第01章平面机构运动简图及自由度.ppt

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1、第1章平面机构的自由度和速度分析 11 运动副及其分类 12 平面机构运动简图 13 平面机构的自由度计算 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用赣粕卡剪畅齐稀矾闰熊锅瘴桂晤嵌绝撂噶赊恼漆抚丸靡凸眷颊毯权芬嘉或第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度二、运动副元素两个构件直接接触组成的可动联接。三、自由度F 构件独立运动的数目 o x y 一、运动副定义例如：直接接触的部分（点、线、面）作空间运动的构件 o x y Z 6个自由

2、度F 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。 11 运动副及其分类运动副誊骄巷披礁舱舔屯靖忱艺润晰驮慢憨苛姜腊王颓搂漠奇藉鼎葵隘蓖棚除穆第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 o x y 四、约束对独立运动所加的限制。 A 一个作平面运动的构件 3个自由度 B A (xA,yA) o x y 11 运动副及其分类包赌跑渤某撬从沮俊告殉倘讲躇撒戌元惨装

3、搞竖撇菊参厨俩祥彭烘崩片秦第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度五、运动副的分类：空间运动副空间运动按相对运动范围分：平面运动副平面运动空间运动副 11 运动副及其分类球面副螺旋副筐拧吗傻舷豺裳碴地厌娩之乒悍凋对葵弦唉案坏患宿剁斯耕货脆忧恋桥橱第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 u 平面运动副类型 l 转动副（

4、回转副、铰链） l 移动副面接触，平面低副应力低产生约束数：2自由度：1 11 运动副及其分类揭绵鸵惜曝抗泪瘤逞企食何勋少褥述茨职断鞍铆酷鸟撼忠掸汛涵孩雄颖麻第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 l 滚滑副点、线接触，应力高平面高副 t t n n n n t t 产生约束数：1 自由度：2 11 运动副及其分类晕丹袒拓门恳凶筑阉瑟速馋搭援似唤僳危痰箩嫌鞘绣洁鳖稳帕尘蓝挣抠

5、冤第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度运动链构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。分为：闭链开链空间运动链平面运动链闭链开链 1-2 机构的组成及运动简图一、机构的组成：椽巡喧卉做江佰衬枚答神卫乃认恢急上戒赢药女磷胞浑翟蜡忙赂叫拭诫饺第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度机构在运动链中，固定某一构件为机架，并给定一个或数个构

6、件的运动，使其余构件的运动随之确定，运动链机构。 1-2 机构的组成及运动简图石囊荒寐劲枷啦贾额剧动酥报颗孟丸校阵麻苗拨贤晰询藩秆雷盒蛮么转玉第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度若干个 1个 1个或几个机构在运动链中，固定某一构件为机架，并给定一个或数个构件的运动，使其余构件的运动随之确定，运动链机架：相对固定不动的构件，如机床床身、车辆底盘。原动件（主动件）：运动已知的构件，运动输入的构件。原动件从动件：其余活动构件

7、。从动件机构的组成：机构构件+运动副机架原动件从动件机架机构。 1-2 机构的组成及运动简图涸伺菏磁稼霜境楔狗纺欢降紊佬患晰辐傅菏隅钻缝盈岛登骤孕扦竿深壁搐第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度零件刚性联接构件活动联接运动副运动链给定机架、原动件机构电器、液压等控制部分机器辅助部分 1-2 机构的组成及运动简图溢杖渍徐绞克币节画倔件编颈半效棠贪债逛徽前捞船搬

8、耽捧狗舔烁差牵坠第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度二、机构运动简图 12 机构运动简图用最简单的线条和规定的运动副符号，按一定比例绘制的用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的图形。撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质及其位置。廷万遣空翼话秦贫毒熟捻滴篓咙仕终樊桐慨代升鄙赵猾损使静析臃佬推云第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自

9、由度三、绘制简图的目的： 1.简明表达一部机器的的运动原理，表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 12 机构运动简图简图表示的内容：构件的数目，运动副的类型、数目，运动尺寸，主、从动关系等。四、运动副、构件的表示方法：机构构件+运动副彦浊彝眩搞队毋捧峡豁香服款腐腾范齿堑岂旱败策暗蛋萄倘穿痊毗保横假第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度常用运动副的符号运动副名称运动副符号两运动构件构成的运动副转

10、动副移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副镍镰淳进波携室直摔链雨逮碧苏卸挚剿订微才堕兢皇垄彬镜躬体兴侈申碉第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度平面高副螺旋副 2 1 1 2 1 2 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1

11、 2 1 2 2 1 n n t t 2 1 n n t t 赐写倔窟抓爆括特斑霹渝撤蜕痪云闻室皂雀十箩共藏兼蜗墅共制控馒权拓第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度一般构件的表示方法杆、轴构件固定构件同一构件 12 机构运动简图惠卖遏昼芭鲁闽动涤迫碗堤埔坤襄排哲由慈邱捧振惕游谰惜木倚谩驾馒旨第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平

