RC90(RC+5.0版本)_控制器手册r2.pdf

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1、 Rev.2 C1M128C2335F 机器人控制器 RC90 机器人控制器 RC90 Rev.2 ii RC90 Rev.2 i 机器人控制器 RC90 Rev.2 Copyright 2012 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。 本手册记载了正确使用机器人控制器所需的事项。 使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。 阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。 保修 本 机是经过本公司严格测试/检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。 1. 保修期 自本产品向贵公司交付之日起1年以内

2、为保修期。 2. 保修内容 1) 保修对象产品为交付产品。 2) 在交付产品的保修期内， 本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费 修理。保修期满之后的故障修理为收费修理，敬请谅解。 3) 保修仅限于日本国内。 3. 免责事项 即使在上述保修期内，但符合下述事项时，均视为收费修理，敬请谅解。 1) 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与 损伤 2) 进行了改造或拆卸 3) 因不适当的调整/修理而导致的故障与损伤 4) 因天灾/火灾/其它外因而导致的故障与损伤 4. 注意事项 1) 如果超出本手册记载的使用条件或规格使用机器人或相关设备， 本公 司不保证机器人的基本性能，敬请谅

3、解。 2) 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的人身事故 （死亡或重伤）/损害事故/故障等不承担任何责任，敬请谅解。 3) 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况， 这种可预见性存 在限制。因此，本手册中的“警告”、“注意”以及其它记载事项均属于 本公司可预见的范围，敬请谅解。 ii RC90 Rev.2 RC90 Rev.2 iii 商标 Microsoft、Windows、Windows 标识为美国 Microsoft Corporation 在美国与其它国家的 注册商标或商标。其它公司名称、商标名称与产品名称均为各公司的注册商标或商标。 关于标记 Microsof

4、t Windows XP Operating system 日文版 Microsoft Windows Vista Operating system 日文版 Microsoft Windows 7 Operating system 日文版 本使用说明书将上述操作系统分别标记为 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7。 另外，有时可能将 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7 统一标记为 Windows。 注意事项 禁止擅自复印或转载本书的部分或全部内容。 本书记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。 如您发现本书的内容有误

5、或需要改进之处，请不吝斧正。 垂询方式 有关机器人的修理/检查/调整等事项，请与服务中心联系。 未记载服务中心时，请与当地销售商联系。 联系时，请事先准备好下述各项。 - 控制器名称/序列No. - 机械手名称/序列No. - 软件名称/版本 - 系统出现的问题 服务中心 制造销售商 精工爱普生株式会社精工爱普生株式会社 日本与 下述以外的地区 丰科事业所 FA机器部 399-8285 长野县安昙野市丰科田泽6925 TEL : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846 销售商 中国 爱普生（中国）有限公司爱普生（中国）有限公司 中国北京市东城区

6、金宝街89号金宝大厦7层 工业自动化部（Factory Automation Division） 邮编：100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology MemOn(1) ! 这样的使用方法。 请将程序变更为 P999 = Here Go P999 Here :Z(0) ! D10; MemOn(1) !。 2340 分配给InBCD函数的值是无效的BCD 值。 检查程序。 10位的值 个位的值 2341 OpBCD语句中指定的值是无效的 BCD值。 检查程序。 指定的

7、值 2342 无法将输出比特的状态更改为远程输 出。 请确认远程I/O设置。 I/O编号 1:位 2:字节 3:字 2343 开启或关闭语句命令的异步输出时间 超出现有范围。 检查程序。 指定的时间 2344 I/O输入/输出比特数超出现有范围， 或 未安装插板。 检查程序。 请确认是否正确识别扩展I/O板或总线 I/O板。 位编号 2345 I/O输入/输出字节数超出现有范围， 或 未安装插板。 检查程序。 请确认是否正确识别扩展I/O板或总线 I/O板。 字节编号 2346 I/O输入/输出字数超出现有范围， 或未 安装插板。 检查程序。 请确认是否正确识别扩展I/O板或总线 I/O板。

8、字编号 2347 存储器I/O比特数超出现有范围。 检查程序。 位编号 2348 存储器I/O字节数超出现有范围。 检查程序。 字节编号 2349 存储器I/O字数超出现有范围。 检查程序。 字编号 2350 只有当虚拟I/O模式激活时才能执行 命令。 该命令仅可在虚拟I/O模式下执行。 2351 无法更改CC-连接系统区的状态。 2352 远程设置出错。 无法把CC-连接系统区 指定到远程函数。 2360 文件失败。 无法打开配置文件。 请恢复控制器设置。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 153 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2361 文件失败。 无法关闭配置文

