RC90(RC+5.0版本)_安全和安装_r4.pdf

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1、 RC90 安全与设置 请首先阅读 Rev.4C1M128B2336F RC90 安全与设置 Rev.4 RC90 安全与设置 Rev.4 i RC90 安全与设置 Rev.4 Copyright 2012 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. ii RC90 安全与设置 Rev.4 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。 本手册记载了安全、正确使用机器人系统所需的事项。 使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。 阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。 保修 本机是经过本公司严格测试/检查， 并在确认性能满足本公司标准之后出厂交

2、付的。 1. 保修期 自本产品向贵公司交付之日起1年以内为保修期。 2. 保修内容1) 保修对象产品为交付产品。 2) 在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故 障进行免费修理。保修期满之后的故障修理为收费修理， 敬请谅解。 3) 保修仅限于日本国内。 3. 免责事项即使在上述保修期内，但符合下述事项时，均视为收费修理， 敬请谅解。 1) 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致 的故障与损伤 2) 进行了改造或拆卸 3) 因不适当的调整/修理而导致的故障与损伤 4) 因天灾/火灾/其它外因而导致的故障与损伤 4. 注意事项1) 如果超出本手册记载的使用条件或规格使用机器人

3、或相关 设备，本公司不保证机器人的基本性能，敬请谅解。 2) 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导 致的人身事故（死亡或重伤）/损害事故/故障等不承担任何 责任，敬请谅解。 3) 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，这种 可预见性存在限制。 因此， 本手册中的“警告”、 “注意” 以及其它记载事项均属于本公司可预见的范围， 敬请谅解。 RC90 安全与设置 Rev.4 iii 商标 Microsoft、Windows、Windows 标识为美国 Microsoft Corporation 在美国与 其它国家的注册商标或商标。其它公司名称、商标名称与产品名称均为各公 司的

4、注册商标或商标。 关于标记 Microsoft Windows XP Operating system 日文版 Microsoft Windows Vista Operating system 日文版 Microsoft Windows 7 Operating system 日文版 本使用说明书将上述操作系统分别标记为 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7。 另外， 有时可能将 Windows XP、 Windows Vista 和 Windows 7 统 一标记为 Windows。 注意事项 禁止擅自复印或转载本书的部分或全部内容。 本书记载的内容将来可能

5、会随时变更，恕不事先通告。 如您发现本书的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。 垂询方式 有关机器人的修理/检查/调整等事项，请垂询服务中心。未记载服务中心时， 请垂询当地销售商。 垂询时，请事先准备好下述各项。 - 控制器名称/序列No. - 机械手名称/序列No. - 软件名称/版本 - 系统出现的问题 服务中心 iv RC90 安全与设置 Rev.4 制造销售商 精工爱普生株式会社精工爱普生株式会社 日本与 下述以外的地区丰科事业所 FA机器部 399-8285 长野县安昙野市丰科田泽6925 TEL : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-18

6、46 销售商 中国 爱普生（中国）有限公司爱普生（中国）有限公司 工业自动化部（Factory Automation Division） 中国北京市东城区金宝街89号金宝大厦7层 邮编：100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology Industrial Robots and Robot Systems - Safety Requirements 工业机器人与机器人系统的安全要求事项 IEC204-1 (EN60204-1) Safety of machinery -

7、 Electrical equipment of machines Part 1. Specification for general requirements 机械的安全性-一般要求 EN55011 Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristic of industrial scientific and medical (ISM) radio frequency equipment. 工业、科学和医疗（ISM）射频设备电磁骚扰特性的测量方法和限值 EN61000-6-2 Electromagnetic

8、 compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments 电磁兼容性(EMC) Part 6-2：通用标准-工业环境中的抗扰度试验 1. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 5 各部分名称与动作方向 各机械臂与关节进行下图所示的动作。请充分考虑安全。 第3关节 制动解除开关 第1关节 （ 旋转） 第2关节 （ 旋转） 第3关节 （ 上下） 第4关节 （ 旋转） 第1机械臂 第2机械臂 底座 + + + + 轴 （ 插图： LS3-401S） 1. 安全 1.4 维护注意事项