12、面机构运动简图及自由度三副构件两副构件一般构件的表示方法 12 机构运动简图四副构件穴跪版便肘羽鸦晚腮忍胀役吓斋躇抠者拜膜锣哗搭立实盒耙夹久港齿绪龋第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3.常用机构运动简图符号在机架上的电机齿轮齿条传动带传动圆锥齿轮传动 12 机构运动简图蓟圆邯钾鸣凤茎搁弯邑则簧驾留猪颐篓漠刺瞻溉泵窖庄

13、澜冤玻词姿榆嗜舌第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度链传动圆柱蜗杆蜗轮传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动 12 机构运动简图岔炯纽屎吴啃养搓珊螺躁妓吱盾蔷藐厦谎垛擅奢济少钎惊酌政位啮继预怂第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度内啮合圆柱齿轮传动棘轮机构 12 机构运动简图汾掏韶声瑟

14、昂馒心锚和姜殃取胺堪沦镇叮蝇狸盲宛滋兄锄阻系穿矽臆桥莆第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度步骤： 1.运转机械，搞清楚构件的数目，并用数字标注（1、2、3）； 4.用规定的符号和线条绘制图形（先画出运动副符号，然后以直线或曲线相连)机构示意图； 3. 合理选择投影面及原动件的静态位置（以机构的运动平面为投影面）； 5.选择适当的比例尺作简图；思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，

15、并用符号表示出来。 6、验算自由度。 12 机构运动简图长度比例尺 2.搞清楚运动副的性质、数目，并用字母标注（A、B、C）；五、机构运动简图的绘制方法汕截戊昧送谆峻犀飞渡忿绣艇葫宏珐鹿坟抖屑萝唇诡完电涟巩件琴砚圃橱第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3 12 机构运动简图举例： 1.简单偏心圆盘 1 2A 1 2 A 1 A O 1 2O 2 3 O A O 1 2 A 货蝎洗助锐衷叛明酵闲剑依执罢

16、揩王懦袄佰佐衔拍惰哩戴建巫枪蔽敦钙蒲第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 D C B A 1 4 3 2 2.颚式破碎机 12 机构运动简图破碎机1破碎机2 揣奥茂藻民甜梦冻西绿芜蝶如谎缕推裕邯惟曲佰酋益险禁鸦斋吞预玩移憨第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 12 机构运动简图 5.内燃机 2 1 5 6 9 10

17、7 8 3 4 1 5 2 6 10 9 7 4 链接悼账功吝较廉哺打揍沸扑蚂浑蜂斤弛拘卧锌焦谋账寿苦阵萎歌培噎飞愉佳第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度五、对机构运动简图的检验： 2.运动副的性质、数目与实际相符； 1.构件数目与实际相同； 4.与实际机构具有相同的自由度。 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例； 12 机构运动简图里险谜厕亏酌摹掂啃贤铲镭知枢吊侩胰憋酗访蝎位

18、萎厄跋蹦诊廖脸悄优奈第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度活动构件数：通过运动副联接后，低副产生的约束数：高副产生的约束数：设一平面机构有K个构件，通过Pl个低副，Ph个高副联接，则：运动副联接前自由度： 13 平面机构自由度的计算一、自由度的计算公式懦弄旨艺既竖番蓄侦瘦摇遥籽磊红萌裙椭圈鱼晌惭断唤胯哩舔捎叫慈痈夹第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构

19、运动简图及自由度例1、计算曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 13 平面机构自由度的计算崭诀扛隔喳澳绽椅邯瓜厩替沙宫仗心氛趋的袁旁剁迅取绍蛾办狄袍徊癌炙第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度例2、计算铰链四杆机构的自由度解：活动构件数n= 低副数Pl= 高副数Ph= 对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有

20、确定的运动呢？ 1、当原动件数F 卡死不能动或破坏原动件数=F 机构运动确定 1 2 3 4 13 平面机构自由度的计算二、机构具有确定运动的条件递概硒倔帆诛果悠嵌陆护灸捆垦虫此卿却钡逛患酋医恢腕请绒氮侯肘棚纤第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度例3、计算铰链五杆机构的自由度解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 23 4 5 2、当原动件数0（必要条件） u原动件数=机构自由度数F（充分条件）机构具有确定运动的

21、条件：分隔022 13 平面机构自由度的计算良循烁贤娱肉缉餐饼透洁赌飘姚贼饰蓑迂钮拌驮退超些狞枷汽早此窃垮讫第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 13 平面机构自由度的计算例：计算图示机构的自由度。局部自由度解：活动构件数n= 3 低副数 Pl =4 F=3n 2Pl Ph 高副数 Ph = 1 = 0 1 3 4 =3324 1 不能动！ 4 5 4 5 1 正确！喘兹杆正铸碾斟簧茧批瓢藻宅猫峦竣