9、件。 请恢复控制器设置。 2362 文件失败。 无法打开配置文件的密匙。 请恢复控制器设置。 2363 文件失败。 无法从配置文件中获取字串。 请恢复控制器设置。 2364 文件失败。 无法写入配置文件。 请恢复控制器设置。 2365 文件失败。 无法更新配置文件。 请恢复控制器设置。 2370 字串组合超过最大字串长度。 字串最大为255个字符。检查程序。 组合的 字串长度 2371 字串长度超出范围。 字串最大为255个字符。检查程序。 指定的 长度 2372 Val函数中“&”字符后无效字符被定 义。 检查程序。 2373 Val函数指定的字串非法。 检查程序。 2374 字串失败。 字

10、串的字符代码无效。 检查程序。 2380 For.Next中的步骤值不能使用0。 请确认Step的值。 2381 For.Next和Gosub之间的关联无效。 用Goto语句进入或退出For.Next。 检查程序。 2382 执行OnErr时无法执行return。 检查程序。 2383 没有GoSub的情况下使用Return。 检查程序。 检查程序。 2384 未经选择的情况下使用Case或Send。 检查程序。 检查程序。 2385 执行GoSub时无法执行EResume。 检查程序。 2386 没有OnErr的情况下使用EResume。 检查程序。 检查程序。 2400 曲线失败。 无法打

11、开曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2401 曲线失败。 无法配置曲线文件的标题数据。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2402 曲线失败。 无法写入曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2403 曲线失败。 无法打开曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2404 曲线失败。 无法更新曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2405 文件失败。 无法读取曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2406 曲线失败。 曲线文件被破坏。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2407 曲线失败。 指定一个曲

12、线文件以外的文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 维护篇 8. 故障排除 154 RC90 Rev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2408 曲线失败。 曲线文件版本无效。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2409 曲线失败。 曲线文件中的机器人号无效。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2410 曲线失败。 无法为CVMove语句分配足够的内 存。 请重新启动控制器。 2411 Curve语句中指定的点数据超出最大 数量。 可利用Cureve指定的点数据最大为200 点。检查程序。 2412 Curve语句中指定的输出命令数量超 过最大数量。

13、可利用Cureve指定的输出命令最多为16 个。检查程序。 2413 曲线失败。 指定的内部代码超过Curve语句的允 许大小。 请重新启动控制器。 2414 指定的连续点数据P(:)超出最大数量。 可连续指定的最大点数为200点。 检查程 序。 起点 终点 2415 曲线失败。 无法创建曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2416 曲线失败。曲线文件不存在。 请确认指定的曲线文件名是否正确。 2417 曲线失败。 在点数据之前指定输出命令。 请确认点数据之前有无输出命令。 2418 曲线失败。曲线文件名称太长。 请确认指定的曲线文件名是否正确。可 指定的文件名最长为32字符

14、。 2419 曲线失败。 曲线文件路径太长。 请确认指定的曲线文件名是否正确。 2420 曲线失败。曲线文件名称无效。 2430 错误信息失败。 错误信息文件不存在。 请重新启动控制器。 2431 错误信息失败。 无法打开错误信息文件。 请重新启动控制器。 2432 错误信息失败。 无法获取错误信息文件的标题数据。 请重新启动控制器。 2433 错误信息失败。 错误信息文件被破坏。 请重新启动控制器。 2434 错误信息失败。 指定一个错误信息文件以外的文件。 请重新启动控制器。 2435 错误信息失败。 错误信息文件版本无效。 请重新启动控制器。 2440 文件失败。 文件编号正在使用中 请

15、确认文件编号。 2441 文件失败。 无法打开文件。 请确认文件是否存在或指定的文件名是 否正确。 2442 文件失败。 无法打开文件。 请事先打开文件。 2443 文件失败。 文件编号被另一个任务打开。 请确认程序。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 155 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2444 文件失败。 无法关闭文件。 - 2445 文件失败。 无法查找文件。 - 2446 文件失败。 文件编号没有空格。 - 2447 访问权限错误。 无法从该文件读取。 请打开（ ROpen 或 UOpen等）有读取 访问权限的文件。 2448 访问权限错误。 无法写入该文

