TP2手持示教器_70_90_ r2.pdf

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1、Rev.2 C1M13ZP2617R 机器人控制器 RC700/RC90 选件 示教器 TP2 ii 机器人控制器RC700/RC90选件 示教器 TP2 Rev.2 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 i 机器人控制器 RC700/RC90 选件 示教器 TP2 Rev.2 Copyright 2012-2013 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. ii RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。 本手册记载了正确使用示教器所需的事项。 使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进

2、行使用。 阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。 保修 本机器人系统及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认 性能满足本公司标准之后出厂交付的。 在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。 （有关保 修期方面的信息，请咨询当地的销售办事处。 ） 但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）： 1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。 2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。 3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。 4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。 警告、小心、使用： 1. 如果机器人系统相关设备的使用超

3、出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致 保修无效。 2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至 是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。 3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。因 此，本手册不能警告用户所有可能的危险。 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 iii 商标 Microsoft、 Windows和Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国与其他国家的 注册商标或商标。其他品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。 本手册中的商标符号 Microsoft Windo

4、ws XP Operating system Microsoft Windows Vista Operating system Microsoft Windows 7 Operating system 在本手册中，Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7 指的是上述各操作系统。 在某些情况下，Windows 一般是指 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7。 通知 禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。 本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。 若您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。 垂询方式 有关机

5、器人的修理/检查/调整等事项，请与服务中心联系。 未记载服务中心时，请与当地销售商联系。 联系时，请事先准备好下述各项。 - 控制器型号及其序列号 - 机器人型号及其序列号 - 机器人系统中的软件名称及其版本 - 问题描述 服务中心 iv RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 制造商 Toyoshina Plant Factory Automation Systems Dept. 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 JAPAN TEL : +81-(0)263-72-1530 FAX : +81-(0)263-72

6、-1495 供应商 北美与南美 EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA TEL : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : 欧洲 EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Germany TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-21

7、59-538-3170 E-MAIL : robot.infosepson.de 中国 EPSON China Co., Ltd Factory Automation Division 7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street Dongcheng District, Beijing, China, 100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology Industrial Robots and Robot Systems - Safe

8、ty Requirements IEC204-1 (EN60204-1) Safety of machinery - Electrical equipment of machines Part 1. Specification for general requirement EN55011 Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristic of industrial scientific and medical (ISM) radio frequency equipment. EN61000-6-2 El

9、ectromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2:Generic standards - Immunity for industrial environments 功能与安装 1.安全 6 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 1.3 紧急停止 警告 每当怀疑存在任何危险情况时，请立即按下Emergency Stop（紧急停止）开关。 示教器配有一个Emergency Stop开关。 操作示教器之前， 确保示教器上的Emergency Stop开关功能正常。在开关功能不正常的情况下操作示教器极其危险，可能会导 致严重的人身伤害和/或重大设备损坏，因

10、为如果发生紧急情况，开关不能实现其 预定功能。 若显示窗口未出现任何内容，则说明示教器未连接至控制器。在这种情况下，示 教器上的Emergency Stop开关不会正常运行。 按下Emergency Stop开关时，会停止程序执行并终止机器人励磁。但不会损坏程序和 点数据。 Emergency Stop开关按下时， 会保持当前机械状态并通过电气方式保持紧急停止状态。 重置EMERGENCY STOP 按照以下步骤重置紧急停止条件。 (1) 消除紧急停止原因并确认再次操作机器人是安全的。 (2) 释放Emergency Stop（紧急停止）开关。若要释放机械闩锁，需将Emergency Stop

11、 开关转向右侧。 (3) 将示教器模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 (4) 按下操作面板上的键重置紧急停止。 (5) 确保操作面板上的E-Stop指示灯关闭。 E-Stop 指示灯 键 功能与安装 1.安全 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 7 1.4 模式选择器钥匙开关 模式选择器钥匙开关用于选择 TEACH 或 AUTO 操作模式。为安全起见，如果在程 序执行期间更改模式，将停止所有任务。 任务执行期间的模式切换 AUTO TEACH (1) 按下EPSON RC+的按钮，正常停止所有任务。 (2) 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 TEACH AUTO 将模式

