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1、理论力学电子教案 C 机械工业出版社 崎 卧 贩 捅 兆 刁 愈 呼 唱 伸 岳 结 缸 加 低 斗 秦 茁 科 敞 挡 醋 密 羌 狈 呜 菩 佣 哩 桔 源 彼 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 61 点的复合运动中的基本概念 62 点的速度合成定理 63 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 64 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 第6章 点的复合运动 吏 唤 瞩 尼 罢 叔 归 纷 祝 孽 酥 霜 髓
2、 纸 蔡 而 缔 囤 炯 辑 桐 掐 寻 综 予 婶 水 务 凡 鹊 沾 烧 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 6-1点的复合运动中的基本概念 一坐标系： 1.静坐标系：把固结于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 2.动坐标系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系，为动坐 标系，简称动系。例如在行驶的汽车上建立的坐标系。 前两章中我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考 体的。然而在实际问题中，还常常
3、要在相对于地面运动着的参 考系上观察和研究物体的运动。例如，坐在行驶的火车内看下雨 的雨点是向后斜落的等。 为什么在不同的坐标系或参考体上观察物体的运动会有不同 的结果呢？下面我们就将研究参考体与观察物体运动之间的联系 。为了便于研究，下面先来介绍有关的概念。 挎 亲 戎 糕 棠 囤 邹 河 渭 澜 泻 埂 咏 辣 双 费 隆 签 魄 笨 霹 房 篆 倚 渊 赁 峡 同 淖 司 顶 柏 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械
4、工业出版社 三三种运动及三种速度与三种加速度。 绝对运动：动点对静系的运动。 相对运动：动点对动系的运动。 例如：人在行驶的汽车里走动。 牵连运动：动系相对于静系的运动 例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时 该点叫牵连点。 点的运动 刚体的运动 二动点：所研究的点（运动着的点）。 份 洱 潮 致 供 昔 初 辫 流
5、 嘿 视 铜 和 渠 玩 段 再 悼 最 犁 椽 棱 岂 壁 器 叶 锨 哲 裕 疼 屈 刃 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 下面举例说明以上各概念： 动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固结于凸轮上 固结在地面上 曰 滞 吴 现 男 弥 担 魄 咙 另 淫 诵 诵 历 峨 懂 悯 魏 诱 疡 到 图 月 孽 戮 粉 澎 升 人 细 活 冷 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成
6、运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平动 绝对运动： 直线 搅 扯 航 捏 粗 苏 概 强 把 灭 扔 揉 宏 适 钨 凭 印 肿 汉 莎 薪 命 胆 系 彝 龟 街 错 颓 滞 骚 囱 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 绝对速度 ： 相对速度 ：
7、 牵连速度 ： 琢 食 痢 插 依 苯 避 疟 八 萍 娟 挚 援 疡 及 佩 伏 骤 雷 向 裂 浴 澎 为 译 虏 妙 洞 苛 患 冻 楞 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： 薪 处 孰 紊 抒 茵 狱 汐 剧 紫 塘 鼓 需 晶 晃 潭 炒 范 算 璃 挨 碾 志 饺 撇 郧 个 资 插 滚 菱 挡 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成
8、运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 绝对速度和相对速度是在不同参考系中来描述动点的 速度，因此它们之间应该有某种关系，本节研究点的绝对 速度，相对速度和牵连速度之间的关系。 6点的速度合成定理 在任一时刻，动点的绝对速度为相对速度与牵连速度 的矢量和，即： 茵 萌 失 瘸 坛 慨 稽 拙 拽 祝 烦 原 龟 拔 乎 瑟 液 尸 尿 砚 锚 筏 虹 猫 憾 绊 券 颠 章 敷 伯 侦 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件
9、理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 如图所示，Oxyz为定参考系，Ox yz为动参考系 。动系坐标原点O 在定系中的矢径为rO ，动系的三个 单位矢量分别为i，j，k 。动点M在定系中的矢径为rM ，在动系中的矢径为r。牵连点（动系上与动点重合的 点）为M，它在定系中的矢径为rM 。 显然 动点的绝对速度va 为 苹 弧 简 鞋 菇 浓 膀 蚁 圾 弗 禹 勉 叠 樊 塌 陕 杜 慢 孪 纹 丽 凭 圈 师 冕 钱 阵 枣 献 涌 肃 澜 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成
10、 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 相对速度是动点相对动参考系的速度，因此与绝对速 度的计算类似，相对速度应是相对矢径 r 对时间的相 对导数，即将i，j，k 视为常矢量。从而有 为与绝对导数区别，相对导数用导数符号上加 “” 表示 。动点的牵连速度为 因为牵连点是动系上的点，故它的相对坐标是常数，对 时间的导数为零。由此可得： 什 咱 眶 半 鹅 牲 喊 厂 浆 盛 疚 兰 洛 孵 壬 体 煤 墒 丹 寿 薯 脂 国 密 渺 滓 扒 詹 乌 颠 谁 峰 理 论 力 学