16、件。 请打开（ WOpen 或 UOpen 等）有写 入访问权限的文件。 2449 访问权限错误。 无法对该文件进行二进制操作。 请打开 (BOpen) 有二进制访问权限的 文件。 2450 文件失败。 无法操作文件。 - 2451 文件失败。 无法读取文件。 - 2452 文件失败。 无法写入文件。 - 2453 文件失败。 该操作无法在当前硬盘中执行。 无法在当前硬盘 (ChDisk) 中执行指定 的命令。 2454 文件失败。 指定了不正确的硬盘。 - 2455 文件失败。 指定了不正确的驱动器。 - 2456 文件失败。 指定了不正确的文件夹。 - 2460 Database失败。 D

17、atabase编号正在使用中。 - 2461 Database失败。 无法打开Database。 - 2462 Database失败。 Database编号被另一个任务打开。 - 2470 Windows通信失败。 设想以外的状态。 - 2471 Windows通信失败 请求与响应逻辑不匹配 - 2472 Windows通信失败。 已初始化完毕。 - 2473 Windows通信失败。 系统忙或未进行初始化。 - 2474 Windows通信失败。 没有请求。 - 2475 Windows通信失败。 数据溢出。 - 2476 Windows通信失败。 无法等待事件。 - 2477 Window

18、s通信失败。 指定了不正确的文件夹。 请确认指定的文件夹是否正确。 2478 Windows通信失败。 发生处理错误。设想以外的错误代码 - 2500 为等待指定的事件条件超出最大数量。 可指定的最大事件条件数为8个。 检查程序。 维护篇 8. 故障排除 156 RC90 Rev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2501 Ctr函数中指定的比特数不与CTReset 语句一起设置。 检查程序。 指定的 位编号 2502 任务号超过最大执行数量。 可同时执行的任务数为16个。 检查程序。 2503 指定的任务号正在执行时无法执行 Xqt。 检查程序。 指定的 任务号 2504 任

19、务失败。 指定的操作程序已经在执行一个阵列 (parallel)处理。 请重建项目。 2505 输入语句变量赋值数据不足。 请确认通信数据的内容。检查程序。 2506 输入语句的指定变量超过最大数量。 只能对OP指定1个变量。对其它装置可 指定最多32个变量。 2507 所有计数器都在使用， 无法用CTReset 设置一个新的计数器。 可同时使用的计数器为16个。 检查程序。 2508 OnErr失败。 无法处理OnErr语句。 请重建项目。 2509 OnErr失败。 无法处理OnErr语句。 请重建项目。 2510 指定的I/O标签未定义。 指定的I/O标签未注册。请确认I/O标签 文件。

20、 2511 在没有执行上一个SyncLock 语句的 情况下使用SyncUnlock语句。检查程 序。 检查程序。 信号 编号 2512 已经执行SyncLock语句。 不能连续2次执行SyncLock。检查程序。 信号 编号 2513 指定的点标签未定义。 指定的点标签未注册。请确认点文件。 2514 无法按时获取机器人的电动机。 请重新启动控制器。 2515 无法配置日期或时间。 请确认已设置正确的日期或时间。 2516 无法获取调试数据或无法初始化。 请重新启动控制器。 2517 无法转换成日期或时间。 请确认控制器的时间。 请重新启动控制器。 2518 起点数据比终点数据的编号大。 请

21、将大于起点编号的大编号指定为终点 编号。 起点 终点 2519 为FmtStr$指定的格式无法识别。 请确认格式。 2520 点位数据文件名称太长。 请确认指定的点文件名是否正确。可指 定的文件名最长为32字符。 2521 点失败。 点位数据文件路径太长。 请确认指定的点文件名是否正确。 2522 点位数据文件名称无效。 2523 已经执行继续指令。 2524 指定的Trap编号正在执行时无法执行 Xqt。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 157 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2525 Password is invalid. 请确认设置的密码是否正确。 2526

