ABB机器人系统和出错信息.pdf

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1、标准实用 文案大全 系统和出错信息 目录 1 概述 11 确认出错信息 12 调用纠正错误的建议 13 封锁出错信息 14 认可警告信息 15 登录信息使用的符号 2 操作登记信息 3 系统登记信息 4 硬件登记信息 5 程序登记信息 6 活动登记信息 7 操作员登记信息 8 输入输出和通信登记信息 9 弧焊登记信息 10点焊登记信息 11油漆登记信息 出错管理 1 概述 如果发生错误， 将在悬置教育操纵台（见图 1）明确显示出错信息。如果同时发生几个错误， 则将选择最早发生的那个错误。 图 1：错误一发生即明确地显示出错信息 所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。 有关这些登记的详

2、细情况，见本手册 第 12 章，服务 登记簿。 11 确认出错信息 按 OK 将再次显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它， 见本手册第12 章：服务 登记簿。 12 调用纠正错误的建议 按 OK 显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图2） 。 标准实用 文案大全 图 2：纠正错误的建议 按 LOG显示登记簿而不显示核查单。 13 封锁出错信息 能以手动模式， 封锁出错信息不让它弹出。按 SLEEP按钮即可实现。 例如如果存在许多有关 输入输出处理的错误和需要程序中的改变，这是很有用的。 通过 VIEW/LOG和 SPECIAL/SLEEP BUTTON

3、 VISIBLE ，启动 SLEEP按钮。 休眠的解除通过服务窗口完成。VIEW/LOG和 SPECIAL/ERROR FOCUS ON，它也能通过模式转 换到 AUTO 来完成。 14 认可警告信息 有时会显示出警告或信息文字。这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗 口的一部分。 按 ENTER 键，认可该信息。 15 登记信息用的符号 状态变化信息 状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改 变、马达的开关等。 警告信息 警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或RAPID程序的程度。 出错信息 错误是阻止机械手继续工作的事

4、件。运行过程或RAPID程序不能继续，被停止。 标准实用 文案大全 2操作登记信息10008：重启动的程序 % ！% ！% 的任务已重新开始执行 % 的 -程序窗口所启动 -生产窗口所启动 -不明原因启动 -外部客户启动 10002：复位的程序 % ！ % ！% 的任务已回复到其出发点。 10009：工作内存满 已无内存存放新的RAPID指令或数据。 任务为 % ！% ！% 检查： 保存程序，然后重新启动系统 10005：停止的程序 % ！% ！% 的任务已停止。 该% 的原因是： -当前指令发生后内部或外部停止。 -任务已进行到退出指令 -任务已做好准备 -这一步任务已做好准备 -任务已执行

5、到暂停指令 -已发生外部或内部停止 -已发生错误 -不能过指令清单起点向后执行 -RESET或 POWER-ON 事件例行程序已 做好准备 -任务的这一移动步骤已做好准备 10010：马达关状态 10011：马达开状态 10007 启动的程序 % ！% ！% 的任务已开始执行 % 的 -程序窗口所启动 -生产窗口所启动 -不明原因启动 外部客户启动 10012：安全防护罩停止状态 运转链被安全防护罩断开 检查： 闭合运转链，它能被下述（如果使用的） 设备断开： 通道门、 光屏、 伺服断路器或连接运转链 的任何其他安全设备。 10013：紧急停止状态 运转链被紧停断开 需要紧停复位。 使用马达开

6、按钮 （见本手册中的基本操作 紧停） 标准实用 文案大全 10014：系统故障状态 不可恢复的系统致命错误 需要预热启动 10015：选择了人工模式 10016：请求了自动模式 10017：确认了自动模式 10018：请求了FS人工模式 请求了全速人工模式 10019：确认了FS人工模式 确认了全速人工模式 10020：执行错误状态 程序执行已到达自发错误状态 10021：执行错误复位 程序执行已脱离自发错误状态 10022：保持运转等待 等待运行按钮在编程单位上按动 10023：编程单位上保持运载按钮必须在时限 内按动 10024：碰撞被触发 检测到碰撞 10025：确认碰撞 已确认检测到碰

