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1、 NC 定 位 控 制 指 令 1 FUN148 MPG 手 摇 轮 定 位 控 制 指 令 FUN148 MPG 148. MPG 执 行 控 制 EN Sc : ACT Ps : Fo : Mr : WR : Sc ： 指 定 接 手 摇 轮 之 来 源 高 速 计 数 器 ； 07 Ps ： 指 定 反 应 手 摇 轮 之 脉 波 输 出 轴 ； 03 Fo ： 输 出 频 率 设 定 缓 存 器 (2 个 缓 存 器 ) Mr ： 倍 率 设 定 缓 存 器 (2 个 缓 存 器 ) Mr+0： 倍 率 被 乘 数 (Fa) Mr+1： 倍 率 被 除 数 (Fb) WR：工 作 缓
2、存 器 起 始 地 址 ，共 占 用 4 个 缓 存 器 .输 出 脉 波 数 =(手 摇 轮 输 入 脉 波 数 Fa)/Fb PLC OS V4.60(含 )以 后 支 持 此 命 令 HR ROR DR K 范围 操作数 R0 R3839 R5000 R8071 D0 D3999 16 位 Sc 07 Ps 03 Fo Mr WR * 将 此 指 令 放 在 50mS 定 时 中 断 处 理 程 序 (50MSI)、 或 利 用 0.1mS 高 速 定 时 器 产 生 50mS 定 时 中 断 来 执 行 此 指 令 ， 以 便 以 较 准 确 的 时 间 间 隔 对 手 摇 轮 输 入
3、 脉 波 作 取 样 、 并 依 倍 率 设 定 (Mr+0 与 Mr+1)计 算 输 出 脉 波 数 ； 同 时 在 此 间 隔 时 间 内 以 Fo 所 设 定 的 频 率 ， 将 计 算 出 来 的 输 出 脉 波 数 作 输 出 。 输 出 频 率 (Fo)设 定 值 必 须 够 高 ，加 减 速 (由 FUN141 指 令 之 参 数 4 与 参 数 8 设 定 )也 必 须 够 快 才 足 够 在 高 放 大 倍 率 (100 或 200 倍 )的 情 况 下 ，在 间 隔 时 间 内 将 计 算 出 来 的 输 出 脉 波 数 输 出 完 毕 ； 否 则 会 有 失 步 现 象
4、。 当 执 行 控 制 EN 为 1 时 ， 每 个 间 隔 时 间 会 对 手 摇 轮 输 入 脉 波 作 取 样 ； 如 果 没 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ，则 本 指 令 不 会 有 输 出 ；如 果 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ，则 会 根 据 倍 率 设 定 (Mr+0 与 Mr+1)计 算 输 出 脉 波 数 ， 然 后 以 Fo 所 设 定 的 输 出 频 率 ， 将 计 算 出 来 的 输 出 脉 波 数 作 输 出 。 输 出 脉 波 数 =(间 隔 时 间 内 手 摇 轮 输 入 脉 波 数 Fa)/Fb 本 指 令 会 配 合 高 速 脉 波 输 出 之
5、 硬 件 资 源 管 理 旗 标 (Ps0 为 M1992， Ps1 为 M1993， Ps2为M1994 ， Ps3为M1995) 作 控 制 ； 如 果 该 硬 件 被 其 它 定 位 指 令 使 用 中 (FUN140/FUN147)， 则 就 算 有 取 样 到 有 手 摇 轮 脉 波 输 入 ， 也 不 会 有 输 出 。 当 脉 波 输 出 中 ， 输 出 指 示 ACT=1； 否 则 为 0。 本 指 令 会 占 用 4 个 工 作 缓 存 器 (WR)， 其 它 程 序 不 可 重 复 使 用 。 取 样 手 摇 轮 脉 波 输 入 以 Fo 所 设 定 的 频 率 ， 输 出
6、 脉 波 取 样 手 摇 轮 脉 波 输 入 以 Fo 所 设 定 的 频 率 ， 输 出 脉 波 间 隔 时 间 =50mS 间 隔 时 间 =50mS www.PLC NC 定 位 控 制 指 令 2 FUN148 MPG 手 摇 轮 定 位 控 制 指 令 FUN148 MPG 程 序 范 例 1： www.PLC NC 定 位 控 制 指 令 3 FUN148 MPG 手 摇 轮 定 位 控 制 指 令 FUN148 MPG X32 ： 选 择 第 0 轴 (Ps0) X33 ： 选 择 第 1 轴 (Ps1) X34 ： 输 出 倍 率 为 1 X35 ： 输 出 倍 率 为 10