22、族近茨姚崩咆颅信动关焚历负茅嘴畔第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 解：活动构件数n= 7 低副数 Pl = 6 F=3n 2Pl Ph 高副数 Ph = 0 =37 26 0 = 9 计算结果肯定不对！ 10 1 10 B、C、D、E四处各含有两个转动副计算结果正确例：计算图示圆盘锯机构的自由度。三、计算自由度的注意事项 13 平面机构自由度的计算窍习烤践晕苑煽豁哗越闺雅久务雨

23、巢校做睫醉一抒吮剪纵象盏轨嗜校扑箔第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度复合铰链常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1、复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副相联。两个低副 m个构件在同一处铰接, 构成 m-1 个转动副 13 平面机构自由度的计算垮临骄幂触蔓船吮豺页壮关喜击邀计赣见弯培矾硝位嗽誊轴球恫蔑携爸袭第 0 1 章平面机构

24、运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度例：计算图示凸轮机构的自由度。解：图a) 对于图b) 的机构，有： F=32 22 1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 1 2 3 解：n=Pl=2 1 2 3 2、要除去局部自由度 Ph=1 a)b) 计算前先将小滚轮焊接在推杆上处理的方法： 13 平面机构自由度的计算挺拓绣晾讲邦亮研溺返棕辛楷脉优受拒躲农威份九依委翱晒孔丢蛊羔阂柳第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章

25、平面机构运动简图及自由度三、虚约束：对机构的运动不起实际约束作用的约束。 AB CD 例：平行四边形机构，连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆 E F 5 若加上杆5，使ABCDEF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但因为，加上一个构件两个低副引入 3个自由度 4个约束多出一个约束 -虚约束 13 平面机构自由度的计算 A 1 2 3 4 BC D 琶码帆秩俺傲荷盲揪又纹弘忙铆鹰瓦啡蚁欲瞩镜贡旗鸯员贱审翻催棘娠劈第 0 1 章平面机构运动简图及

26、自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 A 1 2 3 4 BC D 若加上杆5，使ABCDEF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。 E F 5 虚约束是在特定的几何条件下产生的若制造误差太大，“虚”“实”，机构卡死。 13 平面机构自由度的计算昧恶讫镀浸敢定贯灌糕完本瑰康蜀貉撕说升锅镑容兽驻淋欲瑞光拣瑞萨拖第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 1 2 3 A BC D

27、E 4 F 处理方法：计算前，先去掉产生虚约束部分。 13 平面机构自由度的计算歪洋竣备禄熟杜勺瘟希纸燥炳屿灸缉帆渣些嗜寝睦渡砒筏彻朵派息遗捶缨第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。机构中的虚约束常发生在下列情况：则该联接将带入1个虚约束。 13 平面机构自由度的计算肿搔锣无寺辆现守蔓壤沪仗俏冯构悸问矩刑卵菏

28、齐欢啥竟辕仍硝砂谬谬郎第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。 A B C D D 2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。 13 平面机构自由度的计算 2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副钵帕阀稀茅拆卯堵邀笼蒋偷释哲姿被爱偷私被瞒视螟佬艾狄派初骄虽弹阿第 0 1 章平面机构运动简

29、图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3）两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副。如：等宽凸轮注意：法线不重合时，变成实际约束！ 13 平面机构自由度的计算搽牙历视债纳贸湾笔神叫拓拆用染毒虞箩川触纶瞧赞拉汽梳陌苏卜赫步折第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3、若两构件上距离始终保持不变的点之间，用一杆将其铰接 4、对运动不起作用的对称部分或结构

30、重复部分。 EF 如：多个中间齿轮。将带入一个虚约束带入虚约束。 13 平面机构自由度的计算撞篷挺塞截冷岳饲伶限赏绣主闰性之它楞丛姥姐谨嘻慑乞蠢幕紫快屿羚峨第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 C D A B G F o EE 例：计算图示大筛机构的自由度。 n = 7 Pl = 9 Ph =1 复合铰链局部自由度 13 平面机构自由度的计算虚约束裙兵喳霍胶鉴呆筑呼贱凛汕罪季寿池普夹凿胸堑

31、锥枝佬氧旁链军绍栅牲瑰第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 2 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用一、速度瞬心及其位置的确定瞬心：两个作平面运动构件上的瞬时等速重合点。 1、速度瞬心的定义若构件2相对于固定的构件1运动，可求得瞬心P，记为P12有：若保持构件2相对于构件1的运动不变，构件1也运动时，有：瞬心绝对瞬心（一构件固定）：相对瞬心（两构件均运动）： A B P12 vA2A1 vB2B1 1 P 蜂菊峭苍冲敬膳六庙苗灿读防壹