12、选择器钥匙开关转至“Auto”并关闭闩锁释放输入。 控制器软件会锁定将操作模式设为“TEACH”。 若要将模式从TEACH转至AUTO，则使用闩锁释放输入释放锁定状态。 1.5 安全防护区域内的示教器的使用 如果示教器的模式选择器开关转至“Teach”模式，操作员可在按下启用开关且安全防 护打开时以低速将机器人步进移至预定义点。 应对将使用示教器的人员就使用方法进行充分的培训。 请在安全防护区域内使用示教器时遵守以下准则： (1) 进入安全防护区域使用示教器之前，请将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 控制器软件会锁定将操作模式设为“TEACH”。 (2) 进入安全防护区域并执行示教操作。

13、 (3) 离开安全防护区域并关闭安全防护。 (4) 将模式选择器钥匙开关恢复至“Auto”。 若要将模式从TEACH转至AUTO，则使用闩锁释放输入释放锁定状态。 注意 尽管可以在安全防护区域操作示教器，如上文所述，但请尽量在所有操作员位于安全 防护区域外部时操作机器人系统。 注 注 注 功能与安装 2. 规格 8 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 2. 规格 2.1 部件名称与功能 （1）显示屏 显示各类信息。 （2）EMERGENCY STOP开关 按下此开关时，机械和电气方面均将进入紧急停止状态。按下此开关会立即停止 程序、切断机器人电机电源并停止机器人动作。 若要取消紧急

14、停止状态，首先将EMERGENCY STOP开关转至右侧，以释放机械 闩锁。将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。按下键重置电气保持的紧急 停止状态。E-STOP指示灯熄灭。 有关EMERGENCY STOP开关的重置程序，请参阅功能与安装 1.3 紧急停止。 功能与安装 2. 规格 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 9 （3）启用开关 这是一个三位置开关。当在TEACH模式下操作示教器时，按下此开关时可实现 动作和I/O输出命令。开关位于中间位置时为ON，完全按下或释放时为OFF。 （4）模式选择器钥匙开关 模式选择器钥匙开关用于在TEACH和AUTO之间切换操作模式。 拔出

15、钥匙可固定 模式。 有关模式选择，请参阅功能与安装 1.4 模式选择器钥匙开关。 （5）操作面板 可进行示教操作、自动操作和数据输入。 （6）主机接口连接器 （7）主机接口电缆（5 m） 该电缆用于连接示教器和控制器。 电缆末端配有连接器。 2.2 标准规格 项目 规格 一般规格 额定电压 DC24 V 功耗 2.8 W或以下 重量 约400 g或以下（不含电缆） 显示屏规格 显示单元 STN型反射式黑白LCD 对比度 0至60 背光 0至255 串行接口规格 电气特性 符合RS-422A标准 注 功能与安装 2. 规格 10 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 2.3 外形尺寸

16、(单位：mm) 功能与安装 3. 安装 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 11 3. 安装 3.1 安装内容 TP2（带5 m电缆） : 1台 模式选择器钥匙 : 2把 3.2 环境条件 必须在符合以下要求的环境下使用示教器，以确保操作安全、可靠。 项目 条件 环境温度 040（变化尽量小） 环境相对湿度 1090% 保护结构 IP54（电缆连接器除外） 环境 - 远离灰尘、油烟、盐分、金属粉末和其他污染物。 - 远离油滴和化学品。 - 远离易燃或腐蚀性溶剂和气体。 3.3 操作注意事项 注意 请勿抛落示教器或猛烈撞击其他物体，以免造成损坏，由于主体采用树脂制造， 这样可能会损坏

17、示教器。 操作期间应使用扶手带防止示教器掉落。 请勿允许示教器的接触屏撞击硬物或对其表面过度施压。接触屏采用玻璃制造。 如果施压过度，则可能会造成损坏。 请勿使用工具等硬物按压或摩擦前面板按钮的表面。按钮表面很容易被刮伤，所 以可能会造成损坏。 请使用蘸有中性清洁剂或乙醇溶剂的软布擦拭示教器显示屏粘附的灰尘和油渍。 功能与安装 3. 安装 12 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 3.4 连接 本节将介绍控制器和示教器的连接。 注意 务必正确连接控制器与示教器之间的电缆。请勿使电缆承受不必要的拉力。 （切勿 在电缆上放置重物，或用力弯折或拉拽电缆。 ）否则可能会导致电缆损坏、连接断