22、 无等待。 - 2527 用于全局可变等待的变量过多。 - 2528 该变量不能用于全局可变等待。 - 2529 不能使用Byref，如果变量用于全局可 变等待。 - 2530 点文件过多。 - 2531 点文件被其他机械手使用。 - 2532 不能计算点的位置，因为有未定义的 数据。 - 2533 INP或OUTP出错. - 2534 Restart语句，缺少指定main函数。 一次也未执行函数， 但却调用了Restart。 2900 无法以伺服器打开以太网端口。 请确认以太网端口设置是否正确。请确 认以太网电缆是否正确连接。 2901 无法作为以太网端口的用户打开。 请确认以太网端口设置是

23、否正确。请确 认以太网电缆是否正确连接。 2902 无法从以太网端口读取。 请确认通信目标端口是否关闭。 2904 指定的IP地址无效。 2905 以太网失败。 未指定服务器/用户。 2906 未配置以太网端口。 设置之后，请打开端口。 请确认以太网端口设置是否正确。 端口编号 2907 另一个任务已经打开以太网端口。 多个任务不能使用一个端口。 端口编号 2908 以太网端口打开时无法更改端口参 数。 无法变更已打开端口的设置。 端口编号 2909 以太网端口未打开。 要使用以太网端口时，请首先执行 OpenNet。 端口编号 2910 从以太网端口读数超时。 请确认通信是否正确。 超时值

24、2911 无法从以太网端口读取。 请确认通信是否正确。 2912 另一个任务已经打开以太网端口。 多个任务不能使用一个端口。 端口编号 2913 无法写入以太网端口。 请确认以太网端口设置是否正确。请确 认以太网电缆是否正确连接。 端口编号 2914 以太网端口连接未完成。 请确认目标端口是否打开。 端口编号 2915 从以太网端口收到的数据超出单线范 围。 1行的最长长度为255字节。 接 收 的 1 行 字节数 2920 RS-232C失败。 RS-232C端口程序出错。 请确认是否正确识别RS-232C电路板。 2921 无法从RS-232C端口读数。 请确认通信设置或通信是否正确。 2

25、922 无法从RS-232C端口读数。超限错误。 请降低传输速度或减少数据量。 维护篇 8. 故障排除 158 RC90 Rev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2926 未安装RS-232C端口硬件。 请确认是否正确识别RS-232C电路板。端口编号 2927 RS-232C端口已经被另一个任务打 开。 多个任务不能使用一个端口。 端口编号 2928 RS-232C端口打开时无法更改端口参 数。 无法变更已打开端口的设置。 端口编号 2929 RS-232C端口未打开。 要使用RS-232C端口时，请首先执行 OpenCom。 端口编号 2930 RS-232C端口读数超时

26、。 请确认通信是否正确。 超时值 2931 无法从RS-232C端口读数。 请确认通信是否正确。 2932 RS-232C端口已经被另一个任务打 开。 多个任务不能使用一个端口。 端口编号 2933 无法写入RS-232C端口。 请确认通信是否正确。 端口编号 2934 RS-232C端口连接未完成。 2935 从RS-232C端口收到的数据超出单线 范围。 1行的最长长度为255字节。 接 收 的 1 行 字节数 2950 新进程失败。 无法创建新进程线程。 2951 新进程失败。 创建新进程线程超时。 2952 探测到TEACH/AUTO开关密匙输入 信号失败。 请将TP的钥匙开关正确地设

27、为TEACH 或AUTO。请确认TP是否正确连接。 2953 探测到ENABLE密匙输入信号失败。 请确认TP是否正确连接。 2954 探测到继电器融接。 可能因短路故障等流过过电流。请调查 原因部位，采取对策措施并更换DPB。 2955 再生电阻器的温度高于指定温度。 请确认过滤器是否堵塞或风扇是否停 止。 过滤器与风扇正常时， 请更换再生模块。 2970 MNG失败。区域分配错误。 2971 MNG失败。实时检查错误。 2972 MNG失败。标准优先错误。 2973 MNG失败。放大优先错误。 2974 MNG失败。停机优先错误。 2975 MNG失败。事件等待错误。 2976 MNG失败

28、。图像关闭错误。 2977 MNG失败。区域释放错误。 2978 MNG失败。AddIOMem错误。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 159 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 2979 MNG失败。AddInPort错误。 2980 MNG失败。AddOutPort错误。 2981 MNG失败。AddInMemPort错误。 2982 MNG失败。AddOutMemPort错误。 2983 MNG失败。IntervalOutBit错误。 2984 MNG失败。CtrReset错误。 2998 因 AbortMotion 而中断非动作命令。请参阅 AbortMotion

