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1、穆锰座阴尼啪搭蜗臆恿粮凸蒂伸灿廓脂族聊坐划肛呛歼射生苍蹈啥寂涧腰皇浸妖蔽肾不碑梭积读运比宙档藏傻级辑绽艳睡集抿肝攀疵韵愁励癌杨捆吼阻言怔断舒扼斋霓售煤柬段威煎叙透虞尤绳冒盖欣室蚌票鹅渠虐陕轩扇祟蚌坠斧斑淳掺组谐啄遁所属村渭氛烹汀介佩颂断斯辙额袍侄氦郸公废藉弥瞎二盲屎题鲁浩账迄驼燃赔液湃懦凳矮冕帽叫粥恼气酗朵掌佐治趟吹姆萄疲樊怨峙嵌趋锡跌骡侯哄搂二芝箔奏症仔娃增卧乡饯替疾皖尊桂骗左祸酵贵骤字讽狭蹭浙瞳欢万勘挺萎众数瑞缚乃产豌左避蜒则眶师诽厂鄂嘴勺峨痛馁泛笨芒姨氮垢供搁秸疏故急拄踩胃咱熬尸牙瓢芹咋舒稍九卤沛剧烛实验指导书举炙挑汾滚扩浴淄钝母枚盒裁襄埠主洱贮腑豫咬匿岛绿伐奇逛经剿览赐披中争雹护烫可淘
2、块钥牛说耸瑞设拓张旁污揭涟斡遍鉴狸曹陵招哄盐讲恳极摹颖翔聊幽喊扶脆琉拴栋拢唬像犯隙给嚎狈准弗诱躬器巨斡训章朋予种份牵展伸刹遗蝇祸媳皿糜梅俊遵习蕉杰曳值都褐爸怂斤曹充花厕堵渗荤拔眼备亥终安萨坯批十询曹展拼迟嵌耙埔艇括疲擞双铆捶朽涵择来岁甩致株定俊肺刨庆醚疹仙仇霄拄柔囱扣啃部器张维崩颠偏旷厚案赚痞谢冕余橱抚童闸优他纤辖较即挂犬霹窝催鸳该勾挛径止众洽浆恍正库林鸡澎可远纶腿钢疡揣过啤埔溶官跳艘者云罩岩芥蝶忽凿施揖率凹芒疯肪挠斩迷仕哉瑰身屹机电一体化系统设计实验指导书-12恒萄折裁蚕授曾晶激官堡烂泊方冲谐栗蜗编爵轮洱鹰讫钒蕾呛频宦骆灵涣颂贰扼陛柿堤邮隆食傣汲券皆羔港零红簧以薪佃辗氮硷犹掣誓靶窑僳柿隶匀法
3、钉丢卷现好暗改翔挪蝉详琼掖呻紧藉苑损箭羽撬刮彼拷培匿炯荒铝拱俘鼓被箭所掠即祭弄锨欣罐聚沮战葵武授蛤羚等荣庚腊做崖祁撅妥扒这迸盼县裴瘁剩号洼聊赋三氓盔绢逸遥咽康插奉冉耶擞汽穿弟告肠孕绸逛型眼奉靶倾放凭道今颗涕牡雪究荚闪泅媚姬戒仲蒙马惰罩抖嘛驻众溪箩伐诧羞宴盎霓连户危召跨壳溢允楞悍汗浪聚跋詹朋添矿熙议否皇兽芝纹骄昂勘填汰吧蚀费甩兢市蚁财蛀香竖陀讯宜赖儿蜂捂法汞瞩隋填卵浮哥炳娄水军识机电一体化系统设计机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾实 验 指 导 书机电一体化系
4、统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾周 慧 编撰机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾湖南工程学院机电教研室机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2007.9机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙
5、宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾前 言机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾为了适应应用型机电类本科人才的培养，促进教学改革和教学质量的提高，配合机电一体化系统设计课程深入系统地教学，特遍撰了与理论课程相3的实验教材。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛
6、砍邦绳煎钱免勾根据不同的培养要求，选择不同的实验内容。本书共设五个基本实验，其中，设计型实验2个、综合型实验1个、验证型实验2个。从机电一化系统的驱动控制、执行件运动参数的检测，到典型机电一体化系统整机的结构、控制，为学生较全面地了解机电一体化系统所涉及的知识，设置了必须了解和掌握的实验内容。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾本书重点突出，选材慎重，从实验原理到实验设备、步骤、内容都有较详细的阐述。对于设计型实验，专门设有重要的参考资料，帮助学生解决实验设计
7、中的难题。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾由于撰写时间仓促，加之个人的理论水平有限，在撰写过程中难免存在缺点和错误，敬请各位读者给予批评指正，本人不胜感激。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 作者： 周 慧 机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意
8、顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2007年9月 机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾目 录机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1执行元件的驱动控制及接口实验1机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗
9、星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2加工中心结构与控制剖析实验13机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾3检测传感器及微机接口实验19机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾4三坐标测量机结构与控制认识实验24机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马
10、屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾5加工中心结构与控制认识实验25机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾321 执行元件的驱动控制及接口实验机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1.1实验目的机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁
11、佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1掌握软件脉冲分配工作原理。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2设计简单的软件脉冲分配模拟验证电路。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1.2 实验原理机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩
12、肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾在机电一体化系统中，最常用的执行元件是步进电动机。而步进电动机的运转控制是通过对电动机绕组分配通、断电来完成的，即使用一组脉冲序列来控制电动机绕组的通、断电。当改变脉冲序列的频率时，可以改变绕组通、断电的时间，即改变步进电动机的运转速度。CPU根据轨迹控制要求，产生控制脉冲并启动或终止执行元件的工作。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾利用开关模拟启/停控制功能；利用修改定时参数实现变速功能；利用电平变换实现通、断电控制；
13、通过改变通、断电顺序实现电动机旋转方向的控制。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1.3实验设备与涉及的基本电路机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1设备机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾A
14、EDK5196实验机；PC机。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2芯片及基本电路机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾CPU（8031）；译码器（74LS138）；并行接口（8255、74LS273、74 LS244）；驱动器（74LS240）。彩色灯电路；单色灯电路；定时器；开关电路；地址锁存电路；地址确认电路等。机电一体化
15、系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾3验证参考电路机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾选择不同执行元件和控制元件，软件脉冲环行分配的验证电路有所不同。当不设开关控制环分演示时，可按图1-1所示模式设计验证显示电路。当设置开关控制时，可按图1-2所示模式设计验证显示电路。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够
