整车控制器和电机控制器通讯协议详情.pdf

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1、实用文档 文案大全 秘级：内部 纯电动汽车动力总成系统网络 总线通讯协议 实用文档 文案大全 五、通信协议 VCU BMSDS MC CAN1 CAN2 APU 1 整车控制器与BMS 网络CAN1 （对外）CAN2.0B 250kbps 1.1 整车控制器 整车控制器1：PVCU1 （ID:0x1000EFD0 ） 发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11 位 ID 目标节点 整车 控制器 PVCU1 仪表指示1 8 100ms 0x1000EFD0 仪表 Byte8 Byte7 Byte6 Byte5 Byte4 Byte3 Byte2 Byte1 车速 仪表指示 3 仪表指示

2、2 仪表指示 1 制动踏板加速踏板 Byte3：仪表指示1 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 DCDC 状 态 付接触器 吸合 预充电继 电器吸合 主接触器 吸合 手制动 0：空挡 1：后退档 2：前进档1 3：前进挡2 Byte4：仪表指示2 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 电机超速 指示 电机工作 指示 电机过热 指示 系统故障 指示 Ready 指 示 充电插头 接入指示 动力电池 切断指示 充电指示 Byte5：仪表指示3 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2

3、Bit1 CAN2Err BreakPad 失效 ACCPad 失效 充电请求 电池故障 指示 电池能量 低指示 整车控制器2：PVCU2 转发电机1 报文 1 MCU_TrqSpd (VCU 发送) 实用文档 文案大全 变速器发送频率：1000ms 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：6 参数组号：0xff4B SA：0xEF ID ：0x18ff4BEF 字节：1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例 0.1 偏移 -3200 3-4 M_Speed 电机实际转速比例 0.25 偏移 -8000 5-6 母线电压 7-8 母线电流 整

4、车控制器3：PVCU3 转发电机报文 MCU_Temp (VCU 发送) 变速器发送频率：1000ms 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：6 参数组号：0xff4c SA：0xEF ID ：0x18ff4CEF 字节：1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例 1 偏移 -40 2 控制器温度 3 主逆变器温度：比例1 偏移 -40 IGBT 温度 4 故障代码 5 故障代码： “ 1 超速报警代码“ “ 3 欠压报警 “ “ 4 过压报警 “ “ 5 A 相 IGBT1 报警 “ “ 6 B 相 IGBT3 报警 “ “

5、7 C 相 IGBT5 报警 “ “ 8 A 相硬件过流保护“ “ 9 B 相硬件过流保护“ “ 10 正常“ “ 12 过电流报警 “ “ 15 旋变错误报警“ “ 17 A 相电流传感器零票故障“ “ 18 B 相电流传感器零票故障“ “ 26 IGBT 温度传感器开路“ 实用文档 文案大全 “ 27 温度传感器开路“ “ 28 箱体温度传感器开路“ “ 29 电机温度传感器开路“ “ 30 IGBT 温度传感器短路“ “ 31 温度传感器短路“ “ 32 箱体温度传感器短路“ “ 33 电机温度传感器短路“ “ 34 IGBT1 过温 “ “ 36 箱体过温 “ “ 37 电机过温 “

6、整车控制器4：PVCU4 （ID:0x18fff5D0 ） 没有用？ 发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11 位 ID 目标节点 整车 控制器 PVCU4 控制信息6 8 100ms 0x18fff5D0 BMS/APU Byte8 Byte7 Byte6 Byte5 Byte4 Byte3 Byte2 Byte1 BMSCmd BMSCmd ： bit0:1 预充命令 bit1:1 正极接触器闭合 bit2:1 负极接触器闭合 （需要提供高压电路图来确定逻辑） 1.3 BMS 报文参见 BMS CAN 协议 BMS2 ：ID：0x0x14 22 D0 D2 字节：3 最大允许放电

7、电流单位增益： 2A/bit 范围： 0-500A/0-FAh 4 最大允许充电电流单位增益： 2A/bit 范围： 0-500A/0-FAh 5 SOC 6 母线电压 7 母线电流 2、VCU-MC 网络 .发送报文 .1 .Current 、power、Pad 发送频率： 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：0 参数组号： ID:0x1000EFD0 实用文档 文案大全 字节：1 电机控制模式命令bit4：整车请求电机使能bit7：转矩模式bit8：调速模式 2 3-4驱动电机目标转矩 5-6 驱动电机目标转速 .1 .2 Pad/IO 内

