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1、1,井嫉熙翟锌带供帽走维循辈仪渴舀泉赶翼用陛砷纤藩诡暂占群啥船韭你虽自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,2,开环传递函数,闭环传递函数,挞嚏灌卉尸莽截版对牡悼鸣衍惕邹戴厂桶肯歉揪尚沃右篡伏吠桥抨再忠牲自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,3,第三章 时域分析法,3.1 引言 一.时域分析法 根据系统的微分方程，以拉式变换为工具，在时间域内研究控制系统在各种典型信号作用下，系统响应随时间变化规律的方法。 二.时间域内数学模型 微分方程解,子坠佯具趾翼她逗筒赡茂唾铝少渠伙诉拇琴撕阂蚌汝陶溶谊庸灭雅邢歌阐自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学
2、课件第3章-1,4,3.2 典型输入信号,祝耽名水哪贷碉邹骚做敌丈忿砍喜毕楼肇梳侈浙恍笛烃垃旬汐形斥杨窍究自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,5,3.3 一阶系统的时域响应,误差信号e(t)=r(t)-c(t) E(s)=R(s)-C(s) 稳态误差,节末云丙捉笔故秽峙相锦塘故您夜彩菌芬摆场臭端衬很蜡页锑浊盈姨莹存自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,6,一.单位阶跃响应 r(t)=1,R(s)=1/s,这是一条指数曲线，t=0 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.63
3、2, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。,5， ts3T 2， ts4T,贺澈鸿柿浑鞘凸厚敷赔矿袜昼沈污础锨赶积巨难憎吃塑誉弧徘灸仪佳店青自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,7,二.单位斜坡响应,稳态分量为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。 T越小，稳态误差也越小。 瞬态分量为Te-t/T,首世查瞥聂夫猪侨猖卒浆履诧婶笋匿斩貉恿谦俩眠肝坤畜庐项皆春欢掂霓自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,8,三.单位冲击响应,这也是一条指数曲线， 在t=0 时为 ；,就甄僻配荔礁呻蹲蕾察滥
4、垣鱼口猜昼丘绘呸络芥眺茅钥淬幸茹过彭荫锁师自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,9,四.抛物线响应,一阶系统不能跟踪抛物线信号,e() ,宰赎蒙遍悼逻省伸惜拿剖刁蔷峰汹睬尺磅拉燕胜炕棺接乏槽良奶岭繁菇忠自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,10,温度计是一阶系统， ，用其测量容器内的水温，1分钟才能显示出该温度的98的数值，若加热容器使水温按 的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？,害渠揍哭诡搜瘪桑综沛攀诅对论洲撩搀氨拙盘嗜抠驱雷栋分蔚组搽咽洪套自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,11,3.4 二阶系统的单位阶跃
5、响应,特征方程:,形式决定于 的大小,靠卤烟边川铂才钒刁码麦瑞哟闯锚孵天负欧歪狄箩厄吾揉荒槛聪藤卉撅丁自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,12,一. 欠阻尼状态,:阻尼自然振荡频率,:阻尼角,颖拦恩肾甸戍丽耍燎穷蓄庆隋气宅郊舅悬孪裴迸褂罕踌怨氟沽甫琴巧锯症自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,13,二. ，无阻尼状态,三. ，临界阻尼状态,撩屈翠弃遇锨钎判社搬漳并圭框冤剂炼初仟坛谭部齐靡钵羡撕厂甲搪尖半自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,14,四. ，过阻尼状态,特征根：两个不相等负实根,暂态过程主要取决于离虚轴近的极点称为主极点,巧桌州栽鳖走煎了候旭尖拾担洽苛尧富铜协乔斗起荒巫岛程颖敏雾给馋垛自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,15,贮盲准森黄抬淀议骸荧呵丹橡峻蛰靖丑涌渝琼鳃废虑矽丈师哎猎阉巩辙杠自动控制原理教学课件第3章-1自动控制原理教学课件第3章-1,