18、 开和/或接触不良。这样极其危险，可能会导致系统功能异常。 确保在连接连接器时避免针脚弯折。否则可能会导致故障或致使系统功能异常。 连接至电缆末端的连接器为通用型连接器。 连接连接器时， 请注意连接器的防水效 率和防尘效率均应符合IP65。 将示教器TP2连接至TP端口时，请注意连接器的插入方向（向上/向下） 。方向错误 可能会导致故障或致使系统功能异常。 3.4.1 典型的电缆连接 示教器连接至控制器的 TP 端口。 当 TP 端口未连接任何设备时， 控制器便会进入紧急停止状态。 当未连接示教器或操 作面板时，需连接 TP 旁路插头。 请勿将 TP2 连接至以下机器人控制器。 否则可能会因针

19、脚分配不同而导致设备故障。 RC420/RC520/SRC5*/SRC-3*/SRC-2* 当 RC700/RC90（EPSON RC+7.0）选件 TP2 连接至机器人控制器 RC90（EPSON RC+5.0）或 RC180 时，其操作与本手册所述内容有所不同。 在这种情况下，请参阅以下手册。 RC90 / RC180 option Teach Pendant TP2 Manual 注 注 功能与安装 3. 安装 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 13 3.4.2 与控制器的连接 (1) 确保控制器与机器人连接妥当。 (2) 将示教器电缆的连接器连接至控制器的TP端口。 (3

20、) 控制器ON。 - 当控制器电源 ON 时，可在控制器中插入或拆下示教器。 - 如果在示教器的模式选择器钥匙开关位于“Teach”位置时拆下控制器的示教器 连接器，则操作模式将保持在 TEACH 模式。此时操作模式不能切换至 AUTO 模式。确保将操作模式切换至“Auto”模式之后再拆下示教器。 3.5 电源 示教器的电源通过控制器上的TP连接器提供。 完成控制器与示教器的通信之后，示教器的显示屏上将出现以下屏幕。 TEACH模式 01 000 LWM T00A00 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 AUTO模式 Auto Ready 注 功能与安装 4.操

21、作模式（TEACH/AUTO） 14 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 4. 操作模式（TEACH/AUTO） 包括机械臂姿势的坐标点定义为“位置（点）”，数据称为“点数据”。 4.1 概述 机器人系统具有两个操作模式：TEACH模式和AUTO模式。 TEACH 模式 在该模式下，可使用示教器进行点数据示教并严格检查机器人。 机器人会在低功率状态下操作。 AUTO 模式 在该模式下，可在机器人系统处于生产操作、两侧、编程、调试、 调节和维护时实现机器人系统的自动操作（程序执行）。 在该模式下，如果安全门打开，则无法操作机器人或运行程序。 制动器（仅适用于 6 轴机器人） I/O

22、命令 动作命令 Free Joints 编辑点 点编辑器 I/O 命令 动作命令 Free Joints 制动器 步进&示教 F1 对话名称 功能键 参考 F1 步进&示教 F2 F4 F5 步进&示教 F3 TEACH 模式 Local, Tool, Arm, ECP ECP F6 机器人 机器人 F7 RST 步进 F8 Mcal F9 点编号 F10 注 功能与安装 4.操作模式（TEACH/AUTO） RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 15 错误/警告 系统历史 系统历史 错误/警告 AUTO F1 对话名称 功能键 参考 F1 AUTO AUTO AUTO 模式 4.2

23、 切换操作模式 使用示教器上的模式选择器钥匙开关更改TEACH模式和AUTO模式。 TEACH 模式 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”，以进入 TEACH 模式。 当操作模式切换至 TEACH 模式时，将暂停执行程序。 正在操作的机器人会通过 Quick Pause 停止。 AUTO 模式 将模式选择器钥匙开关转至“Auto”并将闩锁释放开关信号切换至 ON 位置，以进入 AUTO 模式。 控制器软件会锁定将操作模式设为“TEACH”。 若要将模式从TEACH切换至AUTO，则需要闩锁释放输入。 有关闩锁释放，请参阅机器人控制器(RC700/RC90)闩锁解除开关。 注 功能与安装 5.