7、X36 ： 输 出 倍 率 为 100 M100： 手 摇 轮 作 动 选 择 DR2005： 第 0 轴 最 高 输 出 频 率 (FUN141 指 令 之 参 数 4)； 200000K Hz R2011 ： 第 0 轴 加 减 速 时 间 (FUN141 指 令 之 参 数 8)； 30mS DD600： 第 0 轴 手 摇 轮 作 动 输 出 频 率 ； 200000K Hz DR2105： 第 1 轴 最 高 输 出 频 率 (FUN141 指 令 之 参 数 4)； 200000K Hz R2111 ： 第 1 轴 加 减 速 时 间 (FUN141 指 令 之 参 数 8)； 3
8、0mS DD602： 第 1 轴 手 摇 轮 作 动 输 出 频 率 ； 200000K Hz 范 例 说 明 ： 在 50MSI 定 时 中 断 处 理 程 序 里 放 入 Ps0 与 Ps1 之 手 摇 轮 定 位 处 理 指 令 。 当 X32=1 且 M100=1 时 ，启 动 Ps0 手 摇 轮 定 位 处 理 ；每 个 间 隔 时 间 (50mS) 会 对 手 摇 轮 输 入 脉 波 (来 自 HSC0)作 取 样 ；如 果 没 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ，则 FUN148 指 令 不 会 有 输 出 ； 如 果 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ， 则 会 根 据 倍
9、 率 设 定 (D700 与 D701)计 算 输 出 脉 波 数 ， 然 后 以 DD600 所 设 定 的 输 出 频 率 ， 将 计 算 出 来 的 输 出 脉 波 数 作 输 出 。 输 出 脉 波 数 =(间 隔 时 间 内 HSC0 输 入 脉 波 数 D700)/D701 www.PLC NC 定 位 控 制 指 令 4 FUN148 MPG 手 摇 轮 定 位 控 制 指 令 FUN148 MPG 程 序 范 例 2： www.PLC NC 定 位 控 制 指 令 5 FUN148 MPG 手 摇 轮 定 位 控 制 指 令 FUN148 MPG X32 ： 选 择 第 0 轴
10、 (Ps0) X33 ： 选 择 第 1 轴 (Ps1) X34 ： 输 出 倍 率 为 1 X35 ： 输 出 倍 率 为 10 X36 ： 输 出 倍 率 为 100 M100： 手 摇 轮 作 动 选 择 DR2005： 第 0 轴 最 高 输 出 频 率 (FUN141 指 令 之 参 数 4)； 200000K Hz R2011 ： 第 0 轴 加 减 速 时 间 (FUN141 指 令 之 参 数 8)； 30mS DD600： 第 0 轴 手 摇 轮 作 动 输 出 频 率 ； 200000K Hz DR2105： 第 1 轴 最 高 输 出 频 率 (FUN141 指 令 之
11、参 数 4)； 200000K Hz R2111 ： 第 1 轴 加 减 速 时 间 (FUN141 指 令 之 参 数 8)； 30mS DD602： 第 1 轴 手 摇 轮 作 动 输 出 频 率 ； 200000K Hz 范 例 说 明 ：将 0.1mS 高 速 定 时 器 (HSTA)设 定 为 50mS 定 时 中 断 ，并 在 HSTAI 中 断 处 理 程 序 里 放 入 Ps0 与 Ps1 之 手 摇 轮 定 位 处 理 指 令 。 当 X33=1 且 M100=1 时 ，启 动 Ps1 手 摇 轮 定 位 处 理 ；每 个 间 隔 时 间 (50mS) 会 对 手 摇 轮 输 入 脉 波 (来 自 HSC0)作 取 样 ；如 果 没 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ，则 FUN148 指 令 不 会 有 输 出 ； 如 果 有 取 样 到 有 脉 波 输 入 ， 则 会 根 据 倍 率 设 定 (D700 与 D701)计 算 输 出 脉 波 数 ， 然 后 以 DD602 所 设 定 的 输 出 频 率 ， 将 计 算 出 来 的 输 出 脉 波 数 作 输 出 。 输 出 脉 波 数 =(间 隔 时 间 内 HSC0 输 入 脉 波 数 D700)/D701 www.PLC