 CN03-4 +WIRCUT ( 切断焊丝 ) IN CN03-5 - WIRCUT ( 切断焊丝 ) IN 2303 CN03-6 +ARCACT ( 引弧确认 ) IN CN03-7 - ARCACT ( 引弧确认 ) IN CN03-8 CN03-9 CH3 ( 扩展用 ) OUT CN03-10 CH3_G ( 扩展用 ) OUT CN03-11 CN03-12 2302 CN0
32、3-13 + ARCOFF ( 断弧 ) IN CN03-14 - ARCOFF ( 断弧 ) IN 3301 CN03-15 ARCON ( 引弧 ) A OUT CN03-16 ARCON ( 引弧 ) B OUT 3302 CN03-17 WIRINCH ( 点动进丝 ) A OUT CN03-18 WIRINCH ( 点动进丝 ) B OUT 3303 CN03-19 WIRINCH ( 点动退丝 ) A OUT CN03-20 WIRINCH ( 点动退丝 ) B OUT 3304 CN03-21 OUT1A ( 将来扩展用 ) OUT CN03-22 OUT1B ( 将来扩展用 )
33、 OUT CN03-23 CN03-24 CN03-25 2304 CN03-26 STICK ( 粘丝 ) IN CN03-27 *STICK ( 粘丝 ) IN CN03-28 CN03-29 +24VU CN03-30 024VU CN03-31 CH1 ( 电压命令 ) OUT CN03-32 CH1_G OUT CN03-33 CH2 ( 电流命令 ) OUT CN03-34 CH2_G OUT CN02-1 +24VU 3305 CN02-2 搜索命令 A (选项功能) OUT CN02-4 搜索命令 B (选项功能) OUT CN02-5 024VU NX100 D/A5V D/
34、A14V D/A14V 检出器 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 1 焊 机 JANCD-XEW02 各点 24VDC 最大5mA 24VDC 最大0.5A 24VDC 最大0.5A S T P R K L F H J G M N E A B C D 24VDC 最大5mA MR 接插头 MS3106A,20-29P MRP-34M01 绝缘物 MRP-M112 触点 RP-34 外壳 MS3106A,20-29S WAGO 接插头 ( 231-1
35、05/026-A0 ) MS 接插头 D/A5V 机器人对焊机的模拟量输出 （焊接电流焊接电压） 焊机反馈的信号输入 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 焊接缺陷 （熔化极气体保护焊） 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 25 1 焊接缺陷焊接缺陷咬边咬边 焊接熔合线母材熔化，熔敷金属又不足以填充，形成的
36、凹口部分。 立 板 咬边处 平板 焊接条件的设定焊接条件的设定 对策对策 焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 【咬边发生在焊高过高时】 降低焊接电流。 在同等条件下，加长焊丝干 伸长度。 降低焊接速度。 【咬边发生在焊高过低时】 降低电弧电压。 【咬边发生在焊高过高时】 降低焊接电流。 在同等条件下，加长焊丝干 伸长度。 降低焊接速度。 【咬边发生在焊高过低时】 降低电弧电压。 【发生在平板一侧时】 将焊枪角度向立板方向抬起。 【发生在立板一侧时】 将焊枪角度向平板一侧倾斜。 【发生在平板一侧时】 将焊枪角度向立板方向抬起。 【发生在立板一侧时】 将焊枪角度向平板一侧倾斜。 立板侧 平板侧
37、该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 26 2 焊接缺陷焊接缺陷焊瘤焊瘤 多发生在角焊缝的熔合线，填充金属没有和母材熔合，形成瘤状的部分。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对策对策 焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 【发生在平板和立板两侧 时】 电弧电压低，与焊接 电流不匹配，建议提 高电压。 提高焊接速度。 【发生在平板和立板两侧 时】 电弧电压低，与焊接 电流不匹配，建议提 高电压。 提高焊接速度。 【发生在平板
38、时】 将焊枪角度向立板一侧抬起。 将焊丝前端向外侧移动1至2毫米。 将焊枪行进角度抬高。（防止熔 合金属被吹向前方） 将焊丝干伸长适当调整。（干伸 长过长时易发生） 【发生在立板时】 将焊枪角度向平板一侧倾斜。 将焊丝位置调到立板一侧。 【发生在平板时】 将焊枪角度向立板一侧抬起。 将焊丝前端向外侧移动1至2毫米。 将焊枪行进角度抬高。（防止熔 合金属被吹向前方） 将焊丝干伸长适当调整。（干伸 长过长时易发生） 【发生在立板时】 将焊枪角度向平板一侧倾斜。 将焊丝位置调到立板一侧。 平板 焊瘤处 焊枪角度 平板 1,2mm 调整 焊接行进方向 目标位置 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去