24、操作面板（按键描述） 16 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 5. 操作面板（按键描述） 5.1 按键描述 Guide 键 Cancel 键 CLR 键 Page Up/Down 键 User Dist 键 E-Stop 指示灯 步进键 数字输入键 OK 键 箭头键 功能键 示教键 Safety 指示灯 数字输入键 模式 按键 功能 数字输入模式 09 / + .（句点） 数字输入 CLR 清除数字。 示教键 只有在TEACH模式下方可使用示教键。 按键 功能 Teach 保存当前的位置数据 Save 将点数据保存至文件内 Load 加载文件中的点数据 Speed 指定步进速度

25、Mode 指定步进模式 Dist 指定步进距离 Reset 设定初始设置状态 Motor 打开/关闭电机电源 Home 将机器人移至起始点位置 功能与安装 5.操作面板（按键描述） RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 17 箭头键 按键 功能 光标上移 光标下移 鼠标左移 鼠标右移 功能键 每个屏幕均分配各自的功能键（F1至F10）。 若要检查按键分配，则可按下键。 F6至F10键启用时按下键，则会在按键F1至F5和F6至F10之间切换。 示例：Jog&Teach屏幕 指南 01 000 LWM T00A00 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 F3

26、：动作命令 F4：FreeJoint F6：编辑ECP编号 示例：按下键执行动作命令。 功能键未分配功能时，则按键不可用。 示例： 步进键 只有在TEACH模式下方可使用步进键。 按键 功能 将目标关节（X至W，J1至J6）移至方向 + 将目标关节（X至W，J1至J6）移至+方向 其他按键 按键 功能 Cancel 取消设置或返回至上一屏幕 OK 保存设置或切换至下一屏幕 Page Up 切换至上一页 Page Down 切换至下一页 注 提示 功能与安装 5.操作面板（按键描述） 18 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 指示灯 指示灯 功能 E-Stop 发生紧急停止时亮起 S

27、afety 安全防护打开时亮起 功能与安装 6.启用开关 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 19 6. 启用开关 在TEACH模式下，很多操作都需要使用位于示教器右侧的启用开关。 需要启用开关执行操作时，必须将开关置于中间（启用）位置。为此，应拉拽开关， 直至开关刚好停在中央卡位处。如果拉扯过度或放开，则开关将会脱离，并且会取 消操作。 启用开关 功能与安装 6.启用开关 20 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 操作 本节内容包括示教器操作与维护程序的相关信息。 操作 1.示教程序 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 23 1. 示教程序 将介绍基本的步

28、进操作和示教程序。 将模式选择器开关切换至“Teach”，以显示以下屏幕。 01 000 LWM T00A00 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 包括机械臂姿势的坐标点定义为“位置（点）”，数据称为“点数据”。 1.1 步进操作 通过以下任一操作方式（分步步进操作、连续步进操作）将机器人移至示教位置。 分步步进操作 在分步步进中，每按下一次步进按键，机器人便移动一次。 事先会配置机器人的步进距离。 按下键指定步进距离（L/M/S/U）。 01 000 LWM T00A00 按下步进键的同时按住启用开关，以执行分步步进。 您可将所需距离设为“用户”步进距离。 有

29、关详细信息， 请参阅操作 2.1.11 步进距离。 连续步进操作 在连续步进中，机器人会在按下步进键时连续移动。 按下键，为步进距离选择“C”。 01 000 LWC T00A00 按下步进键的同时握住启用开关，以执行连续步进。 注 注 操作 1.示教程序 24 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 1.2 示教 将机器人位置应用到指定的点编号。 (1) 按下Jog & Teach屏幕中的 键指定所需示教的点编号。 (2) 按下键。将出现以下屏幕。 01 Teach Point:000 Ready to assign current position. Continue? 指定点编号