9、 维护之前，请仔细阅读“维护注意事项”、“机械手手册 维护篇”、“控制 器手册 维护篇”及相关手册，在充分理解安全维护方法的基础上进行维护。 请务必由经过安全方面培训的人员进行机器人系统的维护。 经过安全培训的人员是指接受过由各国法规与法令规定的、旨在对从事工业 机器人相关业务的劳动者进行的安全方面的培训（有关工业机器人的知识、 操作、示教等知识、检查等业务作业相关知识、相关法令等的培训）的人员。 本公司进行培训的对象为已完成引进培训与维护培训的人员。 请勿对本手册或“机械手手册 维护篇”、“控制器手册 维护篇”未记 载的部位进行拆卸，或按照与记载不同的方法进行维护。如果进行错误 的拆卸或维护

10、，不仅机器人系统无法正常动作，还可能会造成严重的安 全问题。 未经过培训的人员切勿靠近处于通电状态的机械手。另外，请勿进入到 动作区域内。即使看到机械手似乎停止了动作，但处于通电状态的机械 手可能还会意外进行动作，并可能造成严重的安全问题。 请务必在安全护板之外确认更换部件后的机械手动作。否则，动作确认 之前的机械手可能会进行意想不到的动作，并可能造成严重的安全问 题。 警 告 进入正规运转之前，请确认紧急停止开关与安全门开关动作状态正常。 如果在开关不能正常动作的状态下进行运转，发生紧急状况时则无法发 挥安全功能，可能会导致重伤或重大损害，非常危险。 6 RC90 安全与设置 Rev.4 1

11、. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 7 请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，不要直接连到工厂电源等上 面。通过拔下电源插头来确保电源上锁。如果直接连接工厂电源等进行 作业，则可能会导致触电或故障。 请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作 业。如果在通电的状态下进行作业，则可能会导致触电或故障。 警 告 请可靠地连接电缆。另外，请勿在电缆上放置重物，极端弯曲、强行拉 拽或夹住电缆。否则可能会导致电缆损伤、断线或接触不良，系统动作 不正常或触电。 使用酒精、液态垫片或粘接剂时，请仔细阅读各产品的注意事项，充分 确认其安全性。另外，请注意以下事项。如果不注意，则可能会

12、导致火 灾或安全问题。 - 不得在明火附近使用。 - 使用时应确保通风良好。 - 应佩戴保护用品（安全防护眼镜、耐油性手套、面具等） 。 - 粘附到皮肤时，应使用水与肥皂冲洗干净。 - 进入眼中或口中时，应使用清水充分清洗，然后去就医。 注 意 进行润滑脂加注作业时，请佩戴保护用品（安全防护眼镜、耐油性手套、 面具等） ，确保安全之后进行作业。如果润滑脂进入眼中、口中或粘附 在皮肤上，请进行下述处理。 进入眼中时 ：请用清水充分仔细地洗眼，然后去就医。 进入口中时 ：吞咽下去时请勿强行呕吐，应立即去就医。 口腔被弄脏时，请用水充分漱口。 粘附到皮肤上时 ：请用水与肥皂冲洗干净。 1. 安全 8

13、 RC90 安全与设置 Rev.4 1.5 紧急停止 如果在机械手动作期间感觉到异常，请立即按下紧急停止开关。如果按下紧 急停止开关，电动机电源则会被切断，因惯性导致的机械手机械臂动作会受 到电磁制动器与动态制动器的抑制。 但在正常动作时，请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停 止开关，停下之前的机械手动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同，可能会 撞到外围装置等。 处于紧急停止以外状态时 （正常时） ， 如果要将机器人系统置于紧急停止状态， 请在机械手不动作时按下紧急停止开关。 控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。 关于紧急停止时的自由行走距离 即使按下紧急停止开关，正在动作

14、的机械手也不会瞬间停止。 自由行走时间与移动量因下述条件而异。 夹具末端重量 WEIGHT设定 ACCEL设定 工件重量 SPEED设定 动作姿势 等 1. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 9 1.6 警告标签 控制器或机械手主体上粘贴有警告标签。 在粘贴这些标签的位置附近存在特有的危险。操作时请充分注意。 为了安全地操作、维护机器人系统，请务必遵守警告标签上记载的注意与警 告内容。另外，请勿损坏、损伤或剥下这些标签。 控制器 位置 标签 Note A 通电期间以及切断电源300秒之内， 请勿打开 外罩。否则可能会因残留电压而导致触电。 B 开始维护或修理之前， 请将POWER开关设为