7、撞 10026：碰撞退缩 检测到碰撞后，退回路径 10027：碰撞退缩失效 检测到碰撞后，系统未退回到路径 10030：所有的轴换向 10031：所有的轴校准 10032：所有的转数计算器更新 10033：所有的轴同步 10034：所有的轴不换向 10035：轴不校准 10036：转数计算器不更新 10037：轴不同步 10040：程序装载 % ！% ！% 任务已装载了一个程序或程序模 块。本操作前不占用的用户空间为%I字节， 操作后为为 %I 字节。 检查： 注意！ 1 千字节 = 1024个字节 标准实用 文案大全 10041：程序清除 % ！% ！% 任务已清除了一个程序 10043：重

8、启动失败 % ！% ！% 任务不能重启动 10044：程序指针更新 % ！% ！% 任务可能已改变了程序指针位 置。 10045：系统重启动 一个已经安装的系统被重新启动 10046：系统以冷启动模式重启动 安装后的第一次启动 10048：后台任务停止 %s任务不明原因停止 10049：受保护区不完成 % ！% s %s任务的受保护区中间断电。 10051：事件例行程序错误 % ！% s 任务不能启动规定的%s系统事件 例行程序。 例行程序或者不为系统所了解或者不能 连接。 检查： 将例行程序插入系统模块或纠正程序。 10052：恢复开始 恢复移动已开始 10053：恢复就绪 恢复移动已就绪

9、10054：恢复被拒绝 路径上恢复不可能，某客户已命令恢复。 检查： 已经开始的恢复移动期间命令一次新的 恢复移动。 减少从例如系统I 的启动命令数量。 10060：允许链测试 允许链始终在启动时测试。如果测试失 败，将跟随一个有关允许的出错信息。 检查： 如果启动时的允许链失败，有关的出错 信息将是“允许链超时” 10074：NFS服务器运行 与% s NFS 服务器的连接正在工作。 所有该服务器远距离安装的设备此时可 供使用。 10075：NFS服务器停用 与% s NFS 服务器的连接中断。 所有该服务器远距离安装的设备此时不 可使用。 检查： 检查电缆和NFS服务器设置。 10076：

10、FTP服务器运行 与% s FTP 服务器的连接正在工作。 10077：FTP服务器停用 与% s FTP 服务器的连接中断。 检查： 检查电缆和FTP服务器设置。 10080：% s 后台任务 具有比源任务% s更早的安装模快版本。 检查： 用 P-START重新启动系统，安装新的版 10083：RAPID任务监督 % s 任务不运行。 系统将被设置为马达停止状态。 % s 检查： 见前面的原因信息 10084：RAPID任务监督 % s 任务不运行。 主任务也将停止 % s 检查： 标准实用 文案大全 本。 10081：% s 后台任务 未能成功安装较新的模块版本。模块源 是% s。 检查

11、： 见前面的原因信息或用P-START重新启 动系统，安装新版本。 10082：RAPID任务监督 % s 任务不运行。 系统将被设置为SysFail状态。此时不 可能改变到马达运行状态。 见前面的原因信息 重新启动系统，使错误状态复位。 见前面的原因信息 10085：RAPID任务监督 %s任务不能制止。 信任级别设置为安全级。 检查： 如果任务停止不了，在系统参数菜单中 改变信任级别或任务类型。 10086：机械手清除为正常 清除故障后恢复清除压力。 10087：清除状态： %s 状态改变。 10088：不能重新启动 不能在当前程序位置重新启动。 系统已处于系统故障状态或程序执行被 封锁。

12、 检查： 重新启动前必须移动程序指针。 10090：P-启动完成 命令的 P- 启动完成。 所有任务复位，所有用户程序丢失。 10091：不能重新启动 认可出错对话前不能在检测到冲撞后的 重新启动。 10092：不能启动（重启动） 由于以信任级别3 配置的IO 模块 %s失 去接触而不能启动（重启动） 10093：不能启动（重启动） 进行热启动前不能启动（重启动）%s任 务。 检查： 后 台 任 务 的 配 置 以 信 任 级 别 设 置 为 SysHalt 10094：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 检查： 10096：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象