29、 的帮助。 2999 因 AbortMotion 而中断动作命令。 请参阅 AbortMotion 的帮助。 维护篇 8. 故障排除 160 RC90 Rev.2 8.1.9 解析器 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3000 OBJ文件太大。 TP1可能无法建立该项 目。 3050 主程序未定义。 请定义主程序。 3051 函数不存在。 请定义未解决的函数。 3052 变量不存在。 请定义未解决的变量。 3100 语法错误。 请修正错误的语法。 3101 参数计数错误。 参数数不足。请修正参数。 3102 文件名长度超过最大允许长度。 请缩短文件名。 3103 重复函数定义。 请

30、变更函数名。 3104 重复变量定义 (*)。 请变更变量名。 3105 无法在函数块内定义全局和全局保存 变量。 请在函数块以外声明全局与全局保存变 量。 3106 指定的函数未定义。 请指定有效的函数名。 3107 为Do.Loop指定了“While”和“Until”。 同时在Do命令与Loop命令中指定了 While/Until命令。请删除两者中某个 While/Until命令。 3108 指定的行号或标签(*)不存在。 请设置行标签。 3109 溢出错误。 直接数值指定溢出。请减小数值。 3110 指定的变量未定义。 存在未定义变量。请声明变量。 3111 指定的变量不是数组变量。 请

31、指定数组变量。 3112 无法更改数组变量的大小。 3113 指定的数组变量元素超过最大值。（未 使用） 3114 指定的Next变量与指定的For变量不 符。 请修正变量名。 3115 无法在第一个自变量中使用点位数据 符号。 设置点的姿势标志时，请指定单一点。 请勿指定点位数据符号。 3116 尺寸的数组数量与声明不符。 请确认数组数量。 3117 未找到文件。 3118 未找到相应的EndIf。 EndIf命令不足。请添加。 3119 未找到相应的Loop。 Loop命令不足。请添加。 3120 未找到相应的Next。 Next命令不足。请添加。 3121 未找到相应的Send。 Sen

32、d命令不足。请添加。 3122 无法指定第二个参数。(未使用) 3123 On/Off语句超出最大数量。 On/Off命令数存在上限。请确认限制数 并修正程序。 3124 点数量超过最大数量。 可指定的点数量存在上限。请确认限制 数并修正程序。 3125 未找到相应的If。 EndIf命令过多。请删除。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 161 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3126 未找到相应的Do。 Loop命令过多。请删除。 3127 未找到相应的Select。 Send命令过多。请删除。 3128 未找到相应的For。 Next命令过多。请删除。 3129

33、不能作为识别符的第一个字符。 请将识别符的开头设为字母。 3130 无法指定Rot参数。 3131 无法指定Ecp参数。 3132 无法指定Arch参数。 3133 无法指定LimZ参数。 3134 无法指定Sense参数。 3135 指定的参数无效。 3136 无法使用#include. 3137 无法指定数组变量下标。 无法指定数组下标。 3138 函数声明中未指定ByRef。 3139 无法执行需要ByRef参数的函数的Xqt 语句。 无法执行在自变量中指定ByRef的函数 的Xqt语句。请删除ByRef。 3140 无法执行ByRef变量的Redim语句。 3141 OBJ文件被破坏。

34、 3142 编制后OBJ文件大小超过现有大小。编制结果超过限制值。请分割程序。 3143 Ident长度超过现有大小。 3144 函数名已经使用*。 3145 全局保存变量已经使用*。 3146 全局变量已经使用*。 3147 模块变量已经使用*。 3148 本地变量已经使用*。 3149 I/O标签已经使用*。 3150 用户错误标签名已经使用*。 3151 无法使用函数参数。 无法在利用Trap命令启动的函数中指定 自变量。 3152 超过元素值。 3153 参数类型不符。 3154 *不是输入比特标签。 3155 *不是输入字节标签。 3156 *不是输入字标签。 3157 *不是输出比

35、特标签。 3158 *不是输出字节标签。 3159 *不是输出字标签。 3160 *不是内存I/O比特标签。 3161 *不是内存I/O字节标签。 3162 *不是内存I/O字标签。 3163 函数自变量太多。 3164 无法比较Boolean值。 维护篇 8. 故障排除 162 RC90 Rev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3165 表达中无法使用Boolean值。 3166 无法比较Boolean值和表达。 3167 无法将Boolean值储存到数值变量。 3168 无法将数值储存到Boolean变量。 3169 指定的I/O标签未定义。 3170 指定的条件表达无效