15、 OFF并实施上锁/挂牌。 C 仅限于TP2使用RC90的TP端口。 请勿连接以 下部件。 否则可能会导致装置故障。 OPTIONAL DEVICE 模拟插头、 OP500、OP500RC、JP500、 TP-3*系列、TP1、OP1 参阅： “4.3 TP2（选件）的连接” A C B 1. 安全 机械手 位置 标签 Note A 为了防止手指被机械手夹住， 请在拆下底座 固定螺丝之前折叠机械臂， 并用皮带等进行 固定。 有关搬运与设置方法，请依照本手册内容。 B 机械手运转期间，切勿进入到动作区域内。 否则可能会撞到机械臂， 还可能会造成严重 的安全问题，非常危险。 C 如果在通电期间触摸

16、内部通电部分， 则可能 会导致触电。 D 如果手靠近可动部分， 手指则可能会被轴与 外罩之间夹住。 装有伸缩罩的机械手不会夹住手指， 因此没 有该标签。 10 RC90 安全与设置 Rev.4 1. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 11 LS3-401* C A D B C （插图：LS3-401S） LS6-602* C（机械臂 1 外罩） A D B C （插图：LS6-602S） 1. 安全 12 RC90 安全与设置 Rev.4 1.7 安全功能 机器人系统配备有外围设备以及旨在确保机器人系统自身的安全功能。但这 些无非是为了预防不测事态。为了确保安全，请熟读手册中记载的内容，

17、安 全地使用机器人系统。 机器人系统具有下述安全功能。 其中的紧急停止/安全门功能在安全方面是至 关重要的，因此，使用机器人系统之前，请务必确认其功能正常。详情请参 阅“2.5 控制器的设置 - 安全门开关与闩锁解除开关的连接”以后的内容。 紧急停止开关 控制器的 EMERGENCY 连接器上有扩展用紧急停止输入端子，可连接紧急 停止开关。如果按下紧急停止开关，电动机电源则被立即切断并进入紧急停 止状态。 通过安全门输入进行暂停 请务必将安全门的开关连接到控制器的 EMERGENCY 连接器上。 通常，打开安全门之后，机械手动作会立即停止，在关闭安全门并解除闩锁 状态之前，处于禁止动作状态。要

18、在打开安全门的状态下执行机械手动作时， 将设置在示教盒上的模式切换钥匙开关切换为“Teach”。并且仅在将启动开 关设为ON期间，机械手才可进行动作。但此时处于受限状态（低功率状态） 。 低功率模式 是抑制马达输出的模式。 如果执行功率模式变更命令，则可切换为受限状态（低功率模式） ，而与安全 门的打开/关闭或操作模式无关。低功率模式可确保作业人员的安全，降低因 不小心操作而导致破坏与损坏外围设备的风险。 1. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 13 动态制动器 动态制动器电路由在电动机侧对电动机电源线进行短路（制动器动作）的继 电器构成。输入紧急停止或检测到下述异常时，动态制动器则会起

19、动并停止 电动机旋转。 （编码器断线检测、过载检测、转矩异常检测、速度异常检测、 位置偏差溢出检测、速度偏差溢出检测、CPU异常检测、存储器异常检测、 过热检测） 过载检测 检测超出电动机规格能力的负载。 转矩异常检测 检测电动机输出的异常。 速度异常检测 检测电动机速度的异常。 位置偏差溢出检测 检测动作指令与当前位置之差的异常。 速度偏差溢出检测 检测速度指令与实际速度之差的异常。 CPU异常检测 利用监视计时器检测电动机控制CPU的异常。 另外， 控制器内的系统管理CPU 与电动机控制CPU始终监视相互的状态。 存储器异常检测 检测存储器的校验和（检查sum）错误。 过热检测 检测电动机

20、驱动器模块的温度异常。 1. 安全 14 RC90 安全与设置 Rev.4 继电器融接检测 检测继电器接点的融接或开路故障。 过电压检测 检测控制器的过电压异常。 AC电源电压过低检测 检测电源电压的过低异常。 温度异常检测 检测控制器的温度异常。 风扇异常检测 检测风扇转数的异常。 1. 安全 RC90 安全与设置 Rev.4 15 1.8 上锁/挂牌 上锁/挂牌是指在因维护、修理等需要而进入安全护板之内时，防止他人错误 打开机器人系统电源的操作。 维护或修理之前，请根据下述步骤实施上锁/挂牌。机器人控制器RC90使用专 用的上锁器具。 上锁器具的安装 (1) 将控制器的POWER开关设为O

