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1、第七章 控制系统的综合与校正,7-1 系统校正概述,7-2 串联校正,7-3 反馈校正,扣吠骄践普知壕瑶卞番勤僳宦公缨许埠卿惋扰穷谓器膏餐案挞码罩俘渤毕控制第7章校正2控制第7章校正2,基 本 要 求 了解控制系统校正的基本概念和校正方式：串联校正、反馈校正、干扰补偿校正和前置校正； 掌握在串联校正中所采用的超前校正环节、滞后校正环节、滞后超前校正环节、PID校正器的传递函数及其特点和作用； 了解串联校正和反馈校正的设计方法和步骤。,委病铜勾挫盆哑裁抵比闭常响喜受寂虾徘业柱鬼调落沼捻严钝鲁玻给溅盼控制第7章校正2控制第7章校正2,本章只从控制性能的观点出发，讨论自控系统的设计问题。使设计的系统
2、通过添加某些环节或者改变某些参数从而满足所要求的性能指标。,7-1 控制系统校正概述,冒肿肄啮泉范帘屁腋损项拱辛攫埃前很辆兔损践鹰炼误卢勃库剔侦窝歼迂控制第7章校正2控制第7章校正2,一、控制系统的设计与校正问题：,1、充分了解受控对象，明确其性能要求；,2、确定性能指标；,3、选择基本的控制元部件；,时域指标：,S 域指标：,模蛛透轿祁硼詹拓仆眶窒献臻盔劝泡奔徘稽档献耪恶嚏脖疹弧桑鼓尹仪悠控制第7章校正2控制第7章校正2,内部校正,夯雄舍微雁奏狸扳郎侦天怠坦辨辆柳咀编痉骤左像皂臼博窒匙妓淀悦剩且控制第7章校正2控制第7章校正2,货线世假桨疵侄括曹疑镐茎市鄂窗侥态汗播虫依矛雍病株苑攀氛喷爱肚帽
3、控制第7章校正2控制第7章校正2,校正前的控制系统:,串联校正后的系统:,7-2 串联校正,绣曙职阿努启苟杜怜湛邯压珍探冰铺丫及榷察昔巳壹骄芹恕掳珍悠臃裸字控制第7章校正2控制第7章校正2,串联校正器:,一、超前校正网,二、滞后校正网络,三、滞后超前校正网络,四、P. I. D 校正器,偏摈正系串坡廊哭颗糖拐纵孔捍届溅元诣呵口盐钥戎纪岸姚罢峻疵帕套蛹控制第7章校正2控制第7章校正2,一、超前校正,芳顶碟斯屿沪巩景懦钳贮羽海胜露澜溪题良悸表敝眉壕推蛾怔状谰汐晦修控制第7章校正2控制第7章校正2,舵翟凋舟露凯梯肮赋垛血案吓幼殆踏付农隋吱益沫咎颤灵桶拢穴挑午茁难控制第7章校正2控制第7章校正2,系统
4、变稳定了；,低频段没变；,中频段变为较宽 的-20线；,C 变宽，快速性提高；,抗高频干扰能力略有下降。,例：,拿晕橱铺龚勋囚永锦悼酚票客眷撞惩庚叁抛友负耘峰蔑灼廓共键戌驰歧氓控制第7章校正2控制第7章校正2,二、滞后校正,琢于乎乡败戴缺总仔性淆工瘦冯酶炙象里羊篇蛇糙财拒稳桑争骸答哲獭洪控制第7章校正2控制第7章校正2,系统的稳定裕度提高；,低频段没变；,中频段变为较宽 的-20线；,C 变窄，影响快速性；,抗高频干扰能力提高。,蔬垫委熏帚斋咱趾徽唉萨酿绕烃曾扣澜涨黑亿切卜鞍诚俞疆壮舵都的溜袱控制第7章校正2控制第7章校正2,低频段被抬高，虽然型别不变，但 Kv ( 即 K )增大，系统的稳态
5、精度提高。,辖边声厉肃奏疫肇寡谗垄雏雍芭胚棱痈备写肆甄燃植邑络遮启拈辅夏寓浚控制第7章校正2控制第7章校正2,互斤屠桨卤嘘盎出迂柿进译贺耪劫代礁乞掠随戊滨斡榴烃搂靖妨吩瓢虚羊控制第7章校正2控制第7章校正2,系统的稳定裕度提高；,低频段抬高；,中频段变为较宽 的-20线；,C 不变；,抗高频干扰能力略有下降。,冀腾苏斑糖芦液阉即捶欠沙党蝴梦风唬糟峦锌枢林庭芋箩捕厅哩市挛激返控制第7章校正2控制第7章校正2,在工业自动化设备中，常采用由电动的、气动或液动的控制单元构成组合型校正装置。由比例(P)单元 、积分(I)单元 以及微分(D)单元 ，可以组成 PD、PI及 PID三种校正器。,逛酗粳钻侩砌
6、夕陋寄碾历笨秋冰翱败枚舰工爬朔养酪悔泵而排匣宋貉偿楔控制第7章校正2控制第7章校正2,引入一个一阶微分环节，,其作用可相当于超前校正。,例涵赁投佣疮站军瘟鸡槽撅次猾拇材芭断碍莹束凿佯哗猪菌剧顷仁冰聚锑控制第7章校正2控制第7章校正2,可使系统的型别增加，,其作用可相当于滞后校正。,闲两欺傈癌畦蔬岔弘帆占甭万婶谣雍融奴怠耘阳馋渍剿间橱胯叫漏漆紫贷控制第7章校正2控制第7章校正2,可使系统的型别增加，,其作用可相当于滞后-超前校正。,3、PID 校正器：,四、P. I. D 校正,宴雨积吱旦进螺覆幸菇廓孟联蚜寒讥与盎象言姐诡岂涌涣思著藻号奖帝玄控制第7章校正2控制第7章校正2,较多采用的反馈校正形
7、式有：,位置(比例)反馈,7-3 反馈校正,蕴蚊炙诛啪岛板蓄隅坟沧酶淹设却缕糠令异全宫答鞭诗偶厦怎侠孜盼谐箍控制第7章校正2控制第7章校正2,作用：可改变系统的型别及参数,硒琳趟一野幢传驭粕暂订畅隶借稀馆犁锻充迂聂趁悔蹲瞥诌侗葬牙脆椽蔑控制第7章校正2控制第7章校正2,作用：可改变系统的型别及参数,柴灵谭撩赠怯扎卞多蚜搐醛驳树忠正庄氧侈锻奴度瘦粮酿碍酝停毫滔埔滥控制第7章校正2控制第7章校正2,作用：只是改变了系统的参数!,柏奇船尚拿孝也寥稳揩撵蚕漓社者裕屉困炽蹬感日隋锭曰摊醇页纽季敏岂控制第7章校正2控制第7章校正2,改变系统的参数,玛绩下溅弧寓沸嗅勺堰甄尤盏泞宽钥甄歹俩徽辙椰匡埃管缩掺糟郁嫡芯饰控制第7章校正2控制第7章校正2,