13、处于 % 。16s 模块的数据说明部 分。 检查： 电源线： 10097：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于 % 。16s 模块的例行程序说 明部分。 检查： 电源线： 10098：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于 % 。16s 模块的块尾。 检查： 电源线： 10099：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 标准实用 文案大全 电源线： 10095：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象在模块% 。16s 之前。 检查： 电源线： 错误对象处于 % 。16s 模块的 % 。16s 例行 程序。 检查： 电源线：

14、 10100：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于 % 。16s 模块的 % 。16s 例行 程序头部。 检查： 电源线： 10101：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于% 。16s 模块的 % 。16s 例行 程序数据说明部分。 检查： 电源线： 10102：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于% 。16s 模块的 % 。16s 例行 程序的错误处理器。 检查： 电源线： 10103：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于% 。16s 模块的 % 。16s 例行 程序的主体内。 检查： 电源线：

15、10104：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 检查： 电源线： 10105：任务拒绝启动 后台任务 % 。16s 拒绝启动 错误对象处于% 。16s 模块的类型说明部 分。 检查： 电源线： 10107：服务信息 已到服务时间！ 距下次服务时间为%s个日历日。 10108：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已运行%s小时。 10109：服务信息 已到服务时间！ 到下次服务开始前将运行%s小时。 10110：服务信息 %s齿轮箱需要维修。 10111：服务信息 %s齿轮箱维修间隔期已过%s 10120：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是当前指令发生后产生外部或内部

16、停止。 10121：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是任务已到达退出指令。 10122：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是任务处于准备状态。 标准实用 文案大全 10106：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已有%s个日历日。 10123：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是任务做好这一步的准备。 10124：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是任务到达暂停指令。 10125：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是发生内部或外部停止。 10126：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是发生错误。 10127：程序停止 % ！% ！

17、% 任务已停止。 原因是不能在超过指令表开端后倒退执 行。 10128：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是不能在超过本指令后倒退执行。 10129：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是 RESET 或 POWER_ON的事件例行程 序就绪。 10130： ：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因是任务做好这一移动步的准备。 10131： ：程序停止 % ！% ！% 任务已停止。 原因不能确定。 10150：程序启动 % ！% ！% 任务已开始执行。 启动者不明。 10151：程序启动 % ！% ！% 任务已开始执行。 启动者是外部客户。 10170：后台任务 %s

18、拒绝启动。任务空白。 10171：后台任务 %s 拒绝启动。状态不正确。 10172：后台任务 %s 拒绝启动。不能将 PC设定到主例行程序。 10173：后台任务 %s 拒绝启动。不能将 PC设定到主例行程序。 10174：后台任务 %s 拒绝启动。启动命令失效。 10175：后台任务 %s 拒绝启动。句法错误。 10176：后台任务 %s 拒绝启动。不能装模块。 10190：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 系统试图自我修复。 10196：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 10210：执行撤消 标准实用 文案大全 10191：保护区域不执行

19、% ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 将未决错误从队列中去除。 10192：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 将未决退出从队列中去除。 10193：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 它可能造成额外的程序循环。 10194：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 任务将从主例行程序重新启动。 10195：保护区域不执行 % ！%s任务的保护区域中发生电源故障。 所有任务复位，所有用户程序丢失。 检查： 设法保存用户程序，进行系统热启动。 重新启动将清除POWER ON系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 1021

20、1：执行撤消 重新启动将清除STOP 系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 10212：执行撤消 重新启动将清除EMERGENCY STOP 系统例 行程序的 % ！% 。16s 任务中的执行。 10213：执行撤消 重新启动将清除START系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 10214：执行撤消 重新启动将清除RESTART 系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 10215：执行撤消 重新启动将清除RESET系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 10216：执行撤消 重新启动将清除INTERNAL系统例行程 序的 % ！% 。16s