21、FF，将上锁器具安装到POWER开关上。 将锁销插入到POWER开关的孔中。 锁销 上锁器具主体 孔 插入锁销时请按下箭头部分。 操作部分 (2) 转动上锁器具主体。 (3) 将上锁器具主体嵌入到 操作部分中。 (4) 将锁销固定在 固定部分。 固定部分 1. 安全 16 RC90 安全与设置 Rev.4 挂锁的尺寸与重量 请客户自行准备挂锁。 请将要使用的挂锁重量控制在45 g以下。 如果使用超过规定重量的挂锁， 则可 能会导致POWER开关故障或损坏。 推荐挂锁 推荐挂锁 厂家名称型号 Alpha （A） 、 （B） 、 （F）为参考尺寸。 使用注意事项 使用挂锁时，请避开有振动或冲击的位

22、置。否则可能会导致POWER开关故障 或损坏。 如果向上锁器具施加50 N以上的载荷，则可能会导致操作部分损坏。 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 17 2. 设置 本章说明安全、正确进行机器人系统设置的注意事项。“2.1 机器人系统开 箱使用的流程”中记载了客户设置机器人系统的流程。有关开箱、搬运与 设置，请参阅各自项目以及机械手与控制器手册。 2. 设置 系统构成示例 RC90 安全与设置 Rev.4 18 *1 EPSON RC+5.0支持以下OS。 Windows XP Professional Service Pack 3 （EPSON RC+ 5.0 Ver.5.2.0

23、 SP3 以上版本） Windows Vista Business Service Pack 2（EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.1 以上版本） Windows 7 Professional（EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.4 以上版本） 操作面板 运动控制器 PLC（定序器） RC90 选件 标准配备 标准 I/O 远程 I/O 以太网 RS-232C 扩展 I/O 电路板 现场总线 PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link 客户 自行准备的部件 RS-232C 电路板 Windows *1 (XP, Vista, 7) PC EPSON RC+ 5

24、.0 软件 选件 VB Guide 5.0 选件 Vision Guide 5.0 选件 GUI Builder 5.0 USB2.0 或 以太网 TP2 （选件） LS 系列 CV1 以太网 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 19 2.1 机器人系统开箱使用的流程 搬运 开箱 错误 设置 打开电源 有 无 在开发用PC上安装 EPSON RC+5.0， 将机器人系统置于可操作状态之前的 步骤 2. 设置 设置机器人系统， 正常起动电源之前的步骤 连接、 设定外围设备或选件 所需的手册介绍 4. 第二步 3. 第一步 2. 设置 2.2 开箱 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备

25、的搬运及设置。另外，请务必遵 守各国的相关法规与法令。 请尽可能在保持交货的状态下用台车等将机械手搬运到设置场所，开箱时请 注意以下条件。 包装的构成示例 交货时按下图所示进行了包装。 机械手 控制器附件等 开箱注意事项 搬运作业 ：请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业与 叉车驾驶等搬运作业。如果由没有资格的作业人员进行 作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。 搬运时的振动 ：搬运机械手时，请勿施加过大振动与冲击。 过大的振动与冲击可能会导致机械手损坏或故障。 固定螺栓 ：拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓 时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。如果在未支 撑机械手

26、的状态下拆下固定螺栓或设置螺栓，机械手则 会翻倒，可能会夹住手或脚。 扎带 ：设置完成之前，请勿拆下固定机械臂的扎带。如果拆下 扎带，则可能会导致手指被机械手夹住。 RC90 安全与设置 Rev.4 20 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 21 2.3 搬运 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的搬运及设置。另外，请务必遵 守各国的相关法规与法令。 搬运注意事项 搬运作业 ：请尽可能在机械手处于存放的状态下用台车等进行搬 运。 请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业 与叉车驾驶等搬运作业。如果由没有资格的作业人员 进行作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。 搬运时的