30、中已注册点数据时，将出现以下屏幕。 01 Teach Point:000 Ready to assign current position. Overwrite? (3) 按下键，在指定点编号内分配机器人位置。 (4) 按下键显示SavePoints屏幕。 (5) 按下SavePoints屏幕中的键，将示教的点数据保存在点文件内。 在SavePoints屏幕中，如果按下键，则不会保存文件并返回至Jog & Teach 屏幕。 注 操作 1.示教程序 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 25 1.3 直接示教 “直接示教”是通过将示教关节设为“伺服关闭”而直接示教机器人的方式。 将机

31、器人位置应用到指定的点编号。 (1) 按下Jog & Teach屏幕中的 键指定所需示教的点编号。 (2) 按下键显示Free Joint屏幕。 01 Free Joint J1:LOCK J2:LOCK J3:LOCK J4:LOCK J5:LOCK J6:LOCK 为各关节选择“SLOCK”或“SFREE”。 步进键 : 关节的SFREE 步进键 : 关节的SLOCK 键 : 所有关节的SFREE 键 : 所有关节的SLOCK (3) “SFREE”关节可用手移动。 (4) 按下键返回至Jog & Teach屏幕。 (5) 将机器人机械臂移至示教位置。 (6) 按下键。将出现以下屏幕。 0

32、1 Teach Point:000 Ready to assign current position. Continue? 点编号已使用时，将出现以下屏幕。 01 Teach Point:000 Ready to assign current position. Overwrite? (7) 按下键分配机器人位置。 (8) 按下键显示SavePoints屏幕。 (9) 按下SavePoints屏幕中的键，将示教的点数据保存在点文件内。 在SavePoints屏幕中，如果按下键，则不会保存文件并返回至Jog & Teach 屏幕。 注 操作 2.TEACH模式 26 RC700/RC90 选件

33、TP2 Rev.2 2. TEACH模式 将模式选择器钥匙开关切换至“Teach”，以进入TEACH模式。在该模式下，可使用示 教器执行步进、示教、操作命令、I/O命令以及其他操作和命令。 但是，应注意不能执行程序集。 制动器（仅适用于 6 轴机器人） I/O 命令 动作命令 Free Joints 编辑点 点编辑器 I/O 命令 动作命令 Free Joints 制动器 步进&示教 F1 对话名称 功能键 参考 F1 步进&示教 F2 F4 F5 步进&示教 F3 TEACH 模式 Local, Tool, Arm, ECP ECP F6 机器人 机器人 F7 RST 步进 F8 Mcal

34、F9 点编号 F10 包括机械臂姿势的坐标点定义为“位置（点）”，数据称为“点数据”。 注 操作 2.TEACH模式 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 27 2.1 Jog & Teach 本节介绍Jog & Teach屏幕中的设置。 (1) 将模式选择器钥匙开关切换至“Teach”，以显示以下屏幕。 01 000 LWM T00A00 X : 0150.000 Y : 0150.000 Z :-0050.000 标题 标题 01 000 L W M T00 A00 机器人编号 点编号 速度 Low High 步进模式 World Tool Local Joint ECP 步进距

35、离 Long Medium Short User Cont Tool 编号 Arm 编号 RST 步进 电机 ：打开 操作 2.TEACH模式 28 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 按键操作 描述 按键操作 描述 步进键 执行步进动作。 Reset 设定初始设置状态。 Motor 电机ON/OFF。 Teach 执行示教操作。 请参阅操作 2.1.13 示教操作。 Speed 切换速度(Low/High)。 Mode 切换步进模式(World/Tool/Local/Joint/ECP)。 Dist 切换步进距离(Long/Medium/Short/User/Cont)。 Hom

36、e 执行Home操作。 Save 保存点文件。 请参阅操作 2.1.15 将点数据保存至文件。 Load 加载点文件。 请参阅操作 2.1.16 从文件中加载点数据。 / 点编号加/减1。 / 点编号加/减10。 Local 切换至Local编号输入模式。 Tool 切换至Tool编号输入模式。 Arm 切换至Arm编号输入模式。 User Dist 切换至User Dist编号输入模式。 Guide 显示按键操作指南。 Page Up/Down 切换至上一页或下一页。 按键操作 描述 按键操作 描述 F1 切换至点编辑屏幕。 F2 切换至I/O命令屏幕。 F3 切换至动作命令屏幕。 F4 切