21、任务中的执行。 10217：执行撤消 重新启动将清除USER系统例行程序 的% ！% 。16s 任务中的执行。 10218：执行撤消 重新启动将清除% ！ % 。16s 任务中的执 行。 10230：备份步骤就绪 备份步骤准备就绪 10231：备份步骤就绪 备份步骤配置就绪 10232：备份步骤就绪 任务备份就绪 10301：10300：命令 P-启动 配置期间人工或自动命令了P-启动。 10302：10300：命令 P-启动 I/O设备已发出P-启动 10303：命令更新 配置改变后已命令程序更新。 10304：更新执行 执行了程序配置更新 10310：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s

22、拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 模块。 10311：任务拒绝启动 标准实用 文案大全 10250：恢复步骤就绪 恢复步骤准备就绪 10251：恢复步骤就绪 恢复步骤配置就绪 10252：恢复步骤就绪 任务恢复就绪 10253：恢复步骤就绪 用户任务恢复就绪 10300：命令 P-启动 系统已发出P-启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 模块的头部。 10312：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。 40s 模块的数据说明部分。 10313：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 模块的例行程

23、序说明 部分。 10314：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 模块的块尾。 10315：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 模块的例行程序。 检查： 模块： % 。40s 10316：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 例行程序头部。 检查： 模块： % 。40s 10317：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 例行程序的数据说明 部分。 检查： 模块： % 。40s 10318：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误

24、对象为 % 。40s 例行程序的错误处理 器。 检查： 模块： % 。40s 10350：任务更新失败 系统不能将任务% 。24s 更新为新配置。 10351：任务去消 因为配置改变，取消任务% 。24s。 10352：任务增加 因为配置改变，安装任务% 。24s。 10353：任务重安装 因为配置改变，重新安装任务% 。 24s。 11020：备份错误 备份步骤准备期间出错。 不明错误 检查 % ！% ！%s 。 11021：备份错误 备份步骤准备期间出错。 一般错误 检查 % ！% ！%s 。 11022：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中含有不创建的项目。 检查 % ！% ！%s

25、。 标准实用 文案大全 10319：任务拒绝启动 后台任务 % 。24s 拒绝启动。 错误对象为 % 。40s 例行程序的主体。 检查： 模块： % 。40s 11023：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中至少缺少一个必须的项目。 检查 % ！% ！%s。 11024：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录不存在。 检查 % ！% ！%s。 11025：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录不能创建。 检查 % ！% ！%s。 11026：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写备份过程中出错。 检查 % ！% ！%s。 11027：备份错误 备份步骤准备期间出错。 读配置参数过程中出错。

26、检查 % ！% ！%s。 11028：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写配置参数错误。 检查 % ！% ！%s。 11029：备份错误 备份步骤准备期间出错。 结构不深。 检查 % ！% ！%s。 11030：备份错误 备份步骤准备期间出错。 无更多对象。 检查 % ！% ！%s。 11031：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中至少缺少一个必须项。 检查 % ！% ！%s。 11032：备份错误 备份步骤准备期间出错。 系统版本与备份不匹配。 检查 % ！% ！%s。 11033：备份错误 备份步骤准备期间出错。 错误恢复配置参数。 检查 % ！% ！%s 。 11034：备份错误 1

27、1038：备份错误 备份步骤准备期间出错。 不明任务。 检查 % ！% ！%s。 11039：备份错误 标准实用 文案大全 备份步骤准备期间出错。 错误恢复配置参数。 检查 % ！% ！%s。 11035：备份错误 备份步骤准备期间出错。 当前系统和备份不匹配。 检查 % ！% ！%s 。 11036：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写出错。 检查 % ！% ！%s 。 11037：备份错误 备份步骤准备期间出错。 至少一个模名太长。 检查 % ！% ！%s 。 备份步骤准备期间出错。 存储媒体满。 检查 % ！% ！%s。 11040：备份错误 备份步骤准备期间出错。 项目不能删除。 检查

28、 % ！% ！%s。 11120：备份错误 备份步骤配置期间出错。 不明错误 11121：备份错误 备份步骤配置期间出错。 一般错误 11122：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中含有不要创建的项目。 11123：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中至少缺一个必须的项目。 11124：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录不存在。 11125：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录不能创建 11126：备份错误 备份步骤配置期间出错。 写备份期间出错 11127：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数读错误 11128：备份错误 11130：备份错误 备份步骤配置期间出错。 无更