27、振动 ：搬运机械手时，请勿施加过大振动与冲击。 过大的振动与冲击可能会导致机械手损坏或故障。 固定螺栓 ：拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓 时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。如果在未 支撑机械手的状态下拆下固定螺栓或设置螺栓，机械 手则会翻倒，可能会夹住手或脚。 扎带 ：设置完成之前，请勿拆下固定机械臂的扎带。如果拆 下扎带，则可能会导致手指被机械手夹住。 起吊作业 ：吊起机械手时，请用手扶住以确保平衡。如果失去平 衡，则可能会导致机械手掉落，可能导致重伤或重大 损害，非常危险。 2. 设置 机械手的搬运 搬运机械手时，请固定在搬运器具上，或用手托住阴影部分（第1机械臂的下

28、面或底座下面）并由2人以上人员进行搬运。 托住底座下面时，请充分注意，不要夹住手指。 LS3-401* ： 约14 kg :31 lb. （ 磅） LS6-602* ： 约17 kg :37.5 lb. （ 磅） RC90 安全与设置 Rev.4 22 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 23 2.4 机械手的设置 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的搬运及设置。另外， 请务必遵守各国的相关法规与法令。 设置注意事项 安全护板的设 置 ：为了确保安全，请务必对机器人系统设置安全护板。有关 安全护板，请参阅“EPSON RC+ 用户指南 关于安全 设 置与设计注意事项”。 安全护板

29、与机 械手之间的距 离 ：在握住工件的状态下，机械手会将腕伸直，因此，请将机 械手设置在工具或工件顶端够不到侧壁及安全护板的场 所。如果工具或工件顶端够到侧壁及安全护板，则可能导 致重伤或重大损害，非常危险。 设置之前 机械手的确认 ：设置、运转机械手之前，请确认机械手部件有无欠缺或损 伤等。如果部件欠缺或有损伤，则可能会导致误动作，可 能导致重伤或重大损害，非常危险。 关于噪声级 如下所示为机械手动作产生的噪声级。 LS系列：LAeq = 70 dB (A) 机械手的动作条件 额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加速度、占空比50% 测量位置 机械手正面、距离动作区域1000 mm、底座

30、安装面50 mm以上的位置 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 24 关于台架 请客户自行制作用于固定机械手的台架。台架的形状与大小因机器 人系统的用途而异。作为台架设计时的参考，下面列出了机械手所 要求的条件。 台架不仅可承受机械手的重量，还必须能承受以最大加速度进行动 作时的动态作用力。请多设置横档等，以具备充分的强度。 如下所示为机械手动作产生的转矩与反作用力。 LS3-401* LS6-602* 水平面最大转矩 250 Nm 350Nm 水平方向最大反作用力1000 N 1500N 垂直方向最大反作用力1000 N 1500N 台架上用于安装机械手的螺纹孔为M8。安装机械手时

31、，请使用强度 相当于 ISO898-1 property class 10.9 或 12.9 标准的螺栓。 为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的铁 板。按最大高度条件，表面粗糙度为25 m以下即可。 请将台架固定在外部（地面或墙壁）并且不会产生移动。 请水平安装机械手。 因进行台架高度调整而使用水准仪时，请使用直径大于M16的螺丝。 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 25 设置方法 机械手为无尘室型时，在无尘室前室等进行开箱。固定好机械 手以防止翻倒，然后用乙醇或纯水浸湿的无纺布等擦拭表面， 最后搬入无尘室。设置之后，将排气管连接到排气口上。 ? NOTE

32、注 意 请务必由2人以上人员进行LS系列的设置或移设作业。 如下所示为机械 手的重量。请充分注意，以免因机械手掉落而导致损害或被夹住手或 脚等。 LS3-401* ：约14 kg ：31 lb.（磅） LS6-602* ：约17 kg ：37.5 lb.（磅） 10 mm 螺纹孔 （ 深20mm以上） 4-M825 弹簧垫圈 平垫圈 (1) 利用4个螺栓将底座固定到台架上。 请使用强度相当于 ISO898-1 property class 10.9 或 12.9 标准的螺栓。 (2) 请用剪钳等切断固定机械臂的扎带。 (3) 拆下固定步骤(2)中的扎带的螺栓。 (4) 拆下运输用固定夹具。 ?