39、掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 27 3 焊接缺陷焊接缺陷焊脚尺寸不足焊脚尺寸不足 焊接金属在平板和立板两侧的焊脚尺寸不足或在其中的一侧尺寸不足。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 【两侧全部尺寸不足时】 提高焊接电流、电弧电压。 调长焊丝的干伸长度。 【其中一侧尺寸不足时】 向焊脚尺寸不足的相反方 向调整焊枪角度。 【两侧全部尺寸不足时】 提高焊接电流、电弧电压。 调长焊丝的干伸长度。 【其中一侧尺寸不足时
40、】 向焊脚尺寸不足的相反方 向调整焊枪角度。 脚长 脚长 脚长 脚长 尺寸 与焊脚长度相匹配的焊接电流和焊接速度（焊丝直径1.2mm）与焊脚长度相匹配的焊接电流和焊接速度（焊丝直径1.2mm） 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 150160170 180 190 200210220230240250260270280 290 300 焊接电流 (A) (m/ 分 ) 脚长 4mm 脚长 3mm 脚长 5mm 脚长 6mm 水平填角焊、单道焊缝的最大水平填角焊、单道焊缝的最大 焊脚长度为8mm左右。焊脚长度为8mm左右。 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该
41、提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 28 4 焊接缺陷焊接缺陷焊高过高焊高过高 焊高过高，与焊缝宽度不匹配。多发生在立焊时的向上焊接或倾斜焊缝 的上坡焊时。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 调低焊接电流,减少单位熔敷量。 调短焊丝的干伸长。 提高电弧电压。 尽量减少上行焊接，选择下行焊接。 调低焊接电流,减少单位熔敷量。 调短焊丝的干伸长。 提高电弧电压。 尽量减少上行焊接，选择下行焊接。 余高凸出部 良好的余高
42、该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 29 5 焊接缺陷焊接缺陷焊高过低焊高过低 焊缝表面凹陷，造成有效厚度减少。多在立面下行焊接或倾斜下行焊接 时发生。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 降低焊接电流，减少单位熔敷量。 调短焊丝的干伸长。 降低电弧电压。 缩小焊枪向前移动的角度。 调整焊接速度。 熔敷金属先行=提高焊接速度。 熔敷金属迟行=降低焊接速度。 降低焊接电流，减少
43、单位熔敷量。 调短焊丝的干伸长。 降低电弧电压。 缩小焊枪向前移动的角度。 调整焊接速度。 熔敷金属先行=提高焊接速度。 熔敷金属迟行=降低焊接速度。 焊缝有效厚度 焊接行进方向 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 30 6 焊接缺陷焊接缺陷焊缝形状不整齐焊缝形状不整齐 表现为焊缝宽度、焊缝形状不整齐。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 通过示教消除高度位置的上下变化。 导
44、电嘴的孔磨耗过大，更换。 确认焊丝能否顺利输送。 确认焊丝有无伤痕。 确认输送轴、加压轴、焊丝导向装置有无伤 痕、磨损状况。 通过示教消除高度位置的上下变化。 导电嘴的孔磨耗过大，更换。 确认焊丝能否顺利输送。 确认焊丝有无伤痕。 确认输送轴、加压轴、焊丝导向装置有无伤 痕、磨损状况。 焊缝宽度不均匀 焊缝宽度 余高 送丝系统需要送丝系统需要 重点检查重点检查 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 31 7 焊接缺陷焊
45、接缺陷焊缝不直，如蛇行焊缝不直，如蛇行 表现为焊缝与目标焊接线有偏差，熔合线如蛇行，上下起伏。 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 调整矫正轮以固定焊丝的送丝 方向。 调整矫正轮使焊丝的打弯直径 大于500mm以上。 确认导电嘴的圆孔直径。 磁偏吹时（电弧偏向一个方向） 改变焊接方向、地线方向。 调整矫正轮以固定焊丝的送丝 方向。 调整矫正轮使焊丝的打弯直径 大于500mm以上。 确认导电嘴的圆孔直径。 磁偏吹时（电弧偏向一个方向） 改变焊接方向、地线方向。 送丝系统需要送丝系统需要 重点检查重点检查 导电嘴孔的磨损 导电嘴 500mm 以上 焊丝从导
46、电嘴 送出后的情况 喷嘴 该文档是极速PDF编辑器生成， 如果想去掉该提示,请访问并下载： http:/ 长沙工控帮教育科技有限公司 工控帮助教小舒QQ:2823408167 Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 32 8 焊接缺陷焊接缺陷气孔气孔 熔化金属遇到高温，吸收大量的氧气、氮气、氢气等气体，没有浮到表 面、留在内部的气体形成内部气孔，留在表面上的气体形成外部气孔。 （总称气孔） 焊接条件的设定焊接条件的设定 对对 策策焊接施工条件的设定焊接施工条件的设定 将保护气体流量调整到导电嘴直径+5 10L/分 当风速达到2m/分以上时，要采取防风措施。 （2m/分可使香烟的烟柱横向飘动） 彻底清除导电嘴内沉积的飞