29、多对象 11131：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中至少缺一个必须项 11132：备份错误 备份步骤配置期间出错。 系统版本与备份不匹配。 11133：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数恢复错误 11134：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数恢复错误 11135：备份错误 标准实用 文案大全 备份步骤配置期间出错。 配置参数写错误 11129：备份错误 备份步骤配置期间出错。 结构太深 备份步骤配置期间出错。 当前系统与备份不匹配 11136：备份错误 备份步骤配置期间出错。 写错误 11137：备份错误 备份步骤配置期间出错。 至少一个模名太长。 11138：备份错误

30、 备份步骤配置期间出错。 不明任务 11139：备份错误 备份步骤配置期间出错。 存储媒体满 11140：备份错误 备份步骤配置期间出错。 项目不能删除 11220：备份错误 任务备份期间出错。 不明错误 11221：备份错误 任务备份期间出错。 一般错误 11222：备份错误 任务备份期间出错。 目录中含有不要创建的项目。 11223：备份错误 任务备份期间出错。 目录中至少含有一个必须项 11224：备份错误 任务备份期间出错。 目录不存在 11225：备份错误 任务备份期间出错。 目录不能创建 11226：备份错误 任务备份期间出错。 写备份过程中出错 11227：备份错误 任务备份期间

31、出错。 配置读错误 11228：备份错误 任务备份期间出错。 配置写错误 11229：备份错误 任务备份期间出错。 结构太深 11230：备份错误 任务备份期间出错。 无更多对象 11231：备份错误 任务备份期间出错。 目录中至少含有一个必须项 11232：备份错误 任务备份期间出错。 系统版本与备份不匹配 11233：备份错误12020：恢复错误 标准实用 文案大全 任务备份期间出错。 配置参数恢复错误 11234：备份错误 任务备份期间出错。 配置参数恢复错误 11235：备份错误 任务备份期间出错。 当前系统与备份不匹配 11236：备份错误 任务备份期间出错。 写错误 检查： % ！

32、检查： 设备上不再有空间 腐蚀的设备 11237：备份错误 任务备份期间出错。 至少一个模名太长 11238：备份错误 任务备份期间出错。 不明任务 11239：备份错误 任务备份期间出错。 存储媒体满 11240：备份错误 任务备份期间出错。 项目不能删除 恢复步骤准备过程中出错 不明错误 检查： % ！% ！%s 12021：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 一般错误 检查： % ！% ！%s 12022：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中含有不要创建的项目。 检查： % ！% ！%s 12023：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中至少含一个必须项 检查： % ！% ！%s 1

33、2024：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录不存在 检查： % ！% ！%s 12025：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录不能创建 检查： % ！% ！%s 12026：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 写备份过程中的错误 检查： % ！% ！%s 12027：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置读错误 12032：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 系统与备份不匹配 检查： % ！% ！%s 12033：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置恢复错误 标准实用 文案大全 检查： % ！% ！%s 12028：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置参数写错误 检查： % ！% ！%s

34、 12029：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 结构太深 检查： % ！% ！%s 12030：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 无更多对象 检查： % ！% ！%s 12031：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中至少含一个必须项目 检查： % ！% ！%s 检查： % ！% ！%s 12034：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置参数恢复错误 检查： % ！% ！%s 12035：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 当前系统与备份不匹配 检查： % ！% ！%s 12036：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 写错误 检查： % ！% ！%s 12037：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错

35、 至少一个模名太长 检查： % ！% ！%s 12038：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 不明任务 检查： % ！% ！%s 12039：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 存储媒体满 检查： % ！% ！%s 12123：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中至少缺一个必须项目。 12124：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录不存在 12125：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录不能创建 12126：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 写备份过程中出错 12127：恢复错误 标准实用 文案大全 12040：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 项目不能删除 检查： % ！% ！%s 12

36、120：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 不明错误 12121：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 一般错误 12122：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中含有不要创建的项目 恢复步骤配置过程中出错 配置参数读错误 12128：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数写错误 12129：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 结构太深 12130：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 无更多对象 12131：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中至少含一个必须的项目 12132：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 系统版本与备份不匹配 12133：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数恢复错误