37、换至Free Joint屏幕。 F5 切换至Brake屏幕。（仅适用于6轴机器人） F6 （ECP选项启用时可用。） 切换至ECP编号输入模式。 F7 切换至机器人屏幕。 F8 在U、V和W步进键以及R、S和T步进键之间切换。 F9 执行MCal。 F10 切换至点编号输入模式。 操作 2.TEACH模式 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 29 2.1.1 当前位置显示 在Jog & Teach屏幕中，您可在操作的同时检查当前位置。 当前位置显示会列出三个页面中的全部信息。 按下 键查看所 有页面。 6轴机器人 SCARA、直角坐标机器人 第1页 01 000 LWM T00A0

38、0 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 01 000 LWM T00A00 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 第2页 01 000 LWM T00A00 U：0000.000 V：0000.000 W：0000.000 01 000 LWM T00A00 U：0000.000 S：0000.000 T：0000.000 第3页 01 000 LWM T00A00 S：0000.000 T：0000.000 01 000 LWM T00A00 Hand：Righty 第4页 01 000 LWM T00A00 Hand：Right

39、y Elbow：Above Wrist：NoFlip 操作 2.TEACH模式 30 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 关节型机器人 RS系列机器人 第1页 01 000 LWM T00A00 X：0150.000 Y：0150.000 Z：-0050.000 01 000 LWM T00A00 U：0000.000 S：0000.000 T：0000.000 第2页 01 000 LWM T00A00 U：0000.000 V：0000.000 W：0000.000 01 000 LWM T00A00 U： 0000.000 S： 0000.000 T： 0000.000 第3

40、页 01 000 LWM T00A00 R：0000.000 S：0000.000 T：0000.000 01 000 LWM T00A00 Hand：Righty J1Flag：0 J2Flag：0 第4页 01 000 LWM T00A00 J1Angle：0000.000 操作 2.TEACH模式 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 31 2.1.2 重置错误 发生错误时，按下键清除错误。 在TEACH模式下可随时按下键。 2.1.3 电机ON/OFF 屏幕中显示电机状态时，可在TEACH模式下随时执行此操作。 打开电机 打开电机 (1) 按下键。 (2) 按下配置屏幕中的键

41、。 01 Motor Ready to turn robot motors ON. Continue? (3) 机器人电机打开，显示内容变化如下。 01 000 LWM T00A00 关闭电机 关闭电机 (1) 按下键。 (2) 机器人电机关闭，显示内容变化如下。 01 000 LWM T00A00 2.1.4 执行返回起始点 (1) 按下键。 (2) 将出现以下屏幕。 01 Home Hold Enable switch. Press the OK Key. (3) 按住启用开关时，按下键执行Home操作。 (4) 当机器人到达起始点位置时，将返回至Jog & Teach屏幕。 操作 2.T

42、EACH模式 32 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 2.1.5 执行MCal (1) 按下键并切换至的功能键。 (2) 按下。 (3) 将显示以下屏幕。 01 MCal Hold Enable switch. Press the OK Key. (4) 按住启用开关时，按下键并执行MCal。 (5) 机器人移至起始点位置后，屏幕会返回至Jog & Teach。 2.1.6 指定步进速度 按下键并选择速度。（Low/High） L(Low)： 低速步进 H(High)： 高速步进 2.1.7 执行步进动作 步进动作包括“分布步进”和“连续步进”。 下文将介绍如何在“Joint”步

43、进模式和“短”步进距离下执行步进。 (1) 按下键，直至步进模式转至J。 01 000 LJM T00A00 有关步进模式的详细信息，请参阅操作 2.1.10 步进模式。 (2) 按下键，直至步进距离转至S。 01 000 LJS T00A00 有关步进模式的详细信息，请参阅操作 2.1.11 步进距离。 (3) 按住启用开关并按下步进键。 将在“Joint”步进模式和“短”步进距离下执行分步步进动作。 操作 2.TEACH模式 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 33 2.1.8 通过RST移动机器人 步进移动垂直6轴机器人的附加S轴和T轴 步进移动垂直6轴机器人的附加S轴和T轴