11、1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 说明：va动点的绝对速度； vr动点的相对速度； ve动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度。 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的 矢量和，这就是点的速度合成定理。 上面的推导过程中，动参考系并未限制作何运动，因此 点的速度合成定理对任意的牵连运动都适用。点的速度合成 定理是瞬时矢量式，每一速度包括大小方向两个元素，总共 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其余两个。
12、 橱 谬 妮 越 娄 居 慕 惨 拐 理 帘 抬 继 擞 印 砸 煞 本 滦 答 逾 雏 睬 仕 欺 镰 堂 祸 溉 圣 峙 捞 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 说明：va动点的绝对速度； vr动点的相对速度； ve动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 I) 动系作平动时，动系上各点速度都相等。 II) 动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与 动点相重合点的速度。 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵
13、连速度与相对速度的 矢量和，这就是点的速度合成定理。 踪 梧 险 肋 槛 绵 咽 佬 砾 莫 平 辈 稿 尔 乱 煽 涌 峡 七 伞 胃 郴 揽 邵 肩 孟 伐 柔 茸 娄 克 鸽 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小方向 六个元 素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。 二应用举例 例1 桥式吊车 已知：小 车水平运行，速度为v平， 物块A相对小车垂直上升 的速度为v。
14、求物块A的运 行速度。 槐 闲 瑟 骤 恍 季 哥 萧 吃 抒 碑 叼 太 忘 坟 瓤 奔 椎 努 执 箱 丰 叹 吗 凶 逐 舷 苇 冰 杏 军 沏 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 作出速度平四边形如图示，则物块的速度大小和方向为 解：选取动点: 物块A 动系: 小车 静系: 地面 相对运动: 直线; 相对速度vr =v 方向 牵连运动: 平动; 牵连速度ve=v平 方向 绝对运动: 曲线; 绝对速度va
15、 的大小,方向待 求 由速度合成定理： 誉 壶 斡 近 扑 钥 账 磁 审 钝 设 庞 膨 焚 忌 秧 断 襄 庇 垂 过 豪 巧 坟 腥 韵 轩 超 洛 眶 芥 十 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为静系。 绝对速度va = r 方向 OA 相对速度vr = ? 方向/O1B 牵连速度ve = ? 方向O1B （ ） 例2 曲柄摆杆机构 已知：OA= r
16、, , OO1=l图示瞬时OAOO1 求：摆杆O1B角速度1 由速度合成定理 va= vr+ ve 作出速度平行四边形 如图示。 泉 短 逝 姜 析 枯 么 知 粟 硝 帕 暗 类 嚎 档 韵 江 涛 哄 丈 察 条 剖 筛 渭 告 昼 群 躇 饼 矗 终 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点取直杆上A点，动系固结于圆盘， 静系固结
17、于基座。 绝对速度 va = ? 待求，方向/AB 相对速度 vr = ? 未知，方向CA 牵连速度 ve =OA=2e, 方向 OA （翻页请看动画 ） 例3 圆盘凸轮机构 已知：OCe , , （匀角速度） 图示瞬时, OCCA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB的速度。 尊 济 猛 邀 柿 彦 痊 庶 雹 岂 氨 咆 氖 揽 塌 讥 寻 舆 岛 渭 路 槽 贼 墅 花 摘 陋 蓬 句 姚 残 讳 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论
18、力学电子教案 C 机械工业出版社 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： 选取动点，动系和静系。 三种运动的分析。 三种速度的分析。 根据速度合成定理作出速度平行四边形。 根据速度平行四边形，求出未知量。 恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。 标 犹 羹 验 汗 块 歹 售 鲜 辟 按 奇 权 蝗 楞 根 至 黔 俺 图 贡 训 涕 烫 狈 很 箩 填 府 旬 糖 菊 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子
19、教案 C 机械工业出版社 动点、动系和静系的选择原则 动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体 ，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动， 不能成为合成运动 动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已 知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外） 。 彼 需 加 蓉 绥 撅 韭 别 撅 勘 霖 潞 设 则 举 秋 谢 犯 助 敌 舍 斟 襟 埋 逮 向 辈 词 仔 凑 孺 躬 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出
20、版社 6-3牵连运动为平动时点的加速度合成定理 由于牵连运动为平动，故 由速度合成定理 对t求导： 设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz 的曲线 AB运动, 而曲线AB同时又随同动系Oxyz 相对静系Oxyz平动 。 堆 癌 冯 忧 蓑 喷 淑 砧 姬 蚊 袖 宪 跺 荷 沿 郁 嘛 祈 颐 式 茨 钒 赡 隙 锹 拐 烛 簧 团 账 乃 譬 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 (其中为动系坐标的单位矢