33、 NOTE 扎带 螺栓 M420 2. 设置 2.5 控制器的设置 设置注意事项 使用环境条件 ：请在各手册记载的使用环境条件下使用控制器。本产品 的设计与制造以通常的室内环境下使用为前提。如果在 未满足使用环境条件的环境中使用，则不仅会缩短产品 的使用寿命，还可能会造成严重的安全问题。 设在无尘室内 时 ：控制器不是洁净级规格。设在无尘室内时，请采取适合 环境的措施，比如使用带有排气机构或冷却机构的箱子 罩住控制器等。 设置作业 ：请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之 后进行设置作业。如果在通电的状态下进行作业，则可 能会导致触电或故障。 电缆 ：请可靠地连接电缆。另外，请勿在电

34、缆上放置重物，极 端弯曲、强行拉拽或夹住电缆。否则可能会导致电缆损 伤、断线或接触不良，系统动作不正常或触电。 设置方法与空间 请将控制器设在(A)(C)方向的平面（墙壁、台架、控制盘等）上。 (A) 横放 RC90 安全与设置 Rev.4 26 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 27 (B) 竖放 (C) 台架装配 * 需要台架装配用板金件。 * 需要重新安装底面的橡胶支脚。 * 需要利用竖放用 MDB 固定件固定电动机驱 动器。 要将控制器设置在控制盘或台架上时，请按下图所示的尺寸进行螺纹孔加工。 133.35 463 mm ? NOTE 为了确保进排气口周围的通风以及便于进行

35、维护，请将控制器设在以下范围 内没有其它设备与墙壁等的位置上。 100 mm 50 mm 50 mm 200 mm 100 mm 台架等的设置面除外 控制器风扇的风向 从控制器的排气口会喷出温度比周围环境高出约10C左右的热风。请勿在排 气口附近配置耐热性较差的设备。 请进行可向前方引出的配线。 2. 设置 2.6 连接到 EMERGENCY 连接器（控制器） 为了确保安全，请将安全门开关与紧急停止开关等连接到控制器的 EMERGENCY 连接器上。 如果未在 EMERGENCY 连接器上进行任何连接， 系统则不会正常进行动作。 注 意 ? 连接连接器之前，请确认针没有弯曲。如果在针弯曲的状态

36、下进行连 接，则可能会导致故障，系统可能无法正常进行动作。 EMERGENCY 连接器 安全门开关与闩锁解除开关的连接 EMERGENCY 连接器上配备有安全门开关与闩锁解除开关的输入端子。 为了 确保系统的安全性，请务必使用这些输入端子。 连接器名称 标 准 EMERGENCY 连接器 （控制器侧） D-Sub 25针 插针 配合固定部分 #4 - 40 RC90 安全与设置 Rev.4 28 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 29 安全门开关 警 告 ? 请务必在安全门联锁功能正常作用的状态下进行作业。如果在开关上 缠绕胶带等并且未进行ON/OFF的状态下进行作业，安全门输入的

37、安 全功能则不会起作用，非常危险。 在机械手周围设置确保安全的安全护板，并需要在其出入口安装联锁开关。 本手册中叙述的“安全门”属于安全护板之一，安全门的联锁开关被称为安 全门开关。 请将安全门开关连接到 EMERGENCY 连接器的安全门输入端子上。该开关 具有打开安全门时暂停程序或进入禁止动作状态等安全功能。 设计时，请确保安全门开关与安全门满足以下条件。 - 开关请使用通过打开安全门而强制断开接点的类型， 而不是依靠开关自身 的弹簧力断开接点的那种。 - 配备2个安全门输入。如果这2个输入的值约有2秒钟以上的差异，则判断 为输入通路存在异常并发生错误。为此，请使用2接点型安全门开关，并

38、分别将各接点连接到配备有2处的安全门输入上。 - 设计时，请确保安全门不会意外关闭。 闩锁解除开关 利用软件保持安全门打开状态以及TEACH模式的状态。EMERGEMCY 连接 器上配备有用于解除类似闩锁状态的闩锁解除输入。 (“闩锁”是“保持”的 意思。 ） 闩锁解除输入断开 ：保持安全门打开状态以及TEACH模式的状态。 闩锁解除输入闭合 ：解除闩锁状态。 在安全门开着的状态下解除TEACH模式的闩锁状态时，由于安全门开着，因 此进入禁止动作状态。要起动机械手时，请关闭安全门并使闩锁解除输入闭 合。 ? NOTE 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 30 开关功能的确认 请参阅“