37、 12134：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数恢复错误 12135：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 当前系统与备份不匹配 12136：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 写错误 12137：恢复错误 12138：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 不明任务 12139：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 存储媒体满 12140：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 项目不能删除 12220：恢复错误 任务恢复过程中出错 不明错误 12221：恢复错误 任务恢复过程中出错 一般错误 12222：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录中含有不要创建的项目 12223：恢复错误 标准实用 文案大全 恢

38、复步骤配置过程中出错 至少一个模名太长 任务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须的项目 12224：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录不存在 12225：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录不能创建 12226：恢复错误 任务恢复过程中出错 写备份过程中出错 12227：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数读错误 12228：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数写错误 12229：恢复错误 任务恢复过程中出错 结构太深 12230：恢复错误 任务恢复过程中出错 无更多对象 12231：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录中至少缺一个必须的项目 12232：恢复错误 任务恢复过程中出错 系统版

39、本与备份不匹配 12233：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12234：恢复错误 12235：恢复错误 任务恢复过程中出错 当前系统与备份不匹配 12236：恢复错误 任务恢复过程中出错 写错误 12237：恢复错误 任务恢复过程中出错 至少一个模名太长 12238：恢复错误 任务恢复过程中出错 不明任务 12239：恢复错误 任务恢复过程中出错 存储媒体满 12240：恢复错误 任务恢复过程中出错 项目不能删除 12320：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 不明错误 12321：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 一般错误 12322：恢复错误 标准实用 文案大全 任务恢复过程

40、中出错 配置参数恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录中含有不要创建的项目 12323：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须项目 12324：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录不存在 12325：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录不能创建 12326：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 写备份过程中的错误 12327：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数读错误 12328：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数写错误 12329：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 结构太深 12330：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 无更多对象 12331：恢复错误 用户任

41、务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须项目 12332：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 系统版本与备份不匹配 12333：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12334：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12335：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 当前系统与备份不匹配 12336：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 写错误 12337：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 至少一个模名太长 12338：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 不明任务 12339：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 存储媒体满 12340：恢复错误 标准实用 文案大全 用户任务恢复过程

42、中出错 项目不能删除 3 统登记信息 20010：紧停状态 需要紧停复位。 检查： 按面板按钮。 （马达运行） 见本手册中的基本操作 紧停 20011：紧停状态 需要紧停复位。 检查： 首先释放紧停按钮，然后按面板按钮。 （马达运行） 见本手册中的基本操作 紧停 20012：系统故障状态激活 致命的不可复原的系统错误 需要热启动 检查： 关闭总开关，再打开，如果无视软重启 动命令或不能达到。 20024：允许链超时 硬件 ENABLE 信号状态不同于软件面镜 检查： 无合适原因，至少一个HW ENABLE 信号 已被激活，或SW ENABLE 面镜已被激活，不 激活任何HW ENABLE 信号

43、。 20025：停止命令超时 在预期时间内为得到确认时，作为一个 强制的防卫停止，执行停止命令。 20030：轴不交换 一个或几个内部驱动设备轴不交换 20031：轴不校准 一个或几个绝对或相对测量轴不校准。 检查： 检查未校准的轴，校准它们。 20032：转数计数器不更新 一个或几个绝对或相对测量轴不同步。 检查： 将机械手移动到同步位置，更新转数计 数器。 20033：轴不同步 一个或几个相对测量轴不同步。 检查：命令马达运转，使清单中的所有 机械设备同步 20050：不允许的命令 客户不具有这种操作模式下需要的特权。 20051：不允许的命令 客户未控制资源 （程序 / 运动） 是不允许

44、 20052：不允许的命令 本机柜状态中不允许 20053：不允许的命令 本操纵状态下不允许 20054：不允许的命令 程序执行时不允许。 20063：不允许的命令 手动全速模式下不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 20064：不允许的命令 改变到手动全速模式时不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 20070：不允许的命令 标准实用 文案大全 检查： 停止程序执行 20060：不允许的命令 自动模式下不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 检查： 转向手动模式 20061：不允许的命令 改变到自动模式时不允许。 在这种操作模式下客户不具有需要的特 权。 20062

