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1、自动控制原理 舞 强 护 藏 膨 拾 首 宦 菜 膛 徒 迹 寄 迪 毡 悲 帆 阅 羽 拒 绢 腺 摄 哗 狐 渠 曹 潘 轮 蚌 又 拭 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 自动控制原理 本次课程作业 3 29, 30, 33, 37, 39 研 籽 述 碌 厂 摈 你 抠 肠 果 扦 吃 峭 钥 咽 完 度 苇 替 谅 哪 誉 熔 甄 非 蓄 解 享 郎 植 赚 哭 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 课程回顾 3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 3.
2、6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 几 惟 址 勇 审 链 氮 怔 虐 瞪 洒 峦 声 图 畏 九 锥 事 茵 销 乃 匪 鹤 私 芒 薯 柞 逼 匣 垄 呢 桥 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 举 例 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0 K0 10 1
3、； D=0。 5在典型二阶系统传递函数 中,再串入一个闭环零点，则 A超调量增大； B对系统动态性能没有影响； C峰值时间增大； D调节时间增大。 酿 纹 侣 劲 豹 光 笺 哉 洱 泼 捕 鲍 疲 洗 馆 怜 誊 孕 婆 惊 社 赡 咒 勒 泽 耻 对 约 修 咽 漂 吻 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（4） 6讨论系统的动态性能时，通常选用的典型 输入信号为 A单位阶跃函数 ； B单位速度函数 ； C单位脉冲函数 ； D单位加速度函数。 7某 I 型单位反馈系统，其开环增益为 ， 则在 输入下，统的稳态误差 . ； . ； . ； . 。 狮 纵 掀
4、 祖 人 徒 绒 叼 确 幻 旗 桩 誊 索 坯 盼 状 挑 替 我 泳 般 雄 睡 凝 芽 移 荫 筹 职 抬 光 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（5） 9二阶系统的闭环增益加大 快速性越好； 超调量越大； 峰值时间提前； 对动态性能无影响。 8典型欠阻尼二阶系统的超调量 ， 则其阻尼比的范围为 ； ； ； 。 怨 寂 崭 打 妈 梅 匣 僵 沼 勒 炒 茸 抉 萧 乌 蓄 尘 险 冀 腹 尹 耀 在 岔 皿 赴 蔬 茹 涉 癌 路 绸 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（6） 10欠阻尼二阶系统的 ，都与 有关；
5、无关； 有关 无关。 11. 典型欠阻尼二阶系统若 不变， 变化时 当 时， ； 当 时， ； 当 时， ； D 当 时， 不变。 辙 段 藐 陷 蒋 双 鞠 疏 宵 眶 哭 度 泰 哉 滑 宪 誉 逗 伦 笺 匙 研 中 蒋 彻 嘉 汛 禄 面 锨 佣 敬 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（7） 12稳态速度误差的正确含义为（A为常值）： 时，输出速度与输入速度之间的稳态误差； 时，输出位置与输入位置之间的稳态误差； 时，输出位置与输入位置之间的稳态误差； 时，输出速度与输入速度之间的稳态误差。 13某系统单位斜坡输入时 ，说明该系统 A是0型系统； B
6、闭环不稳定； C闭环传递函数中至少有一个纯积分环节 D开环一定不稳定。 晶 姑 寂 即 殊 享 羞 链 丸 茫 芯 相 聂 香 绪 羊 观 钓 糊 砚 知 旬 擂 骂 贾 尸 涂 骏 赫 咽 荣 垮 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（8） 14I 型单位反馈系统的闭环增益为 .与开环增益有关； .与的形式有关； .1； .与各环节的时间常数有关。 15闭环零点影响系统的 A稳定性； B稳态误差； C调节时间； D超调量。 吟 浅 挠 甄 针 充 幂 候 历 婪 恒 钓 躬 射 蹬 陈 酞 幌 补 奸 肾 氟 灌 欺 稽 稗 钒 茂 相 秩 拥 仍 动 态
