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1、永宏 PLC 在自动三维弯管机系统中的应用 Application of FATEK PLC in Automatism Three-Directional Tube Bender Machinery System 厦门永宏亚得机电科技有限公司 陈火文 Chen Huowen 摘要：本文着重介绍了利用永宏 FBs 系列可编程控制器实现自动三维弯管机控制系统的设 计。 重点阐述了该系统的工作原理、 硬件结构和软件设计,实践证明该弯管机系统实用性强、 使用方便。 关键词：可编程控制器 工厂自动化 高速计数器 三维弯管机 Abstract: The paper mainly intruduces t
2、he design of FATEK FBs Series PLC in Automatism Three-directional Tube Bender Machinery control system. the operation principle, hardwire structure and software implementation were mainly stated, and the Tube Bender Machinery has been proved is Practicability and convenience by application. Key word
3、: PLC Factory Automation High-Speed Counter Three-Directional Tube Bender Machinery 1 引言 七八十年代，是中国工业经济快速发展的初期。各行各业急待发展，基础设施建设如火如荼 地进行着。厂房、设备、交通设施需求急剧增加，各种金属管的需求已远远不能满足，许多 金属管的形状要求也不断复杂化， 从而催生了弯管机系统设计和开发。 由于国内技术水平的 落后， 许多弯管设备开发设计只停留在初级阶段， 继电器式的电气控制系统生产出来的产品 质量和产量都没有达到人们对各种金属管工艺的理想要求。90 年代后，中国经济水平的飞 速
4、发展和不断提高，以及 PC 技术在工业中广泛应用，二维式的弯管机已无法满足复杂的工 业需要。三维弯管机正是在这一背景下逐渐开发成型，而可编程控制器（PLC）在弯管机控 制系统中发挥了重要的作用，给复杂要求的弯管系统提供了重要的技术保证。 自动三维弯管机系统要求有三组脉冲信号输入，两组脉冲信号输出，强大的档案功能。永宏 PLC 正是由于其单个 CPU 可同时处理四组硬体高速计速器，同时输出四组脉冲，实用的 FUN160 档案功能，满足了三维弯管机控制系统的复杂要求，广泛引用于弯管机行业。 2 系统的概述 （1）系统结构 自动三维弯管机控制系统主要由可编程控制器（PLC） 、旋转编码器、步进电机、
5、人机界面 （HMI）和液压油泵组成。旋转编码器主要用于角度量测和长度控制，步进电机主要用于旋 转角度控制和驱动小车实现长度控制，电磁阀配合液压油泵用于实现弯管动力。 （2）系统功能 A、分手动、半自动、全自动等多种操作方式，并可满足有芯棒和无芯棒，单角度和多角度， 二维角和三维角选择等不同控制要求场合的特定需要。 B、可存储上百种产品型号，每种型号可设定 20 个弯管角度参数和 20 个旋转角度参数，可 满足多种复杂、多角度、不同空间的要求，并可对工作进度进行实时监控显示。如图 1 所 示； www.PLC C、可自由调整设定“夹紧时间”、“退夹时间”、“进芯时间”，满足实际工艺要求，以及防
6、止机械上的动作延时造成的次品； D、可选择试机模式，用于机械的磨合，符合管理员权限的人才可选择试机模式，对不同的 用户进行不同的操作从而保证系统安全。如图 2 所示； www.PLC E、可设定机械的使用期限，符合管理员权限的人才可对机械的使用期限进行设定； F、完善的报警系统，在操作不当或机械故障时能在屏幕上作出提示，并停机报警。如图 3 所示。 （3）系统 I/O 分配 系统选用 1 台 FBs-24MCT 主机，1 台 FBs-8EA 输入输出扩展模块和 1 台 FBs-8EY 输出 扩展模块。其输入输出端子分配情况如下所示。 输入信号： X0 弯管编码器 A 相 X1 弯管编码器 B