8、部检测用 VCU 发送频率：收到标定报文后发送1000 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：0 参数组号： ID:0x0CF106D0 字节：1 加速踏板1AD 2 加速踏板2AD 3制动踏板1AD 4 制动踏板2AD 5： bit1： N 档bit2：D 档bit4:R 档 bit5：制动有效bit6：加速有效 Bit7 ：KeyOn（没用） 6 Bit1-3 ： HU85St 0 off； 1 on； 2 OpenLoad； 3 OverLoad； Bit4-6 ： ACCPowerSt 0 off； 1 on； 2 OpenLoad； 3

9、 OverLoad； 7-8 2.1 .3 Pad/IO 内部检测用 VCU 发送频率：收到标定报文后发送1000ms 数据长度：4 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：0 参数组号： ID:0x0CF107D0 字节：1-2 EPROM 值地址 3-4EPROM 存储的值 2.2 MC 发送报文 2.2.1 (MC1 发送) 发送频率：500ms 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 实用文档 文案大全 协议数据单元特性： 默认优先级：6 参数组号：0xff4A SA：0xEF ID ：0x18ff4AEF 字节：1-2 NOP 3 位1N

10、OP 5-2 Main mode Motor status Bit1 ：Ready Bit4 err 7-6 Pre_Charge 0:close 1：open 2：无效 3：无效 4 5 6 7 8 MC_Err 故障代码： “ 1 超速报警代码“ “ 3 欠压报警 “ “ 4 过压报警 “ “ 5 A 相 IGBT1 报警 “ “ 6 B 相 IGBT3 报警 “ “ 7 C 相 IGBT5 报警 “ “ 8 A 相硬件过流保护“ “ 9 B 相硬件过流保护“ “ 10 正常“ “ 12 过电流报警 “ “ 15 旋变错误报警“ “ 17 A 相电流传感器零票故障“ “ 18 B 相电流传

11、感器零票故障“ “ 26 IGBT 温度传感器开路“ “ 27 温度传感器开路“ “ 28 箱体温度传感器开路“ “ 29 电机温度传感器开路“ “ 30 IGBT 温度传感器短路“ 实用文档 文案大全 “ 31 温度传感器短路“ “ 32 箱体温度传感器短路“ “ 33 电机温度传感器短路“ “ 34 IGBT1 过温 “ “ 36 箱体过温 “ “ 37 电机过温 “ 2.2.2 MCU_TrqSpd (MC2 发送) 发送频率：500ms 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：6 参数组号：0xff4B SA：0xEF ID ：0x18ff

12、4BEF 字节：1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例 1 偏移 -32000 3-4 M_Speed 电机实际转速比例 1 偏移 -32000 5-6 M_DC_V oltage1 电机直流电压比例因子 1 偏移 0 new 7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例 1 偏移 -40 8 主逆变器温度：比例1 偏移 -40 2.2.3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送) 发送频率：500ms 数据长度：8 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：6 参数组号：0xff4c SA：0xEF ID ：0x18ff4

13、CEF 字节：1-2 位 13-1 M_DC_V oltage1 电机直流电压比例因子 1 偏移 0 3-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流比例 1 偏移 -400 （无） 5 6 .3 标定报文内部用 发送频率：100 数据长度：1 字节 数据页数：0 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 实用文档 文案大全 默认优先级：0 参数组号： ID: 0x1800d029 字节：1 Bit1 ：标定当前ACCPad 的 AD 值为 MAX Bit2 ：标定当前ACCPad 的 AD 值为 Min Bit3 ：标定当前BreakPad 的 AD 值为 MAX Bit4 ：标定

14、当前BreakPad 的 AD 值为 Min Bit7 ：写 EPROM 信息 Bit8 ：读取 EPROM 储存的值 2-3 读取 /写入 EPROM 值的地址（仅仅用到了byte2） 4-5 写入数据 7-8 Nop n(r/s) 制动过程 加速过程 Tmax T额定 n1n2n3n4n5n6 AT24C256存储芯片中存储数据的定义 地址存储的数据（低地址存放高字节） 0x0000 ACCPad 最大 AD 值 0x0001 ACCPad 最小 AD 值 0x0002 BreakPad 最大 AD 值 0x0003 BreakPad 最小 AD 值 0x0004 驱动电机最大转速 0x0

15、005 驱动电机最大转矩Tmax 0x0006 额定转矩T 0x0007 制动最小转速n1 0x0008 加速最小转速n2 0x0009 转矩拐点转速n3 0x000a 电机最大功率 0x000b 电机额定功率 0x000c 电池最大放电功率 0x000d 电池最大充电功率 0x000e 取消电制动最小转速n4 实用文档 文案大全 0x000f 最大限速转速n5 0x0010 最大限速转速n6 六. 插件信号定义 线束护套1393450-1（52pin 插孔） 、 1393454-6（52pin 插孔护板）、1393436-1 （28pin 插孔） 、1393454-1 （28pin 插孔护板