36、。 3171 无法比较数值和字符串。 3172 变量名称无法使用关键词。 3173 行标签已经使用*。 3174 重复行号或标签(*)。 3175 指定的点标签未定义。 3176 指定的变量未定义。 3177 点标签已经使用*。 3178 无法使用结果编号。 3179 字符串文字超出现有长度。 3180 无法用Vset命令更改校准属性值。 3181 数组变量应与ByRef一起使用。 3182 未指定下标。 3187 指定的点特征值无效。 3200 值缺失。 3201 需要,。 3202 需要(。 3203 需要)。 3204 标示符缺失。 3205 未指定点。 3206 事件条件表达缺失。 3

37、207 公式缺失。 3208 字符串公式缺失。 3209 点公式缺失。 3210 未指定行标签。 3211 未指定变量。 3212 无法找到相应的Fend。 3213 需要:。 3214 未指定True/False。 3215 未指定On/Off。 3216 未指定High/Low。 3217 未指定输入比特标签。 3218 未指定输入字节标签。 3219 未指定输入字标签。 3220 未指定输出比特标签。 3221 未指定输出字节标签。 3222 未指定输出字标签。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 163 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3223 未指定存储比特标

38、签。 3224 未指定存储字节标签。 3225 未指定存储字标签。 3226 未指定用户错误标签。 3227 未指定函数名称。 3228 未指定变量类型。 3229 Trap语句参数无效。使用 Goto、Call或Xqt。 3230 需要For/Do/Function。 3231 未指定Above/Below。 3232 未指定Righty/lefty。 3233 指定了NoFlip/Flip。 3234 未指定端口号。 3235 未指定字符串类型变量。 3236 未指定RS232C端口号。 3237 未指定网络通讯端口号。 3238 未指定通讯速度。 3239 未指定数据比特数。 3240

39、未指定停止比特数。 3241 未指定奇偶性。 3242 未指定Terminator。 3243 未指定硬件流。 3244 未指定软件流。 3245 未指定None。 3246 未指定参数O或C。 3247 未指定NumAxes参数。 3248 未指定J4Flag值（0-1）。 3249 未指定J6Flag（0-128）。 3250 未指定数组变量。 3251 未指定字符串数组变量。 3252 未指定装置ID。 3253 未指定I/O类型。 3254 未指定I/O比特宽度。 3255 未指定ByRef。 在函数声明中指定了ByRef，但调用时 ByRef却未被指定。 3256 未指定变量类型。

40、3257 条件表达不返回Boolean值。 3258 未指定RS232C Port number。 维护篇 8. 故障排除 164 RC90 Rev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3259 未指定网络通讯端口号。 3260 未指定语言ID。 3261 需要.。 3262 未指定图像序列(Sequence)名称。 3263 未指定图像序列(Sequence)名称或校 准(Calibration)名称。 3264 未指定图像属性名称或结果名称。 3265 未指定图像属性名称、结果名称或对 象名称。 3266 未指定图像校准属性名称。 3267 未指定任务类型。 3300 包括外

41、部定义符号。(未使用) 3301 连接的OBJ文件版本不符。 未用同一版本编制所有的程序文件。请 重建。 3302 连接的OBJ文件与编制的I/O标签不符。 项目构成被变更。请重建。 3303 连接的OBJ文件与编制的用户错误标 签不符。 项目构成被变更。请重建。 3304 连接的OBJ文件与编制的编制选项不符。 项目构成被变更。请重建。 3305 连接的OBJ文件与编制的连接选项不符。 项目构成被变更。请重建。 3306 连接的OBJ文件与编制的SPEL选项不符。 项目构成被变更。请重建。 3307 重复函数。 在多个文件中使用同一函数名。 3308 重复全局保存变量。 在多个文件中使用同一

42、备份变量名。 3309 重复全局变量。 在多个文件中使用同一全局变量名。 3310 重复模块变量。 在多个文件中使用同一模块变量名。 3311 未找到文件。 3312 OBJ文件被破坏。 3313 指定的文件名包括无法使用的字符。 3314 无法打开文件。 另一个对话正使用文件。 请结束其它对话。 3315 函数名已经使用*。 3316 全局保存变量已经使用*。 3317 全局变量已经使用*。 3318 模块变量已经使用*。 3319 数组变量的大小与声明不符。 3320 函数返回值类型与声明不符。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 165 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信