39、3.2 开发用PC与控制器的连接”，连接开发用PC与控制器之后确认 开关功能。 ? 将安全门开关、闩锁解除开关连接到 EMERGENCY 连接器之后，请务必在 进行机械手动作之前，按下述步骤确认开关的功能，以确保安全。 NOTE (1) 在安全门开着的状态下打开电源，启动控制器。 (2) 确认 EPSON RC+ 5.0 的状态栏上显示“安全门”。 (3) 关闭安全门，然后将连接到闩锁解除输入上的开关设为ON。 确认状态栏上的“安全门”显示消失。 根据闩锁解除输入的状态，可利用软件保持“安全门开着”的信息。 闩锁解除输入断开 ：保持安全门打开状态。 要解除保持状态时，请在关闭安全门之后，使安全

40、 门闩锁解除输入闭合。 闩锁解除输入闭合 ：不保持安全门打开的状态。 闩锁解除输入也可以用作确定从TEACH模式切换时的闩锁解除输入。 要从TEACH模式进行切换时，将示教盒的模式切换钥匙开关切换为 “Auto”，然后使闩锁解除输入闭合。 ? NOTE 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 31 紧急停止开关 除示教盒或操作面板的紧急停止开关之外，在外部配备紧急停止开关时，将 紧急停止开关连接到 EMERGENCY 连接器的紧急停止输入端子上。 请使用符合以下条件的紧急停止开关。 - 常闭按钮开关 - 不能自动恢复 - 红色蘑菇型 - 带有2b接点 配备有2个通路的紧急停止输入。如果这

41、2处通路的状态约有2秒钟以上的差 异，则判断为紧急停止通路存在异常并发生错误。为此，请使用带有2b接点 的紧急停止开关，参阅控制器手册 RC90 功能篇“9.4 电路图与配线示例” 进行连接。 ? NOTE 紧急停止开关的功能确认 请参阅“3.2 开发用PC与控制器的连接”，连接开发用PC与控制器之后确认 开关功能。 ? 将紧急停止开关连接到 EMERGENCY 连接器之后，请务必在进行机械手动 作之前，按下述步骤确认开关的功能，以确保安全。 NOTE (1) 在按下紧急停止开关的状态下打开电源，启动控制器。 (2) 确认控制器的 E-STOP LED 点亮。 (3) 确认 EPSON RC+

42、 5.0 的状态栏上显示“紧急停止”。 (4) 解除紧急停止开关。 (5) 选择 EPSON RC+ 5.0 工具-机器人管理器-控制面板，单击 按钮，执行RESET命令。 (6) 确认 E-STOP LED 熄灭，状态栏上的“紧急停止”显示消失。 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 32 EMERGENCY 连接器信号配置 下表所示为 EMERGENCY 连接器（D-sub25 插针）的信号配置。 针 编号 信号名称 功能 针 编号 信号名称 功能 1 ESW11 紧急停止SW1接点*3 14ESW21 紧急停止SW2接点*3 2 ESW12 紧急停止SW1接点*3 15ESW22

43、 紧急停止SW2接点*3 3 ESTOP1+ 紧急停止通路+1 16ESTOP2+ 紧急停止通路2 4 ESTOP1- 紧急停止通路1 17ESTOP2- 紧急停止通路2 5 NC *1 18SDLATCH1 安全门闩锁解除 6 NC *1 19SDLATCH2 安全门闩锁解除 7 SD11 安全门输入1 *2 20SD21 安全门输入2 *2 8 SD12 安全门输入1 *2 21SD22 安全门输入2 *2 9 24V 24V输出 2224V 24V输出 10 24V 24V输出 2324V 24V输出 11 24VGND 24VGND输出 2424VGND 24VGND输出 12 24V

44、GND 24VGND输出 2524VGND 24VGND输出 13 NC *1 该针请勿进行任何连接。 *2 如果安全门输入1与安全门输入2的输入时间出现约2秒钟以上的差异，则会发生错误。 请连接到带有2接点的同一开关上。 *3 如果紧急停止SW1接点与紧急停止SW2接点的输入时间出现约2秒钟以上的差异，则 会发生错误。请连接到带有2接点的同一开关上。 紧急停止开关 输出额定负载 + 30V 0.3A以下 1-2, 14-15针 紧急停止输入电压范围 紧急停止输入电流 +24V10% 37.5 mA 10% / +24V输入时 3-4, 16-17针 安全门输入电压范围 安全门输入电流 +24