44、 若要步进移动垂直6轴机器人的附加轴，应将V和W步进键切换至S和T步进键。 (1) 按下键并切换至的功能键。 (2) 按下。 01 000 LJM T00A00 V和W步进键切换至S和T步进键。 (3) 若要从S和T步进键返回至V和W步进键，应再次按下。 01 000 LJM T00A00 步进移动关节型机器人的轴7及附加S轴和T轴 步进移动关节型机器人的轴7及附加S轴和T轴 若要步进移动关节型机器人的轴7和附加轴，应从U、V和W步进键切换至R、S和T 步进键。 (1) 按下键并切换至的功能键。 (2) 按下。 01 000 LJM T00A00 U、V和W步进键切换至R、S和T步进键。 (3

45、) 若要从R、S和T步进键返回至U、V和W步进键，应再次按下。 01 000 LJM T00A00 若要步进移动具有4轴以下的关节型机器人的附加S轴和T轴，应使用V和W步进键。 步进移动SCARA、直角坐标和RS系列机器人的附加S轴和T轴 步进移动SCARA、直角坐标和RS系列机器人的附加S轴和T轴 若要步进移动SCARA、直角坐标和RS系列机器人的附加S轴和T轴，应使用V和W步 进键。 注 操作 2.TEACH模式 34 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 2.1.9 更改Local/Tool/Arm/ECP 下文将介绍如何更改Local/Tool/Arm/ECP。 更改Loca

46、l编号 更改Local编号 (1) 按下键。 (2) 将转至Local编号输入模式。 Local：00 (3) 使用数字键和箭头键，输入想要更改的Local编号。 在本例中，编号为“15”。 Local：15 (4) 按下键。 按下键时，将返回到Jog & Teach屏幕，但不保存更改。 (5) Local编号已更改并返回至Jog & Teach屏幕。 更改Tool编号 更改Tool编号 (1) 按下键。 (2) 将转至Tool编号输入模式。 01 000 LJM T0000A00 (3) 使用数字键和箭头键输入所需更改的Tool编号。 (4) 按下 键。 按下键时，将返回到Jog & Tea

47、ch屏幕，但不保存更改。 (5) Tool编号已更改并返回至Jog & Teach屏幕。 更改Arm编号 更改Arm编号 (1) 按下键。 (2) 将转至Arm编号输入模式。 01 000 LJM T00A0000 (3) 使用数字键和箭头键输入所需更改的Arm编号。 提示 提示 操作 2.TEACH模式 RC700/RC90 选件 TP2 Rev.2 35 (4) 按下 键。 按下键时，将返回到Jog & Teach屏幕，但不保存更改。 (5) Arm编号已更改并返回至Jog & Teach屏幕。 更改ECP编号 更改ECP编号 ECP选项启用时可编辑ECP编号。 (1) 按下键。 (2)

48、按下键。 (3) 将转至ECP编号输入模式。 ECP：00 (4) 使用数字键和箭头键输入所需更改的ECP编号。 (5) 按下键。 按下键时，将返回到Jog & Teach屏幕，但不保存更改。 (6) ECP编号已更改并返回至Jog & Teach屏幕。 2.1.10 步进模式 按下键并指定步进模式。 01 000 LWM T00A00 默认设置为“World”。 模式 显示屏 描述 World W 将机器人在当前的 local、tool、arm 和 ECP 中沿 X、Y、Z 轴步进。 此外，亦可步进 U（滚动）。 Tool T 在当前工具定义的坐标系中步进机器人。 Local L 在当前本地定义的坐标系中步进机器人。 Joint J 步进机器人的每个关节。 在“Joint”模式中使用非直角坐标机器人时，将出现其他步进 键。 ECP E 将机器人沿着当前外部控制点定义的坐标系的轴步进。 提示 操作 2.TEACH模式 36 RC