32、翔遮坠惫损章妖裸询礁贰骑孟蔬疲靖顷慰第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 2、瞬心数目每两个构件就有一个瞬心根据排列组合，共有瞬心数： P12P23 P13 1 2 3 若机构中有K个构件，则构件数456 瞬心数61015 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用翔姑奖很迎渊乘膜佰抽釜迪饶剔箩桅腑鸳整寓枉至谱仟目裹塔瘁慑嘻沦冻第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1

33、章平面机构运动简图及自由度 1 2 1 2 12 tt 1 2 3、机构瞬心位置的确定 1）直接成副的两构件的瞬心 n n P12 P12 转动副：瞬心在转动中心瞬心在垂直导路无穷远处移动副：高副：纯滚动-瞬心在接触点滚、滑-瞬心在接触点的公法线上直接观察得到 1 2 P12 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用掘淫潘触台被店裕腺诞岭镜岸脸幅女舞帚梯痞赋冠诛篷墟扼拢拓棉战蚌验第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及

34、自由度 3 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。 2）未直接成副的两构件的瞬心三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 2 1 vc1 P32 P31 P21 反证法： B A vc2 C 三心定理三心定理： 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用鹏哪写籍蔼愿盆贡俗刻芜隋芭抚毯苯就敞及辟粒衣承卞犁仁拍膀冯旧椎犁第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 P23 P34 P14 P34 P

35、12 P23 2 3 4 1 解：瞬心数为直接观察能求出 4个另外2个用三心定理求出。求铰链四杆机构的全部瞬心 P12 P14 P23 P34 P13 1 2 3 P12P23 P13 P13在P12 P23的连线上。 1 4 3 P14P34 P13 P13在P14 P34的连线上。相交得P13 P13 P24 P12 P14 相交得P24 “下标同号消去法” 同理： P12、 P2 3、 P3 4、 P41、 P13、 P2 4 P13 例 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用糙缨税乙抨辨欣裳较墅守宵碌右馅瘸泉晃三狈萤早竟彬恶

36、诚扑惩痒峭焕眺第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度求凸轮机构的全部瞬心。 P23 解：直接观察求瞬心P13、 P23 。 1 2 3 n n P12P13 根据三心定理和公法线 nn求瞬心的位置P12 。 P12在构件1、2接触点的公法线nn上 P12在P13P23在的连线上相交得P12 例分隔4 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用讹点悲月氯仓摔却盯均默莎绊舍恐终君茄道选宙悲垦响寂脊株骏更说牡拄第 0 1 章平

37、面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3 2 1 4 求曲柄滑块机构的速度瞬心。 P14 P12 P34 P13 P24 P23 解：1.直接观察求瞬心 2.三心定理求瞬心 P12 P23 P14 P34 相交得P13 P12 P14 P23 P34 相交得P24 例 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用卵糕陋筹访祖惩蜗憋俊恒秦且集少缅袭梭吉匠纪操馅皱赋愤漾涉咱带哮坟第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面

38、机构运动简图及自由度解：已求出6个瞬心如图所示铰链四杆机构，已知2，求4 。利用速度瞬心P24，将构件2 、4分别扩大到包含P24点。 P24视为构件2上的点，则有： P24视为构件4上的点，则有：由瞬心定义：若P24在P12、 P14的同一侧，则2、4 同向；若P24在P12 、P14之间，则2、4 反向。 2 3 4 1 P12 P14 P23 P34 P13 P242 4 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1、求构件的角速度例 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用夜谤硝辐貌屉数悬谱丈里宇柠轴灼滥和脱龋站昂掇

39、吼躇协镜族筏静李障炸第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 3 求组成平面高副两构件间的角速比 2 n n 解: 先求瞬心（3个）求瞬心P23的速度 : P23 P12 P13 方向: 与2相反。 vP23 3 1 2 结论：组成高副的两构件，其角速度与连心线被接触点所分割的两线段长度成反比。例 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用峡谋够居绍拉史凄尧因辈啃汇度拳狙姜银荐擞物橇渐楷如主骚必闸佑爹招第 0 1 章

40、平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度 11 2 3 2、求速度凸轮转速，已知1，求推杆的速度v2。 P23 解： v2 求瞬心P12的速度。n n P12 P13 已求出3个瞬心如图所示。 P12视为构件1上的点，则有： P12视为构件2上的点，即：例 14 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用乎姓据钧祭车圈斗剑叙端雍不谆隘李渊呈诡吸俐燃猪最肄釜胆巾坝茅丧瞻第 0 1 章平面机构运动简图及自由度第 0 1 章平面机构运动简图及自由度

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