16、） 控制器插件：AMP1743275 线径选用1.0mm 2 序 号 定义 序 号 定义 序 号 定义 序 号 定义 1 蓄电池负21 41 61 2 22 42 制 动 踏 板 信 号 1 62 3 23 43 加 速 踏 板 信 号 2( 模拟信 号采集 ) 63 4 24 ON开关 (高有 效，输入 ) 44 64 空 挡 （ 高 有 效，输入） 5 前进档 （高有效 信号，输入） 25 倒档（高有效， 输入） 45 65 蓄电池负 6 制冷允许备用 （低有效信号， 输入） 26 空压机使能 （低 有效，预充完成 后） 46 CAN2H(动 力 CAN) 66 蓄电池正 7 27 蓄电池

17、正 47 CAN1H(信 息 CAN) 67 8 28 电机水泵 （低有 效，根据温度） 48 68 9 CAN1L（接整车 仪表、 BMS网 络） 29 49 69 10 30 50 70 备用（ 24V输 出） 实用文档 文案大全 11 制 动 有 效 开 关 （ 高 有 效 ， 输 入） 31 制 动 踏 板 信 号 2 51 传感器电源2 （5V 输出） 71 12 手制动信号32 52 72 13 蓄电池负（接真 空传感器地） 33 53 蓄电池负 73 14 34 54 74 15 35 CAN2L （动力） 55 75 16 36 DCDC使能 （24V 输出） 56 76 加速

18、有效开关 （低有效，输 入） 17 加速踏板信号 1( 模拟信号采 集) 37 Start信 号 （高有效） 57 77 18 38 58 78 19 39 传 感 器 电 源1 （5V 输出） 59 空 调 使 能 （24V输出， 预充完成后） 79 20 40 蓄电池负 （油门 踏板传感器地） 60 80 蓄电池正 备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案 实用文档 文案大全 功能输入开关等条件执行器 软件 变量 其他 制冷 低压供电正常 高压闭合 Von 制冷开关闭合， 且制热 开关断开 动力电池 SOC20 由空调控制器完 成 制 冷 优 先 与 制热 电机水箱散热 工作 低压供电正常

19、 高压闭合 Von 电 机 冷 却 液 温 度 55 或电机控制器掉线或 电机控制器温度 45 （增加功能） 电机冷却水泵 工作 低压供电正常 高压闭合 Von 电 机 控 制 器 温 度 40 或电机控制器掉线或 电机温度 50 （增加功能） 电机水箱散热 停止工作 Von关闭 或 电机冷却液温度0 加速信号有效 动力电池 SOC10 动力电池温度正常 单体电池电压正常 给电机发送前进 信号 仪表显示 由 后 退 改 为 前 进 ， 需 要 车 速 =0，踏板 信号=0 后退 低压供电正常 高压闭合正常 倒车挡闭合 加速踏板 0 加速信号有效 动力电池 SOC10 动力电池温度正常 单体电池

20、电压正常 给电机发送前进 信号 仪表显示 由 前 进 改 为 后 退 ， 需 要 车 速 =0, 踏板 信号=0 实用文档 文案大全 车辆禁止运行 低压供电正常 动力电池 SOC10 或动力电池温度过高 或充电插头接入 或DC/DC故障 或加速踏板故障 或真空度 100KPa？ 或上装工作 禁止电机运行 仪表显示 Stop？ 快速充电 低压供电正常 充电插头接入 高压负极接触器闭合 禁止电机运行， 仪表指示 与 慢 充 优 先 问 题 ， 讨 论 通 信 协议 慢速充电 低压供电正常 车载充电机给信号 高压负极接触器闭合 禁止电机运行， 仪表指示 与 慢 充 优 先 问 题 ， 修 改 通 信 协 议 （ 交 大） 发送仪表指示 Ready 低压供电正常 高压闭合 KeyOn DCDC工作正常 动力系统通信正常 （整 车控制器、电机控制 器、电池管理系统） 充电插头没有插入 电池系统正常 驱动电机系统正常 系统在前进或后退挡 仪表指示 发送仪表报警 指示 低压供电正常 或高压闭合 DCDC故障 或整车控制器故障 或电机系统故障 或电池系统故障 仪表指示 发送仪表声音 报警 低压供电正常 高压闭合 DCDC故障 或电池 SOC10 或系统 Ready条件下， 门开 仪表声音报警 DC/DC 工 作 使 能 低压供电正常 KeyOn 或充电请求 实用文档 文案大全