43、息2 3321 函数名已经使用*。 3322 全局保存变量已经使用*。 3323 全局变量已经使用*。 3324 模块变量已经使用*。 3325 本地变量已经使用*。 3326 参数数量与声明不符。 3327 参数*函数声明未指定ByRef。 3328 参数*未指定ByRef。 3329 参数*类型不符。 3330 连接的OBJ文件与编制的版本项目不符。 3331 连接后OBJ文件大小超过现有大小。OBJ文件大小超过限制值。请减少程序。 3332 重新定义变量%s。 3500 #define命令中有重复的宏。 定义了同名宏。请变更宏名称。 3501 未指定宏名称。 3502 未找到Includ

44、e文件名。 3503 指定的include文件不在项目中。 指定了未在项目构成中注册的include文 件。请在项目构成中添加include文件。 3504 宏函数参数与声明命令不符。 3505 宏有循环引用。 宏循环引用。请修正循环引用。 3506 #define、 #ifdef、 #ifndef、 #else、 #endif、 #undef 和 变 量 声 明 语 句 只 在 一 个 include文件中有效。 3507 超过#ifdef或#ifndef嵌套级。 请将嵌套级设为限制值以下。 3508 无法找到相应的#ifdef 或#ifndef。 3509 未找到#ifdef或#ifnde

45、f的#endif。 3510 无法获取宏缓冲器。 3550 未指定宏函数参数。 在没有自变量的状态下调用了声明为宏 函数的宏。 3800 取消编制过程。 3801 取消连接过程。 3802 取消编制过程。编制错误达到最大数 量。取消连接过程。 3803 连接错误达到最大数量。 3804 无法从命令窗口执行指定的命令。 3805 只能从命令窗口执行指定的命令。 3806 无法从命令窗口执行指定的函数。 3810 点文件的数量溢出。 点文件的数量溢出。 请减少项目中注册的点文件。 3811 点的数量溢出。 已注册点文件中定义的总点数溢出。 请减少点数。 维护篇 8. 故障排除 166 RC90 R

46、ev.2 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2 3850 未找到文件。 3900 无法获得内部通讯缓冲器。 3910 指定的命令未定义。 3911 无法在文件名缓冲器中输入文件名。 3912 无法获取内部缓冲器。 3913 无法设置优先级。 3914 ICode无效。 3915 ICode无效。 3916 ICode无效。 3917 ICode无效。 3918 ICode无效。 3919 ICode无效。 3920 ICode无效。 3921 ICode无效。 维护篇 8. 故障排除 RC90 Rev.2 167 8.1.10 电动机的控制 编号 信息 应对措施 补充信息1 补充信息2

47、 4001 机械臂达到动作范围限值。 请确认移动目标的点、当前的点以及 Range设置。 4002 指定的值超过允许范围。 请检查设置参数。 导致错误的 参数 4003 运动装置驱动器失败。 运动控制模块内发生通讯错误。 请重新启动控制器。 请对控制器固件进行初始化。 请更换控制器。 4004 运动装置驱动器失败。 运动控制模块内发生事件等待错误。 请重新启动控制器。 请对控制器固件进行初始化。 请更换控制器。 4005 当前点位置超过指定LimZ值。 请降低Z轴。请增大LimZ指定值。 4006 目标点位置超过指定LimZ值。 请降低目标点的Z坐标。请增大LimZ指 定值。 4007 坐标转

48、换错误。end/mid点超过动作区 域。步进位移到到动作区域以外。 请确认是否指定了动作区域以外的坐标。 4008 当前点位置或指定的LimZ值超过运 动范围。 请变更LimZ指定值。 4009 运动装置驱动器失败。 运动控制模块内发生超时错误。 请重新启动控制器。 请对控制器固件进行初始化。 请更换控制器。 4010 未定义指定的本地坐标系(Local)。 请定义本地坐标系(Local)。 Local编号 4011 机械臂达到XYLim命令指定的XY移 动范围限值。 请确认利用XYLim限制的区域。 4013 运动控制模块内部计算错误。 - 4016 SFree命令尝试禁止的轴。 有时可能会因