7、相 X2 小车编码器 A 相 X3 小车编码器 B 相 X4 旋转编码器 A 相 X5 旋转编码器 B 相 www.PLC X6 原点信号 X7 退芯到感应信号 X8 辅推前感应信号 X9 辅推后感应信号 X10 进入托料感应区 X11 小车进入辅推干涉 X12 脚踏信号 X13 退弯安全开关 X14 管料检测信号 X15-X17 系统预留 输出信号： Y0 步进电机 1A 相 Y1 步进电机 1B 相 Y2 夹料动作 Y3 步进电机 2A 相 Y4 步进电机 2B 相 Y5 留慢退芯 Y6 电磁铁 Y7 进芯 Y8 主夹退 Y9 副夹退 Y10 退弯 Y11 夹料退 Y12 退芯 Y13 辅
8、推退 Y14 慢弯管 Y15 溢流阀 Y16 慢退芯 Y17 慢弯管 Y18 主夹进 Y19 副夹进 Y20 弯管动作 Y21 油泵 3 系统的软硬件实现 系统主要工作步骤有弯管主副夹夹紧、有芯进芯并计时、弯管、辅推弯管、慢弯进行、主副 夹退夹、步进电机动作旋转、退弯动作、退芯完成等。其主要工作流程如图 4 所示。 www.PLC （1）档案系统管理设计 根据不同用户的实际要求，需要产品多样性，弯管角度参数灵活可变的特点，三维弯管机系 统在设计时要求 PLC 拥有强大档案处理功能。在系统设计中，采用了 FUN160 功能指令， 如图 5 所示。当 M1=OFF，M0 由 01 时，自暂存器 R
9、0 开始，将长度为暂存器 R101 的资 料写入以档案寄存器 F0 开始的区块中（指标暂存器 R100 的资料为 F0 的第 N 个区块） ；当 M1=ON 时，M0 由 01 时，自资料寄存器 F0 开始的第 N 个区块（指标暂存器 R100 的资料 为 N）的暂存器资料存入以暂存器 R0 开始的资料暂存器区（该区长度为 R101 的资料） 。 www.PLC （2）角度参数的设计 系统的每一个零件最多可设定 20 个弯管角度和 20 个空间旋转角度。由于每种零件的弯管 角度不可能全部设定，当一种零件的弯管角度个数少于 20 个（即其它角度均为 0） ，CPU 将继续进行扫描， 直至 20
10、角度全部执行完毕， 这在很大程度上不仅浪费了 CPU 的扫描时间， 也降低了系统工作效率。因此，在设计过程中，采用为 0 参数寻找方式，程序设计如图 6 所示， 当 20 个参数暂存器中第 N 个为 0 时， M2=ON， 此时 R4 的资料为第 N 个参数暂存器， 并告知 CPU 执行到时结束执行弯管命令。 （3）长度量测及空间角度系统的设计 系统的长度量测及空间角度采用步进电机控制。 步进电机驱动小车实现长度量测功能，并把脉冲数回馈给 CPU 处理。而以往的空间角度控 制采用人工旋转，当编码器计数到时驱动电磁铁动作，但由于电磁铁动作时间上的延时，造 成了弯管精度的不足。 www.PLC 在
11、改进的系统中采用步进电机代替人工旋转， 旋转编码器检测并回馈信号， 这不仅满足了系 统控制精度的要求，也大大提高了生产效率和自动化程度。 （4）震动干扰的处理 在系统的工作过程中， 由于电机震动及弯管时偶尔力过小或过大产生的一些干扰， 造成了编 码器在记数上的误差，降低了弯管的精度。因此在系统中加设了辅退和慢弯，减少了较大震 动带来的误差因数。 4 结束语 自动弯管机自成功设计以来，经多多次修改完善，现已大量投入生产应用。该控制系统在各 方面与以往的弯管系统相比有着很大的优势：零件参数选择可达上百种，弯管角度可增至 20 个之多，加工的产品从实心的钢条到空心的金属管，从家俱工艺品到工业化工车船
12、设备 用金属管等；弯管长度和角度旋转控制实现自动化，在精度上有很大的提高，误差允许值控 制在+0.2范围内，一个人就可实现操作，大大节约了人力成本，也大大提高的产量；操 作系统方便，人-机对话简单易懂，通过简单的培训即可实现安全操作；完善的报警系统及 合理的程序设计，给系统维护和调试人员带来了很大的方便，减少了大量的调试时间。 通过一年多的运行验证表明，该系统技术已达到国内先进水平，并应用于交通运输、石油化 工和生产生活中，收到了良好的经济效益和社会效益，是值得广泛推广和使用的设备。 参考文献 1）永宏 FBs 系列编程使用手册、.永宏电机股份有限公司.2004 年 3 月； 2）HITECH 人机界面使用手册.台湾泉毅电子有限公司.2000 年 1 月。 作者简介 陈火文（1980-） 男 工业电气自动化专业毕业，在厦门永宏亚得机电科技有限公司从事工 业自动化系统的开发和设计工作。 www.PLC