45、：不允许的命令 手动模式时不允许。 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 马达运转状态下不允许 检查： 马达转为停止状态 20071：不允许的命令 改变到马达运转状态是不允许。 20072：不允许的命令 马达处于不运转状态时不允许 将马达转为运行状态 20073：改变到马达停运状态时不允许 防护停止状态下不允许。 20075：不允许的命令 紧停状态下不允许 需要紧停复位 检查： 按面板按钮 （马达运转） 见本手册中的基本操作 紧停 20076：不允许的命令 系统故障状态下不允许。致命的不可复 原的系统错误。 需要热启动 检查： 关闭总开关，在打开，如果无视软重启 动命令，或不能达到。 200

46、80：不允许的命令 轴不交换时不允许 20081：不允许的命令 轴不校准时不允许。 检查： 校准轴 20100：悬置教育操纵台控制 悬置教育操纵台应用控制要求的资源 （程序 / 运动） 20101：TP（程序）控制 悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序 服务器。 检查： 变到生产窗口，再执行命令。 20102：TP（远距离操纵柄）控制 悬置教育操纵台远距离操纵柄控制运动 服务器。 检查： 释放远距离操纵柄，再执行该命令。 20111：TP（程序）控制 悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序 服务器。 检查： 变到生产窗口，再执行命令。 20112：程序 1 控制 程序服务器1 控制运动服务器。 标准

47、实用 文案大全 20082：不允许的命令 轴转数计数器不更新时不允许。 20083：不允许的命令 轴不同步时不允许 20092：不允许的命令 系统 IO 启动封锁状态下不允许 检查： 停止程序，在执行该命令。 20113：程序 2 控制 程序服务器2 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20114：程序 3 控制 程序服务器3 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20115：程序 4 控制 程序服务器4 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20116：程序 5 控制 程序服务器5 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20120：系

48、统 IO 控制 20125：%s客户控制 指定的客户控制要求的资源（程序/ 运 动） 20130：内存不够 20131：不能读文件 20132：参数不保存 参数不能保存。可能因为盘写保护，或 无存储空间。 检查： 检查是否写保护或是否盘上的空间不 足。 20133：不能修改请求 %s文件的 %d行中的请求不能修改。 检查 请求写保护 20134：错误版本 文件 %s中 cfg 域版本错。 软件是为 %s版本制作的。 检查： 改变 cfg 域版本。 20135：行太长 %d行大于 %d字符 检查： 减少字符数量 20136：属性超出范围 %s属性超出 %d行范围 检查： 改变属性上的值 2013

49、7：复制指令名称 复制 %s文件的 %d行中的名称。 检查： 改变名称 20140：马达运转拒绝 不允许通过系统IO 运转马达 20141：马达停拒绝 不允许通过系统IO 停止马达运转 20142：启动拒绝 不允许通过系统IO 启动 /重启动程序。 原因可能是机械手处于回复距离之外。 20151：故障信号名称 不可能为Sysio 订购信号名称 Sysio 的 cfg 文件中可能无信号名称 标准实用 文案大全 20143：启动主程序拒绝 不允许通过系统IO 启动主程序 20144：拒绝停止 不允许通过系统IO 停止程序 20145：拒绝停止循环 不允许通过系统IO 停止程序循环 20146：人工中断拒绝 不允许通过系统IO 人工中断程序 20147：拒绝安装和启动 不允许通过系统IO 安装和启动程序 20148：拒绝确认 不允许通过系统IO 确认紧停复位。 20149：拒绝出错复位 不允许通过系统IO 使程序执行错误复 位 20150：拒绝同步 不允许通过系统IO 使机械设备同步 20152：限制太多 Sysio 中的动作（信号） ，不设限制。 Sysio 的 cfg 文件中的动作，限制总数 太高。 20153：马达运转，拒绝启动 马达运转，不允许通过系统IO 启动 / 重 启动程序。 原因可能是机械手超出回复距离。 20