45、V10% 10mA / +24V输入时 7-8, 20-21针 闩锁解除输入电压范围 闩锁解除输入电流 +24V10% 10mA / +24V输入时 18-19针 请将紧急停止开关及其配线通路电阻总和控制在1以下。 ? NOTE 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 33 电路图与配线示例 例1： 连接外部紧急停止开关时 +24V +5V 安全门输入 1 外部 +24V 安全门输入 2 闩锁解除输入 闩锁解除输入 闭合： 不保持 断开： 保持 主电路的控制 AC 输入 紧急停止检测 操作单元的 紧急停止开关 外部 +24V GND 9 10 22 23 1 2 14 15 3 16 4

46、 17 11 12 24 25 7 8 20 21 18 19 外部紧急停止 开关 电动机 驱动器 + 控制器 + NOTE:+24V GND + 5V GND 2. 设置 例2： 连接外部安全继电器时 * 出于保护紧急停止 电路之需， 请选择 0. 4A 以下并适合外 部安全继电器容量 的保险丝。 外部安全继电器 （ 简略图） 外部+24V GND +24V +5V 安全门输入 1 外部 +24V 安全门输入 2 闩锁解除输入 闩锁解除输入 闭合： 不保持 断开： 保持 主电路的控制 AC 输入 操作单元的 紧急停止开关 外部 +24V GND 电动机 驱动器 外部+24V 保险丝 + 外部

47、+24V 控制器 9 10 22 23 1 2 14 15 3 16 4 17 11 12 24 25 7 8 20 21 18 19 紧急停止检测 + 外部+24V GND NOTE:+24V GND + 5V GND RC90 安全与设置 Rev.4 34 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 35 2.7 电源 警 告 ? 请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，不要直接连到工厂电源等上 面。 通过拔下电源插头来确保电源上锁。如果直接连接工厂电源等进行作 业，则可能会导致触电或故障。 ? 请由具有专业知识与技能的人员进行插头的安装作业。 请务必将AC电源电缆的地线（绿色/黄色）连接

48、到配电系统的接地端子 上。如果未适当地连接地线，则可能会导致触电。另外，电源连接用电 缆请务必使用插头，并且不要直接连接到工厂电源上。 AC电源插头为选件。 请将适合工厂电源的插头装到电缆上。 电缆的接线规格 用途 颜色 AC电源线（2根） 黑色 保护地线 绿色/黄色 电源插头（选件）的规格 部件名称型号名称厂家名称 AC插头 4222R 美国电器 (AMERICAN DENKI) 电缆长度 ：3 m（标准） AC电源电缆的安装 (1) 如右侧照片所示， 将电源电缆安装到AC输入 接线板上。 此时，请注意不要弄错保护地线的位置（左 端） 。 利用AC电源电缆线夹将AC电源电缆附在壳 体上。 (

49、2) 装上AC输入接线板外罩。 （止动螺丝1处） 请注意不要夹住电缆。 2. 设置 M/C电源电缆 (1) 如图所示安装M/C电源电缆并编排电缆。 (2) 将M/C电源电缆装到M/C电源电缆线夹上。 (3) 装上M/C电源连接器外罩。 (4) 用螺丝固定M/C电源连接器外罩。 RC90 安全与设置 Rev.4 36 2. 设置 RC90 安全与设置 Rev.4 37 2.8 机械手与控制器的连接 连接注意事项 连接前 : 连接连接器之前，请确认针没有弯曲。如果在针弯曲 的状态下进行连接，则可能会导致故障，系统可能无 法正常进行动作。 连接作业 ： 请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头 之后进行连接作业。如果在通电的状态下进行作业， 则可能会导致触电或故障。 电缆 ：请可靠地连接电缆。另外，请勿在电缆上放置重物， 极端弯曲、强行拉拽或夹住电缆。否则可能会导致电 缆损伤、断线或接触不良，系统动作不正常或触电。 连接关系 ：连接机械手与控制器时，请勿弄错连接关系。如果弄 错连接关系，不仅机器人系统无法正常动作，还可能 会造成安全问题。 控制器上记载有对应机械手的序列No.。 配线