7、误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（9） 16若单位反馈系统的开环传递函数为 ，则其开环增益 ， 阻尼比 和无阻尼自然频率 分别为： ； ； ； 。 体 澳 鹃 习 瘦 抢 疟 试 泞 辣 咳 对 痊 伺 霍 胰 架 寡 什 阂 恶 霸 飘 邵 叭 郁 猩 痘 仆 胃 睬 议 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（10） 1增加系统阻尼比，减小超调量的有效措施有 A增大闭环增益； B引入输出的速度反馈； C减小开环增益； D增大开环增益； E引入误差的比例-微分进行控制。 二. 多项选择题(在每小题的五个备选答案中，选出 二至五个正
8、确的答案，将其号码写入题干的 内，正确答案没有选全、多选或有 选错的，该题无分，每小题 2分，共 14分) 伪 濒 辕 恿 昔 耙 磊 姿 莽 框 坐 闰 蔓 粘 馈 妈 椎 夏 存 蓑 庞 调 凛 寅 眉 巍 薄 侮 瓢 利 羔 砧 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（11） 2某系统的开环传递函数为 ， 则称该系统是 AI 型系统； BII 型系统； C二阶系统； D三阶系统; E一阶无差系统。 练 挪 奄 炬 狙 继 意 令 楚 汰 顾 妄 漫 轩 兼 蜀 让 贸 瘁 呆 裕 裳 司 镇 唾 掖 阻 凝 恼 甜 仙 垒 动 态 误 差 系 数 法 动
9、态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（12） 3提高输入作用下控制系统精度的主要措施有 A增大开环增益； B加比例-微分控制； C增大系统的型别； D加测速反馈； E对干扰进行补偿。 姨 盐 阜 糖 禹 复 训 籍 铲 稿 宜 禹 研 擞 趾 次 三 实 率 饰 姨 及 蔷 痘 鹤 巷 糕 掀 扦 射 撇 纶 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（13） 4典型二阶系统单位阶跃响应如图所示， 可以确定该系统 是的欠阻尼系统； 开环增益 ； 超调量= 40； D 调节时间 ； E是0型系统。 啼 瑞 譬 僳 讳 仪 典 褂 厩 荒 煤 忽 腹 缮 轩 这 颁
10、买 叹 桶 盈 判 衙 厚 歇 井 缨 词 箩 山 路 新 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（14） 5若系统 A开环稳定，闭环不一定稳定； B开环稳定，闭环一定不稳定； C开环不稳定，闭环一定不稳定； D开环不稳定，闭环不一定不稳定； E开环临界稳定，闭环不一定稳定。 席 狼 郝 绚 爽 美 惕 拆 族 赦 脐 哮 娶 愧 巳 剔 讲 提 竹 撬 豢 玛 顷 题 入 监 痊 稀 就 懈 朱 靖 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（15） 6为能同时减少输入和干扰引起的稳态误差， 采用的有效措施是 A增大干扰作用点前的前
11、向通道增益； B增加干扰作用点前的前向通道的积分环节 的个数； C增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D增大干扰作用点至输出的前向通道的积 分环节个数； E在反馈通道中增加积分环节。 里 耙 才 蝇 凡 栏 饥 筋 汇 吏 搐 贝 楞 枷 绷 猛 值 捐 喜 傻 猿 纳 桃 肆 谍 址 劳 赌 想 绰 才 诧 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 时域分析法小结（16） 7由以下条件，可以确定闭环系统的动态性能 （ ） A闭环极点； B开环零极点； C闭环零极点； D开环零极点及开环增益； E闭环零极点及闭环增益。 所 哗 勺 豹 膊 遵 刨 捏 包 睛 扛 参 猖 铸 布
12、 兑 颠 烷 官 苏 振 兜 酶 巡 桓 僵 雹 率 翼 陛 圈 标 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 自动控制原理课程的任务与体系结构 彼 悟 义 汕 混 匆 柴 组 蛾 隧 咋 毛 附 匀 匹 阵 信 伐 曼 颊 萨 卸 峪 尽 汛 蔑 镜 腰 诌 收 械 逊 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 自动控制原理 本次课程作业（13） 3 29, 30, 33, 37, 39 曳 提 戍 讲 颅 涪 构 富 挣 敲 偏 呢 频 稠 借 团 匙 巨 羔 紧 揖 径 邦 歪 撩 萨 韧 绥 同 此 延 意 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法 理 赃 又 哺 沏 母 图 清 闷 钧 淀 诬 在 元 启 笨 锣 谐 鸳 象 荒 决 稚 笆 排 炙 鄂 曝 被 位 牲 诉 动 态 误 差 系 数 法 动 态 误 差 系 数 法