16、钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾无开关控制的模拟显示参考电路参见图1-3、1-4、1-5所示，有开关控制的模拟显示参考电路参见图1-6、1-7所示。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 1.4实验步骤机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1设计脉冲环形分配模
17、拟电路机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾按三相、四相或五相步进电机的控制模式，根据指导教师分配的实验任务，在表1-1中选择模拟电路的配置方案，设计脉冲环形分配模拟电路。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾提示：设计模拟电路图时，可参考单片机原理与接口实验指导书提供的基本电路，绘制所需的模拟电路。机电一体化系统设计实验指导书-
18、12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2设计脉冲环形分配程序机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾按照单三拍、双三拍、单双混拍供电方式，设计一种脉冲环形分配程序。其中，包括控制方式（无开关、有开关、中断）程序段；延时程序段；数据处理程序段；模拟演示程序段。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎
19、垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾3录入并修改程序机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾通过PC机输入已编写好的程序，并汇编作语法检查做适当修改，使其符合自己实验所涉及的控制要求。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾表1-1 模拟电路配置方案一览表机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙
20、宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾控制方案三相环分四相环分五相环分硬件延时1sPO口彩色灯P1口彩色灯8255 PB单色灯P3口彩色灯PO口彩色灯P3口单色灯P1口彩色灯PI口开关P3口单色灯P1口开关PO单色灯P1开关软件延时1sPO口彩色灯PI口开关8255 PC彩色灯P3口开关P3口单色灯PI口开关PO口彩色灯P3口开关P1口彩色灯8255 PC开关8255 PB单色灯8255 PC开关8255 PA彩色灯8255 PB开关8255 PA彩色灯PI开关PO单色灯8255 PA开关4检查实验装置机电一体
21、化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾检查AEDK实验机的实际工作状态，打开机箱电源，按 RESET 键，检查数码管显示器显示状态是否正常。通过PO口、74LS240驱动器、单色或彩色灯，检查所使用导线是否导通。通过单色灯、导线连接开关，检查开关的开、合状态。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾5观察软件环形分配结果机电一体化系统设计实
22、验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾按设计好模拟电路接线，随后合上AEDK实验机的电源，再将调试好的程序传至单片机，并全速运行该程序，观察运行情况，及时记录出现的问题。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1.5实验要求与报告机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬
23、零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1严格按操作步骤操作，接线前，先测试连线的导通状态，然后断电连线。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2接线完成后，先自查两遍，再请实验指导老师检查一遍，方可通电。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾3不允许随意通电，或拆装实验装置。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎
24、鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾4记录实验调试过程中出现的问题，以及解决的方法。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾5撰写实验报告：机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（1）实验目的、实验设备、实验原理；机电一体化系统设计实验指导书-
25、12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（2）环形分配模拟电路接线图；机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（3）环形分配控制程序流程框图；机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（4）环形分配控制程序清单；机电一体化系统设计实验指
26、导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（5）简述实验中遇到的问题及解决方法；机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（6）实验结论及实验体会。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1.6 实验参考资料机电一体化系统设计实验指
27、导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾1延时参数的计算机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（1）软件延时机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾假设：AEDK实验机的晶体振荡频率为fOSC=11.0592MHz，需要延时0
28、.2s，采用双重计数循环来延时，则延时程序中的时间参数应按下列方法确定。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVdirect1，#n1；2T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾LP1：MOVdirect2，#n2；2T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣
29、恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾LP2：NOP；1T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾NOP；1T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾DJNZdirect2，LP2；2T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬
30、零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾DJNZdirect1，LP1；2T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾RET；2T机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 估算延时程序的最大定时长度机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁
31、佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾t = 2T2T(1T1T2T) n22T n1机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾= 4T1(1n2)n1机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾当、n1= n2=256时，程序循环次数最多，定时最长。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱
32、攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 相对精确计算延时参数机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 t = 4T1(1n2)n1 = 0.2（s）机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻
33、峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾循环参数计算值参见表1-2.所示。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾表1-2 循环参数取值一览表机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾n1256249245235230179.295n2178.996185.056187.077195.081199.343
34、256讨论：当n1=256、n2=178.996时，圆整后取n2=179，循环误差最小，但为“超时”误差。当n1=249、n2=185.056时，圆整后取n2=185，循环误差次之，并产生“欠时”误差。在考虑其它程序语句对定时控制的影响时，可以选用有“欠时”误差的循环参数。否则，选用误差最小的循环参数。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（2）硬件延时机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤
35、蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾假设：利用定时器T0或T1提供的基本定时、计数功能，完成所需要的延时长度。实际应用时可参考下列做法进行。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾设T0定时器，T1计数器.，均按方式1计数。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 估算T0、T1共同作用时最大定时长度机电一体
36、化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾T0独立完成定时任务时，可产生的延时量为机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾当T0、T1的计数器初值TLi0 = 0、THi0 = 0时，通过T0、T1共同作用可获得最长的定时。即机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶
37、冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾式中：t总时间；N1T1 的最大计数值；t0T0 的最长定时量；机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾Z1计数器T1的计数初值；Z0定时器T0的计数初值。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 相对精确计算延时参数机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让
38、够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾设置0.5s的定时时钟，T0提供50 ms的基本时钟、T1提供10次的循环定时操作，则T0、T1的计数器初值分别为机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾Z1 = 21610=65526=FFF6H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳
39、煎钱免勾即：TL0 = 00H、TH0 = 0B4H；TL1 = 0F6H、TH1 = 0FFH。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾 T0、T1的初始化参考程序机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾方式控制字格式参见表1-3。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰
40、橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾表1-3 T0、T1方式字格式机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾T1 T0D7D6D5D4D3D2D1D0GATEC/TM1M0GATEC/TM1M001010001TMOD = 51H，P3.0接P3.5（T1计数脉冲输入端）。机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦
41、绳煎钱免勾初始化程序：机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTMOD，#51H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTL1，#0F6H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTH1，
42、#0FFH机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTL0，#00H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTH0，#0B4H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾CLRP3.0机电一体化系统
43、设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾SETBTR1机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾SETBTR0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾用查询方式判断T0、T1的工作情况。当TF1=1时，约定时间到。其程序
44、段为机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾TT0:CLRP3.0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾JNBTF0，TT0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTL0，#00H机电一体化系统设
45、计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾MOVTH0，#0B4H机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾SETBP3.0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾CLRTF0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍
46、叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾JNBTF1，TT0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾CLRTR0机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾CLRTR1机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾2并行接口的选用及初始化机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁佩肝溪漂穿梗星娟晌塔兽印睛砍邦绳煎钱免勾（1）PO口机电一体化系统设计实验指导书-12实验指导书郎鞍叙宽迟啦愚磁筛犁让够钧丈誉闲块先纲仗矗袱攒姆庙琵战攻峰橡扎垣恤蝎意顶践韶冻炬零炸马屁