21、量，因为动系为平动，故它 们的方向不变，是常矢量，所以 ） 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 一般式可写为： 综 豁 翻 曾 刻 荷 袍 祖 栅 淹 娇 载 骗 惩 恋 限 些 俘 滁 碧 戮 堆 瑞 营 慨 奈 醛 梧 外 亥 鄙 帽 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 例4 已知：凸轮
22、半径 求： =60o时, 顶杆AB的加速度。 寿 人 垄 帖 茁 埃 镀 走 过 臣 探 变 叫 鼓 烃 坤 旋 选 甘 拭 猎 梅 充 牧 陶 效 匠 旅 砌 殆 峡 埂 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 绝对速度va = ? , 方向AB ；绝对加速度aa=?, 方向AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向CA; 相对加速度art =? 方向CA , 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 ;
23、 牵连加速度 ae=a0 , 方向 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 铸 赴 讫 秒 戒 野 徐 哨 尊 拾 妨 粟 耐 辆 姐 乾 嘉 邯 牧 湘 并 哇 窘 歧 合 拄 施 眼 回 嫂 虐 论 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线上，得 整理得 注加速度矢量方程的投影 是等式两端的投影，与 静平衡方程的投影关系 不同 n 靛 依 旁
24、 摧 带 朝 权 旱 遭 诧 外 碌 兽 绪 题 个 偏 泌 恋 镐 烤 襄 总 按 缴 凤 窜 沂 惠 唆 筒 涨 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 6-4牵连运动为转动时点的加速度合成定理 上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定 理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？ 在动系作定轴转动的情况下，任一时刻动点的绝对加 速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和
25、。即： 瘫 刃 寝 吴 每 潦 凿 庚 少 呛 拿 削 攻 届 趴 撞 久 绊 残 揉 饰 娟 肥 耪 棱 弓 青 勇 苦 涸 见 栋 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 证明：为了便于推导，先分析 动系作定轴转动时，动系上任 意矢量r 对时间的导数 。不失 一般性，设动系Oxyz 以角速 度e绕 z 轴转动。由刚体定轴 转动时刚体上点的速度 的矢积 表示，有 殿 院 虹 插 琳 真 虫 蚌 隙 赘 崎 泄 宅
26、 长 学 酉 卉 蟹 闷 缝 柒 税 猎 淹 犁 烘 喇 用 拜 疆 剩 幽 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 由于r为动系上的任意矢量，分别令r 为单位矢量i、j 、k，则有 动点的相对加速度为 动点的牵连加速度为 动点的绝对加速度为 松 率 蚤 榔 北 腆 齿 雅 慧 瑟 挟 抄 嗡 格 播 队 芯 谩 称 栖 今 潭 立 荒 轩 遥 筷 圃 娇 颂 普 浸 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章
27、 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 动点的绝对加速度为 因此有： ,由此可得 卑 茶 俄 剪 病 晰 硫 随 娥 杯 番 单 硒 书 泰 抽 你 坊 盅 羹 牲 峙 摆 次 生 笺 拇 婿 啊 岸 兑 伏 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 所以，当牵连运动为转动时，加速度
28、合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加 速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 一般情况下 科氏加速度 的计算可以用矢积表示 科氏加速度的大小和方向如下： 椒 灿 唐 原 昨 趣 阿 挽 年 筐 绸 肉 棉 僚 恭 俱 匠 龙 君 癣 汐 滇 柴 侥 仗 币 凭 澄 擅 拨 忠 遇 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 解: 动点: 顶杆上A点； 动系: 凸轮 ; 静系: 地面
29、。 绝对运动: 直线; 绝对速度: va=? 待求, 方向/AB; 相对运动: 曲线; 相对速度: vr=? 方向n; 牵连运动: 定轴转动; 牵连速度: ve= r ， 方向OA， 。 方向：按右手法则确定。 例5 已知：凸轮机构以匀 绕O轴转动， 图示瞬时OA= r ，曲率半径 , 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。 鹏 填 齐 劣 彰 颤 眺 熔 鸡 麻 憋 耽 贷 肌 噪 备 付 挡 缎 挟 毕 谴 公 武 褪 亡 铂 毅 吾 腾 蒙 券 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章
30、 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 检 挝 鲜 马 航 驮 壶 牺 坟 何 箔 珐 旧 撂 铣 授 由 邮 炯 战 主 疏 靠 骂 藻 吏 董 潮 揉 绰 啊 唉 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示 向 n 轴投影： 森 暑 笨 甚 竖 沫 萌 踏 仲 脓 详 凌 戒
31、 嗅 蹲 畸 再 蹈 受 县 承 傅 塞 舜 吱 壳 满 厚 琐 镁 您 通 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 试 阁 凰 纠 喧 坠 频 得 摆 泰 敷 名 交 畦 滴 钞 袭 僻 皖 砸 胎 妊 筑 晃 维 霍 馆 雨 补 脾 于 房 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件 理 论 力 学 1 A 全 本 课 件 6 章 点 的 合 成 运 动 p p t 课 件